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2019-07-26T16:06:31+09:00

システム開発計画書テンプレート【改訂版】

2019-07-25T08:02:26+09:00

#right(){&size(18){BX19-00-SCHEDULE}} *システム開発計画書　0班【チーム：ラジボク】 ----- ''改訂記録''&br; 2019-07-01 鈴木春子本ドキュメントの目的，タスク洗い出し，チーム全体スケジュール，予算の作成&br; 2019-07-06 佐藤一郎，田中二郎, 高橋夏子, 伊藤三郎個人スケジュールを追記&br; 2019-07-12 鈴木春子スケジュール・チェック報告を追記&br; 2019-07-17 鈴木春子スケジュール・チェック報告を追記予定&br; ----- ''目次'' #contents() ----- ** 本ドキュメントの目的本ドキュメントはボクサー機能拡張競技会におけるドキュメンテーションにおいて，&color(red){''『システム開発計画書』のテンプレート''};として配布することを目的とする． *** テンプレートとしての役目とは -履修学生が本ドキュメントを参照することで，ドキュメンテーションに「最低限」必要な項目を理解すること． -改訂記録や修正・更新手法などを理解すること． -図表などの正しいフォーマットと使い方を理解すること． *** システム開発計画書の目的（本来の目的）本ドキュメントはボクサー機能拡張競技会における0班の各メンバーの役割と開発スケジュールを検討し，&color(red){''人的リソースと時間リソースの効率的な管理''}を目的とする． ** タスク洗い出し *** コンセプト関連 +システム提案書の作成（佐藤） +ブレインストーミングでコンセプトを列挙 +コンセプトの候補を絞り，詳細報告（コンセプトの提案者） +コンセプトを決める投票 *** スケジュール関連 +システム開発計画書の作成（鈴木） +タスク洗い出し +Googleカレンダー +Googleスプレッドシート（ガントチャート，プロジェクトタイムラインのテンプレート有） +集金，買出し +システム基本設計書の作成（全員） +統合 *** メカ +一次試作：bluetooth基板，バッテリーの本体への搭載，モータのbluetooth基板への接続． +二次試作：bluetooth基板とWiFi基板の載せ換え互換性の確保． *** エレクトロニクス +bluetooth基板の製作：bluetoothモジュールとArduinoの配線，モータドライバとArduinoの配線を一つの基板にする． +WiFi基板の製作：WiFiモジュールとArduinoの配線，モータドライバとArduinoの配線を一つの基板にする． *** ソフトウェア +bluetoothモジュールでArduinoとスマートフォン間でシリアル通信を行う． +スマートフォンにbluetooth上でのUART通信を使ったコマンド送信アプリをインストールする． +スマートフォンからのコマンドでArduinoの出力が制御できることを確認する． +ArduinoからモータドライバへのコマンドでモータのON/OFF，正転/逆転ができることを確認する． +WiFiモジュールとスマートフォンを直接接続して，スマートフォンのwebブラウザから制御できることを確認する． ** Googleカレンダーの埋め込みカレンダーの埋め込みは[[＠wikiの利用ガイド>https://www1.atwiki.jp/guide/pages/1203.html]]を参考にした．ただし，情報が少し古く，Googleカレンダーのユーザーインタフェースが少し違うので注意．&br; ① 埋め込みたいGoogleカレンダーの''オーバーフローメニュー''をクリック． #image(schedule01.jpg,height=300) ② ''設定と共有''をクリック．''カレンダーの統合⇒埋め込みコード''で目的のカレンダーの埋め込みコードが調べられる． #image(schedule02.jpg,height=300) ③ Googleカレンダーの埋め込みプラグインを使う． #google_calendar(){{}} ** Googleスプレッドシートの埋め込み Googleスプレッドシートもプラグインを使って埋め込むことができる．ただし，プラグインは[[バージョン３>https://www1.atwiki.jp/guide/?cmd=word&word=%E3%82%B9%E3%83%97%E3%83%AC%E3%83%83%E3%83%89%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%88&type=&pageid=270#id_4c1e7c7a]]を使わないとエラーとなるようだ． Googleスプレッドシートのテンプレートには&color(red){''ガントチャート''}と&color(red){''プロジェクトのタイムライン''}があり，今回の目的に適合する．&br; ※今回はスプレッドシートのテンプレートのままだが，これを使うのであれば適宜修正すること． #googlespreadsheets3(https://docs.google.com/spreadsheets/d/1_3yona5lFgKbYoLVPdxdvTN6tl2y5zd3JRYYS4v-9to/edit?usp=sharing){700,700} &br; #googlespreadsheets3(https://docs.google.com/spreadsheets/d/13qvb0MDC86vARr1OEUK7eGfxE4rNsQGGWMRSxjwepBM/edit?usp=sharing){700,700} ** 予算今回の機能拡張競技会では，必要な経費はメンバーで出し合うことになっている． -支出 |品名|型番|金額|購入場所|h |bluetoothアダプタ|WRL-12580|4,500円|千石電商| |WiFiモジュール|ESP-WROOM-02|650円|秋月電子| |モータドライバ|TA7291P|300円|秋月電子| |基板やスペーサ|-|500円|-| |バッテリー|LiPoバッテリ|1,500円|千石電商| |はんだづけ工具一式|-|2,000円|-| 合計:9,450円 -収入 2,000円×5名：10,000円 ** スケジュール・チェック報告 &color(red){【2019/07/12 鈴木春子追記ここから】}&br; ''メカ（田中）''：概ねスケジュールどおり．ボディに穴を開けられず工具が欲しいとのこと．&br; ''エレクトロニクス（高橋）''：基板へのはんだづけは８割方終わったが予定では本日12日までに終了のはずだった．明日13日（土）に作業して遅れを挽回するとのこと．&br; ''ソフトウェア（伊藤）''：bluetoothモジュールでの通信には成功した．モータードライバを使ったモータのON/OFFにとりかかる．&br; ''リーダー（佐藤）''：LINEのグループで進捗調整や連絡を常に確認している．ソフトウェアを少し手伝った．穴あけ工具を買いに行く．&br; &color(red){【2019/07/17 鈴木春子追記ここから】}&br; 17日に追記予定．

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2019-07-19T12:45:18+09:00

** 本wikiの目的本サイトは各班が作成するドキュメンテーション用wikiの見本です．&br() 便宜上，０班ということにしています．ドキュメンテーション番号など参考にして下さい． ** 2019年度ボクサーロボット機能拡張競技会 wiki とりまとめのwikiは[[こちら>http://www.mr.meo.shibaura-it.ac.jp/boxer19-wiki/index.php?FrontPage]] **ドキュメントテンプレート -[[システム提案書テンプレート【改訂版】]] -[[システム開発計画書テンプレート【改訂版】]] 古いバージョン -[[システム提案書テンプレート>>システム提案書テンプレート]] -[[システム開発計画書テンプレート>>システム開発計画書テンプレート]] **@wikiへようこそ -ウィキはみんなで気軽にホームページ編集できるツールです。 -このページは自由に編集することができます。 -メールで送られてきたパスワードを用いてログインすることで、各種変更（サイト名、トップページ、メンバー管理、サイドページ、デザイン、ページ管理、等）することができます **まずはこちらをご覧ください。 -[[@wikiの基本操作>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/11.html]] -[[編集モード・構文一覧表>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/137.html]] -[[@wikiの設定・管理>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/36.html]] **分からないことは？ -[[@wiki ご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] -[[よくある質問>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/21.html]] -[[@wiki更新情報>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/143.html]] -[[@wikiへのお問合せフォーム>>https://atwiki.zendesk.com/hc/ja]] 等をご活用ください **[[アットウィキモードでの編集方法>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/226.html#id_6861418f]] -[[文字入力>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/228.html]] -[[画像入力>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/230.html]] -[[表組み>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/914.html]] **[[ワープロモードでの編集方法>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/226.html#id_a14c0938]] -[[文字入力>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/2644.html]] -[[画像入力>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/2645.html]] -[[表組み>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/2646.html]] **その他にもいろいろな機能満載！！ -[[@wikiプラグイン一覧>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/264.html]] -[[@wikiかんたんプラグイン入力サポート>>http://www1.atwiki.jp/guide/pages/648.html]] **バグ・不具合を見つけたら？要望がある場合は？お手数ですが、[[お問合せフォーム>>https://atwiki.zendesk.com/hc/ja]]からご連絡ください。

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2019-07-15T12:28:39+09:00

**メニュー -[[トップページ]] -[[プラグイン紹介>プラグイン]] -[[メニュー]] -[[右メニュー]] ---- **リンク -[[システム提案書テンプレート【改訂版】]] -[[システム開発計画書テンプレート【改訂版】]] -[[@wiki>>http://atwiki.jp]] -[[@wikiご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] 古いバージョン&br; -[[システム提案書テンプレート>>システム提案書テンプレート]] -[[システム開発計画書テンプレート>>システム開発計画書テンプレート]] // リンクを張るには "[" 2つで文字列を括ります。 // ">" の左側に文字、右側にURLを記述するとリンクになります //**更新履歴 //#recent(20) &link_editmenu(text=ここを編集)

システム提案書テンプレート【改訂版】

2019-07-15T09:51:19+09:00

#right(){&size(18){BX19-00-CONCEPT}} *システム提案書　0班 ----- ''改訂記録''&br; 2019-07-01 佐藤一郎本ドキュメントの目的，メンバー構成，コンセプト一覧を作成&br; 2019-07-05 田中二郎, 高橋夏子, 伊藤三郎コンセプト詳細を追記&br; 2019-07-06 佐藤一郎コンセプトの決定，チーム名を追記&br; 2019-07-07 田中二郎　赤外線リモコンユニットセットの生産中止の情報を追記&br; ----- ''目次'' #contents() ----- ** 本ドキュメントの目的本ドキュメントはボクサー機能拡張競技会におけるドキュメンテーションにおいて，&color(red){''『システム提案書』のテンプレート''};として配布することを目的とする． *** テンプレートとしての役目とは -履修学生が本ドキュメントを参照することで，ドキュメンテーションに「最低限」必要な項目を理解すること． -改訂記録や修正・更新手法などを理解すること． -図表などの正しいフォーマットと使い方を理解すること． *** システム提案書の目的（本来の目的）本ドキュメントはボクサー機能拡張競技会における0班のチームコンセプトを検討し，&color(red){''もっとも良いコンセプトを選定する''}ことを目的とする． ** メンバー構成 |学籍番号|氏名|役割|h |AB19201|佐藤一郎|チームリーダー，予算管理| |AB19202|鈴木春子|ドキュメンテーション, スケジュール管理| |AB19203|田中二郎|ハードウェア製作（メカニクス）| |AB19204|高橋夏子|ハードウェア製作（エレクトロニクス）| |AB19204|伊藤三郎|ハードウェア製作（ソフトウェア）| ** コンセプト一覧チームでの話し合いにより，本チームのコンセプトは競技会に勝つことよりも，&color(red){''技術力で他のチームを驚かせ，来年度以降の後輩たちにその役立つ技術を残す''}という方向で議論することになった．現時点（7/1）でのコンセプト一覧を示す． +足回りのリンク機構を面白いものにする． +誰も使っていないような材料で外観を作成する． +ボクサー５台をムカデのように数珠繋ぎにする． +無線操作できるようにする． +ジャンプする． +完全自律型にする． +競技場から落ちないで半自動で動き回り，操縦者は攻撃に集中する． ** コンセプト詳細 ※各コンセプトの発案者が詳細を追記した &color(red){【2019/07/05 田中二郎追記ここから】} ***&color(blue){足回りのリンク機構を面白いものにする} 講義でボクサーロボットの脚機構は４節リンク機構であるとの説明があった．また，[[４節リンク機構を解析するためのツール>https://goo.gl/cE6NeJ]]も与えられた．リンク機構で調べたところ多くの例があり，中でもオランダの彫刻家''テオ・ヤンセンの機構''が有名である． #image(https://blog-001.west.edge.storage-yahoo.jp/res/blog-d3-e8/nobita_rx7/folder/716765/07/28237307/img_0_m?1504619221) #right(){&size(12){出典：[[NOBのArduino日記！>https://blogs.yahoo.co.jp/nobita_rx7/28237307.html]]サイトより}} この機構に関しては[[テオ・ヤンセンのHP>https://theojansen.net/]]を始め，さまざまな情報を得ることができるので実際に製作するのは難しくないと考える．参考サイト例：[[MONOist:メカメカリンクで設計しよう（番外編）>https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1204/25/news006.html]] ***&color(blue){誰も使っていないような材料で外観を作成する} ロボットの外観を，これまでないような材料で作ってみてはどうか．''こんにゃく''や''寒天''などの食材も考えたが，競技台を汚すことは紳士的行為とはいえないので諦めた．珍しい材料といっても，ホームセンターやネット通販で入手できるものでなくてはならない．いろいろ調べた中で，候補にあがりそうなものは以下の３点である． -[[発泡ウレタンソフトF-2>https://craftresin.jp/goods/foamingurethane-2/20160531.html]]：日新レジン製．やわらかいスポンジで好きな形が作れる． -[[超軟質造形樹脂人肌のゲル>http://www.exseal.co.jp/creative/hitohadanyu.htm]]：エクシールコーポレーション製．人肌そっくりのやわらかい質感の超軟質ウレタン樹脂で，着色もできる． -[[発砲ウレタンスプレー>https://www.amazon.co.jp/s?k=%E7%99%BA%E6%B3%A1%E3%82%A6%E3%83%AC%E3%82%BF%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%97%E3%83%AC%E3%83%BC&adgrpid=56100245234&gclid=EAIaIQobChMIk9bdk8204wIVRnZgCh36EAXJEAAYASAAEgJ-VfD_BwE&hvadid=338547911893&hvdev=c&hvlocphy=1009331&hvnetw=g&hvpos=1t1&hvqmt=e&hvrand=1392416509860209559&hvtargid=kwd-298332691858&hydadcr=5738_10739537&jp-ad-ap=0&tag=googhydr-22&ref=pd_sl_7gveyqrp6k_e]]：各社から発売．材料としては一番安い．建物の断熱材として使われる．柔らかくはないが，体積に対してとにかく軽いので&color(red){''ボクサーロボットが動かせる最大の体積のボディ''}を作ることが可能なのではないか． &color(red){【2019/07/05 田中二郎追記ここまで】}&br; &color(red){【2019/07/05 伊藤三郎追記ここから】}&br; ***&color(blue){ボクサー５台をムカデのように数珠繋ぎにする} 連接パスのように２両目が１両目の軌跡を追従するようなメカニズムがあれば，ボクサーを５台数珠繋ぎにして動かすことができるのではないだろうか．スタート位置につくことができないので，競技は無理になってしまうが，競技場の上を１台目の軌跡を追いながらゾロゾロと歩くデモンストレーションはインパクトがある．ボクサーロボットがバラバラであれば，群知能ロボットと呼ばれる分野で文献が見つかった．複雑なプログラムはできないので，連結されていることと，前のボクサーの通った跡を完全にトレースするという機能を，なんとかメカニズムで作ることはできないだろうか？ ***&color(blue){無線操作できるようにする} 無線操作は講義でも説明されていた機能であるが，後輩にドキュメントとして残すという考えからすれば，最も大切な拡張機能ではないだろうか．無線操作を実現する方法には，以下の方式がある． +''(1) 赤外線リモコンのキットを使う''（6/10 第２回講義資料）&br; 講義で紹介されていたのはイスペット製の[[赤外線リモコンユニットセット>http://www.technologia.co.jp/report_20100405.html]](出典：ロボットショップテクノロジア)である．８チャンネル（８台同時に混信なく使える）で４個のDCモータをON/OFFできる．%%価格も安価で実現しやすい．%%&color(red){【2019/07/07 田中二郎修正・追記】すでに生産中止になっているため本キットの利用はできない．}&br; 現在発売中のキットのコントローラと制御基板を使うという方法もあるがコストが高い．&br;&br; ・[[共立電子産業プロダクツ事業所>ttp://blog.livedoor.jp/kyohritsu/archives/47522294.html]]&br; ・[[イスペット：３モータ赤外線リモコンロボット>http://rpe-parts.co.jp/shop/63_2461.html]] +''(2) Arduinoで赤外線ラジコンにする''&br; Arduinoを使った赤外線ラジコンの記事が多くある．&br;&br; 参考サイト１:[[零細メイカー代継の挑戦日記>https://windabaft.co.jp/blog_ceo/?p=178]]&br; 参考サイト２:[[プチモンテ>https://www.petitmonte.com/robot/radio_control_infrared.html]] +''(3) Bluetoothを使う方法''&br; 赤外線ラジコンは遮蔽物があったり，送信機と受信機の方向が合わなかったりすると通信に失敗することがある．この問題は電波を使うことで解決される．Bluetooth規格はスマートフォンなどでも周辺機器と接続するときに用いられている信頼性の高い通信方式である．&br; [[Bluetoothアダプタ>https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4F36]]：Arduinoに直接繋げられるモジュール +''(4) WiFiを使う方法''&br; WiFiモジュールは更に高速で信頼性の高い通信方式である．WiFiモジュールではWiFiのアクセスポイント経由でのインターネット接続やWiFiアダプタを持つ機器との直接接続などが可能になる．&br; [[ESP-WROOM-02>http://tomoto335.hatenablog.com/entry/esp-wroom-02/1]]（出典：hogehoge, world.） ***&color(blue){ジャンプする} Stanford大学では学生がジャンプする小型ロボットを開発したとのこと（[[ITmedia NEWS>https://www.itmedia.co.jp/news/articles/1905/21/news064.html]]）.UC Berkeleyでもジャンプロボットが開発されている（[[GIZMODE>https://www.gizmodo.jp/2017/10/salto-1p-mini-robot.html]]）．2013年の高専ロボコンではロボットになわとびをさせる競技が出題された（[[Youtube>https://www.youtube.com/results?search_query=%E9%AB%98%E5%B0%82%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%82%B3%E3%83%B32013]]）．&br; ロボットの小型化・軽量化，瞬間的に大きなパワーを出す仕組み，空中でのバランスをとる仕組みなど多くの要素が必要であるが，実現できればインパクトは大きい． &color(red){【2019/07/05 伊藤三郎追記ここまで】}&br; &color(red){【2019/07/05 高橋夏子追記ここから】}&br; ***&color(blue){完全自律型にする} ロボットにコンピュータを搭載し，操縦者不要の完全自律型ロボットを目指す．競技台の端は床センサなどによって検出が可能と考えられる．このため，ボクサーの周囲８方向に床センサを配置して競技場の端を検知し，端に近づいたら旋回やバックで落ちないロボットは実現できると考えられる．相手に対する攻撃と防御は，相手ロボットのタイプを何種類かに分類しておき，競技前に設定してから競技に望むことで，さまざまなタイプとの対戦が可能になるだろう． ***&color(blue){競技場から落ちないで半自動で動き回り，操縦者は攻撃に集中する} 完全自律型が難しいとしても，競技場から落ちないで半自動で動き回ることは可能だと考える．これは競技台の端さえ検知できれば，ボクサーはその場旋回やバックができるので，必ず競技台の端から遠ざかるようにプログラミングできるからである．攻撃と防御に関しては，あまりに多くの場合が考えられるため，自律化は難しいとすれば，操縦者は移動を半自動でロボットにまかせ，攻撃と防御に専念する戦略があってもよいのではないか． &color(red){【2019/07/05 高橋夏子追記ここまで】}&br; &color(red){【2019/07/06 佐藤一郎追記ここから】}&br; **コンセプトの決定本チームにおけるコンセプトは議論の結果，&color(red){''「無線操作できるようにする」''}に決定した．他チームに技術力をアピールしつつ，来年度以降の後輩に役立つものとして考えたとき，本コンセプトが一番適切だからである．【※テンプレート注釈】競技に勝つためのコンセプトを選んだ場合，ここで&color(red){''ケース・スタディ''}の検討結果が示されるのが望ましい． **チーム名（ロボット名）コンセプトが決定したので，チーム名（ロボット名）に関して議論を行った．チーム名はコンセプトがわかりやすく伝わるようにつけるべきである．議論で出た候補一覧を下に示す． -''無束縛''：まさにそのまま -''ＮＯＮアンビリカルケーブル''：電源を供給していたケーブルがなくなるので -''離れても動くンです''：ちょっとコミカルに -''秒速30万km''：赤外線でも電波でも速さは光速だから（真空中の話だが） -''ラジボク''：ラジコン・ボクサーの略投票の結果，ラジボク３票，ＮＯＮアンビリカルケーブル２票で，&color(red){''「ラジボク」に決定''}した． &color(red){【2019/07/06 佐藤一郎追記ここまで】}&br;

システム提案書テンプレート

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&size(18){BR19-00-CONCEPT}; *システム提案書　チーム00：【チームイルミネーションboxer】 ''改訂記録'' ----- 2019-07-05 佐藤(B101234) 作成 2019-07-19 田中(B105678) 近接センサの案を追記 ----- ''CONTENS'' #contents **グループメンバー |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |学籍番号|氏名|役割|h |B101234|佐藤太郎|システム設計，仕様検討，動作確認| |B105678|鈴木翔|ドキュメント管理| |B109100|田中悠斗|プログラミング| **本ドキュメントの目的本ドキュメントは創成ゼミでのグループ自由課題のコンセプトを検討し，&color(red){''もっとも良いコンセプトを選定する''};ことを目的とする． **コンセプト案 ***イルミネーションLED boxer はその周囲に８個のLEDを搭載しており，これをイルミネーションに見立てる．PWM（パルス幅変調）なども用いると，明暗も表現できるので美しいイルミネーションパターンを表現できるのではないか． ***音でLEDをつけるサンプルプログラムに手を叩いた方向にboxer が向く（音源定位）があった．これは搭載されている３つのマイクロフォンを用いて音源方向を算出し，そちらに向くというものである．プログラムソースも公開されているので，これを改造して音の方向に最も近い方向のLEDを点灯させることができないか． &color(blue){2013-01-19 田中(B105678)近接センサの案を追記} ***近接センサが感知した場所のLEDを点灯する boxer の周囲にはLEDと対応するように赤外線反射型近接センサが装備されている．この対応する近接センサが感知すると，対応するLEDが点灯するようにできないか．

システム開発計画書テンプレート

2019-07-08T15:50:40+09:00

&size(18){BR19-00-SCHEDULE}; *システム開発計画書　チーム00：【イルミネーションboxer】 ----- ''改訂記録'' ----- 2013-01-05 佐藤(B101234) 作成 2013-01-19 田中(B105678) 田中のスケジュール修正 ----- ''CONTENS'' #contents **本ドキュメントの目的本ドキュメントは創成ゼミでのグループ自由課題の各メンバーの役割と開発スケジュールを検討し，&color(red){''人的リソースと時間リソースの効率的な管理''};を目的とする． **各メンバーの役割 ***タスク検討

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* ニュース @wikiのwikiモードでは #news(興味のある単語) と入力することで、あるキーワードに関連するニュース一覧を表示することができます詳しくはこちらをご覧ください。＝＞http://www1.atwiki.jp/guide/pages/266.html#id_542badf7 ----- たとえば、#news(ゲーム)と入力すると以下のように表示されます。 #news(ゲーム)