機械システム制御研究室@ ウィキ http://w.atwiki.jp/ctrlmech/ 機械システム制御研究室@ ウィキ ja 2021-12-24T16:46:24+09:00 1640331984 電動車椅子班 https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/22.html *電動車椅子に関する参考図書・サイト >自動車の運動と制御 / 安部正人著 http://opac.lib.yamaguchi-u.ac.jp/opac/books-query?mode=2&code=20672177&key=B132896355913394&TGSRC=0&IRKBN=0 > *ハイブリッドシステムモデルに関する研究について **隠れマルコフモデルに関するサイト >隠れマルコフモデル生成に関する研究-東京大学大学院修士論文 http://www.ism.ac.jp/~shiro/papers/thesis/master.pdf >パターン認識と学習のアルゴリズム　- 山大図書館所蔵 http://opac.lib.yamaguchi-u.ac.jp/opac/books-query?mode=2&code=20129273&key=B132896325912943&TGSRC=0&IRKBN=0 >satomacoto: 隠れマルコフモデルの例 http://satomacoto.blogspot.com/2008/07/blog-post.html [[車椅子>https://www.kurumaisu-hotel.com/]] > > > > 2021-12-24T16:46:24+09:00 1640331984 CubeXの使い方 https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/24.html ナスにCubeX関連のフォルダを作りました。 内部に入れるのは元の３DデータとSTLファイル、 それと変換したCubexファイルを入れましょう。 *～CubeXの使い方～ **１．3Dデータの作成 **２．STLファイルへの変換 **３．CubeXファイルへの変換 **４．CubeXで出力 ※はじめに CubeXは、2013年に購入した樹脂成形型の3Dプリンターです。 3DCADなどで作成した3Dモデルに従って、複雑な形状でも立体化して出力することができます。 工作精度は5％程度です。データや形状にもよりますが少々厚め、大きめにできるのでやすりなどで自力で削って調整しましょう。工場ではいろんな機材が借りられます。 成形プレートの取り扱いには特に注意しましょう。高価ですし、交換に時間もかかります。 剥離用のヘラは非常に錆びやすいです(材質なんだろう)。使用後はよく水で洗い、ティッシュや布で水気をふき取ってください。 **１．3Dデータの作成 作りたい物の形や大きさが決まったら、まずその3Dモデルを作成します。 共用パソコンの中にAutoDesk Inventorが入っています。 インターフェースも使い方も割と直感で動かせるので、 慣れなくても時間をかければ自分の望むものが作れます。 でもまずは「スタートアップ」タブにある「ビデオとチュートリアル」を全部見ましょう。 作業時間の大幅な短縮ができます。 オンラインですがヘルプも充実しているので、わからないことがあったら確認しましょう。 ……ヘルプの項目が多すぎる？　ネットで簡単なマニュアルを探してください。 パーツを普通に作成したなら、おそらくIPTファイル(.ipt)で作成されます。 このデータ自体は必要ありませんが、あとで修正などをするために必ず残しておきましょう。 **２．STLファイルへの変換 AutoDeskで作成したデータはそのままでは使えず、 CubeXが処理可能な形式である、STLファイルへ変換しなければなりません。 AutoDeskで作成したいパーツのデータを開いた状態で、 左上の「Iproボタン」→「書き出し」→「CAD形式」をクリックします。 保存ウィンドウが開くので、下の保存形式をプルダウンから「STL」に変更します。 このとき、名前に全角が含まれると変換に支障が出るので必ず半角のみにしておきましょう。 できたSTLファイルをナスに上げて、CubeXの変換が可能なパソコンへ送ります **３．CubeXファイルへ変換 CubeXの変換ソフトを使って、STLファイルからCubeXファイル(.cubex)へ変換します。 (この変換ソフトは英語圏で作成されているため、一部の日本語OSのパソコンでは動かないようです。Windows8であれば英語に基本言語を切り替えられるので、それで動作可能なようです。ただし、ファイル名やフォルダ名は英語でなければ上手く行きませんので事前に書き換えておきましょう) CubeX変換ソフトを開き、作成したいSTLファイルを選択します。 画面中央のボード上に選択したオブジェクトが配置されます。 理由は不明ですが、選択直後は1/10サイズで開始されるので、画面上端のツールを使って 大きさ、姿勢、プレート上での作成位置、材質などを調整します。 これでいいと思ったら、Buildボタンを押してCubeXファイルを作成しましょう。 開いたウィンドウで一層ごとの厚み、内部の密度などを設定できます。 (現在、原因不明ながらこのウィンドウのBuildボタンが見切れてしまっています。そのままではクリックできないので、Tabキーを押して画面外の4つ目のボタンを選択してEnterキーで決定して下さい) ファイルの変換に成功すれば、消費する資材の量や完成にかかる大まかな時間が表示されます。 大きさや姿勢、密度によっては数十時間かかることもざらにあります。 「あ、これ無理だ」とおもったら、設定などを見直してから再挑戦して下さい。 このあたりはネットで調べたほうがわかりやすいかもしれません。 ※注意！ ABS樹脂は大きなものの成形には不向きです。およそ10cm立方を超えるならPLA樹脂を使いましょう。 PLA樹脂も少ないながら歪みます。成形時の事故を避けるため、層の厚さは0.5mmをお勧めします。(多少反っても引っかからなくなります) カートリッジにセットされている樹脂の種類は、SettingタブのBuild Settingボタンで設定できます。色はどうとでもなりますが、樹脂の種類を間違えると危ないかもしれません 異なる樹脂で一つのものを作りたいなら、樹脂ごとにパーツを作成してプレート上で組み合わせましょう。 ラフトとサポートは任意でどうぞ。ただし、高くなるとABSのサポートは倒れることがあります。速やかに取り外しましょう。 また「本体」と「サポート、ラフト」の材質は別の種類、もしくは別の色にすることをお勧めします。別の種類なら取り外ししやすく、別の色なら融合しますが削り取る部分がわかりやすいです。 異なる材料を同時に使う場合、当然ながらかかる時間は長くなります。切り替え時間をはさみますから。 サポートの量も当然影響しますので、急ぐ場合は成形する姿勢に気をつけましょう。 内部密度をHollow(空っぽ)にすると、作業時間は短いですが非常に弱くなります。歪みもひどいです。Tin（ちょっと）ぐらいがお勧めです。 **４．CubeXで出力 それでは、いよいよCubeXを作動させます。 ここでの作業は以下のとおり。 ・データの入ったUSBメモリをCubeX本体へ挿す ・プレートの成形予定範囲へ接着剤(剥離剤)を薄くぬる。 ・ちょっと乾くまで待って、成形開始 ・成形完了まで眺めたり手入れしたり ・プレートから取り外し 作成したCubeXgファイルをUSBメモリへ移動し、CubeX前面左下のUSBコネクタへ接続します。 プレート上での成形予定範囲（これは変換ソフトで確認できます）へCubeX用の接着剤を塗ります。 成形範囲外の部分を手で触って、べたべたしていたら準備完了。 あとはタッチパネルの一番左端のPrintを押し、成形したいデータを選択すれば成形が開始されます。 あとは見なくても勝手に作業してくれる……&bold(){のだったらどんなによかったことか。} CubeXは３Dプリンターの一般的な動作方法である「熱溶解積層法(積層射出成形法)」を使用しています。 この方法は溶けた樹脂を薄く何層にも塗り重ね、それによって立体を形作るものです。 このため、成形過程でどうしても「凝固と冷却による収縮、それに伴う変形」が発生します。 具体的には加工中に成形物の端が浮き上がってきます。 この浮き上がった部分に、プリンタヘッドや距離センサーが引っかかった場合、大きな位置ずれが発生します というのも、このCubeX、どうやら絶対座標ではなく、駆動モーターの動作時間による開始時からの相対座標で動作しているらしいのです もちろん動作開始時には原点のリセットが行われますが、動作中には不可能なため、ずれたらそのずれた座標のまま成形が続き、よくて段差、悪ければ崩壊となります。 そのため、CubeXの動作を監視して、歪みや反りが見えたらその部分を適時修正する必要があります。 飛び出た部分をニッパーで切り取り、ヤスリで削り、固まる前なら浮き上がらないように押さえ、といった具合です。 シベリアで木を数えるような不毛な作業ですが、気を抜かずにがんばりましょう。 注意一秒やり直し、です。 まあ、小さな物体ならそんな心配も不要なので、ある程度放置して大丈夫です ***※注意！ 接着剤はきちんと塗り、適度に乾くのを待ちましょう。歪みを抑えてくれます。（ちょっと触ってベタつく程度が目安） 作業中に本体に振動を与えると、位置ずれが起きる場合があります。多少の振動なら平気ですが、気をつけましょう。 また、PLAとABSは専用カートリッジの中に収納されています。 このカートリッジ内部で絡まって材料が出てこなくなることが多いです。 そうなってしまえば材料供給停止によって成形が中断、もう一回最初から、ということになります。 とくにABSはこれが発生しやすいため、以下の二つが対策になります。 ・事前に絡まないようまきなおす 発生原因は主に、内部の巻きが荒すぎるところに引張りが加わったことによる線の食い込みです 全部ほどいてぴっちり巻きなおせば絡まる可能性は激減します。(再発の危険は常にあります) まあ、巻きなおす手間がすごい、という問題はありますが。 放置できる時間がかなり延びるため、時間があればこちらの方法がお勧めです。 ・材料をカートリッジから取り出す 別にカートリッジに材料を入れて置く必要もないため、カートリッジを分解して中のリールだけ取り出し、そこから直接材料を供給します。 この際、CubeXに材料があると認識させるため、空のカートリッジはきちんと本体にセットしておきましょう(邪魔ですが) 取り出し口付近の小さなチップが接続と残量を管理しています。これさえ接続できればカートリッジも必要ないかもしれません。 ただし、こちらは定期的にリールから材料を解いて、CubeXが取り込みやすいようにする必要があります。取り込み口付近でよじれて詰まることもあるので、おおよそ6巻き、30分前後で見に行くことをお勧めします。 成形が完了したら、プレートをCubeXから取り外します。 接着剤はお湯で溶け出すため、流し台にプレートを置いて湯をかけ続けるか、発泡スチロールなどの大きな容器にお湯を張り、そこにプレートを浸します。（やけどに注意！） 5分ほど待ち、プレートと成形物の接着部分をヘラでつつきます。はがれやすい部分からだんだんとはがしましょう。気をつけないと割れたり曲がったりします。 無事プレートからはがせたら、ラフトやサポートを取り外して成形完了です。 プレートは表面をよく洗い流し、乾かしてからCubeXへセットしましょう。 **そのあとは…… 成形できたとは言っても、あちこちバリや歪み、成形時の層が見えています。 ヤスリ、紙やすり、グラインダーやハンドドリルなどを使って、表面をきれいに仕上げましょう。 場合によってはポリパテなんかを盛ることもできます。 成形時のずれがここでかなり修正できます。 なお、紙やすりは240,320,400の順に使うのがいいようです。滑らかな表面に仕上がります。 大雑把な形状から紙やすりで削るなら160～180ぐらいがいいかも。 また、成形完了後、3~7日ぐらいをかけて徐々に変形していくようです。 微調整が必要な場合は、やや日をおいてから行う方が良いようです。 以上です。根気や運も必要ですが、使いこなせば作業時間と労力をかなり短縮できます。 がんばってください。 ----------- 先日、久しぶりに取り出した所、内部でPLAの樹脂線が あちこちで折れ、途切れていました。 どうやら冬の寒さと放置による物のようです。 長期間使わない場合は内部の材料を抜いておくと良いようです。 2014-08-04T11:58:37+09:00 1407121117 研究室ヘルプ https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/21.html 研究室で何かわからないこと・トラブルが発生した場合に参照して下さい。 また、トラブルが発生した場合に、解決までの方法を書きこんで下さい。 >研究室の蛍光灯が切れた！ -　機械科の事務室へ行き、野村さんから交換用の蛍光灯をもらってきて下さい。 　　なお、切れた蛍光灯はC11教室前に廃棄場所があります。 >ネットワークがつながらない！ -　様々な要因が考えられますが、ひとまずインターネット関係の設定、プロパティなどを見直してみましょう。 　　原因が学内ネット側にある場合もありますので、とりあえず待ってみるのも一つの手です。 >卒論提出・修論提出はいつ？ -毎年少しの変更はありますが、修論が2月1日、卒論がその1週間後の金曜日です。発表は基本的に修論・卒論提出後の1週間後です。 >研究室の夏休み・冬休みはどれくらい？ -毎年変わりますが、夏休みは基本的にはお盆前後の2週間、冬休みは正月の前後1週間程度です。 　　作業の進み具合によっては短くなったりするかもしれません。がんばりましょう。 >3Dプリンターが使いたいんだけど -こちらのページへどうぞ 　　→[[CubeXの使い方]] >実験装置に使いたい部品があるけど…… -購入するのではなく自分で作りたい，という場合には 　工学部キャンパスの南東に機械工作工房があります。 　毎年開かれている工房の工作機械研修を受けて， 　事前に総合研究棟2階のものづくり創生センターで工房の使用許可をもらっていれば、 　ボール盤や旋盤をはじめとした各種工作機械を使用することができます。 　ハンドドリルややすりなどの工具は借りることもできますし、事前に連絡しておけば 　金属板やアクリル塊、ねじやボルトなどの材料を購入することもできます。(代金は研究室費から払えます) 　ある程度しっかりとした図面があれば、工房の方へ依頼して作ってもらうこともできます(もちろんお金がかかります） 　ただし，工房内ではマナーを守り，けがをしないよう十分気をつけましょう． >ナスへのつなぎ方 -NASは研究室全体のデータベースです。 LANでの場所さえ指定すればどのコネクタからでもアクセスできます 必要なファイル、使ったファイルなどをどんどん保存しましょう。 ただし、他の人の邪魔になるような使い方は避けること(例：ナスのトップへファイルを放置する) 設定方法 マイコンピューターを開き、何もない場所を右クリック ネットワークの場所を追加する(L)を選択 ウィザードが開いたら、「次へ」、「カスタムのネットワークの場所を選択」、「次へ」とクリック Webサイトの場所として、「（秘匿　研究室の他の人から聞くこと）」と入力 あとは次へを推せば設定完了。パスワードを入力すればアクセス可能になる 2013-12-13T11:37:16+09:00 1386902236 論文検索 https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/17.html 論文検索サイトです。よく利用するので、1ページにまとめておきました。 >CiNii Articles - 日本の論文をさがす - 国立情報学研究所 http://ci.nii.ac.jp/ 数多くの論文がまとめられている大規模な情報サイトです。 一部は概要だけでなく詳細も読むことが出来、他のデータベースへのリンクもあるため なにか探したい論文があるならまずここで検索をかけてみると良いかも知れません。 >Google Scholar http://scholar.google.co.jp/ ご存じ超大型検索エンジンGoogleの論文限定検索モード インターネットに散らばる論文をかき集めてくれます。 ただし、ページの情報量にばらつきがあるため、 ある程度目星をつけてから検索すると良いかも知れません。 >Microsoft Academic Search http://academic.research.microsoft.com/ >astamuse(アスタミューゼ)： 知的創造活動のための発明・特許、製品、サービス検索 http://astamuse.com/ 2013-11-23T13:26:14+09:00 1385180774 メニュー https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/2.html **メニュー -[[トップページ]] -[[おすすめソフトウェア紹介]] -[[便利なサイトリンク]] -[[研究室ヘルプ]] -[[編集ルール・Wiki利用方法]] -[[研究班ごとのWiki]] -[[論文検索]] -[[サンプル]] &link_editmenu(text=ここを編集) ---- **リンク -[[@wiki>>http://atwiki.jp]] -[[@wikiご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] // リンクを張るには "[" 2つで文字列を括ります。 // ">" の左側に文字、右側にURLを記述するとリンクになります ---- **更新履歴(過去20件) #recent(20) 2013-11-14T12:21:24+09:00 1384399284 トップページ https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/1.html *山口大学 機械システム制御研究室Wikiへようこそ！ このWikiは研究メンバー同士が有用な情報を共有することを目的としています。 基本的に何でも書いてOKですが、次のような事をまとめていきましょう。 ・便利なソフトウェア、PC環境の紹介 - [[おすすめソフトウェア紹介]] ・研究に必要なPC環境の導入方法（新B4向け） ・研究で重宝するサイトの紹介 - [[便利なサイトリンク]] ・研究でよく利用するソフトの解説 ・研究の進め方・コツ・大切なこと ・何か困ったり、わからないことがあったら - [[研究室ヘルプ]] ・研究班ごとの情報共有ページ - [[研究班ごとのWiki]] 研究をもっと楽にするために、研究室メンバー同士情報を共有し合いましょう！ ※研究室メンバーのみが編集可能です。 一応誰でもアクセス可能なので、外部に公開できる情報のみ書き込みして下さい。研究室内のパスワード等はもちろんのこと、個人情報、研究室の備品に関すること（金額、場所等）は掲載しないよう気をつけて下さい。 詳しいWiki編集・利用ルールについては[[編集ルール・Wiki利用方法]]を参照して下さい。 >機械システム制御工学研究室ホームページ http://ctrl.mech.yamaguchi-u.ac.jp/ >山口大学　Yamaguchi University http://www.yamaguchi-u.ac.jp/ >山口大学図書館 http://www.lib.yamaguchi-u.ac.jp/index.html -ウィキはみんなで気軽にホームページ編集できるツールです。 -このページは自由に編集することができます。 -パスワードを用いてログインすることで、各種変更（サイト名、トップページ、メンバー管理、サイドページ、デザイン、ページ管理、等）することができます。IDとパスワードはホワイトボードを確認して下さい。 **まずはこちらをご覧ください。 -[[@wikiの基本操作>http://atwiki.jp/guide/category2.html]] -[[用途別のオススメ機能紹介>http://atwiki.jp/guide/category22.html]] 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http://sice.sakura.ne.jp/handbook/%E3%83%A1%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%9A%E3%83%BC%E3%82%B8 *翻訳・日本語辞書サイト >地球人ネットワークを創るアルク：スペースアルク http://www.alc.co.jp/ >類語辞典・シソーラス - Weblio辞書 http://thesaurus.weblio.jp/ *その他便利サイト >Wolfram|Alpha: Computational Knowledge Engine http://www.wolframalpha.com/ 数式計算・数式のグラフを表示してくれるサイト *就職活動に便利なサイト >ビジネスメールの基本 http://mc2.civillink.net/biz/ ビジネスメールの例文を紹介しているサイト 2012-11-12T14:15:02+09:00 1352697302 おすすめソフトウェア紹介 https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/16.html *コード編集ソフト >窓の杜 - NotePad++ EUC-JP 対応版 http://www.forest.impress.co.jp/lib/stdy/program/progeditor/notepadplus.html >DeuxEditorの詳細情報 : Vector ソフトを探す！ http://www.vector.co.jp/soft/winnt/writing/se409264.html >Sakura Editor - 四列印刷可能。ソースコードの編集用途向け http://sakura-editor.sourceforge.net/ *画像編集ソフト >GIMP - ｋ本的に無料ソフト・フリーソフト http://www.gigafree.net/tool/paint/gimp.html *数値計算系ソフト >Octave - MATLABに似せて作られた数値計算処理ソフトウェア http://ayapin.film.s.dendai.ac.jp/~matuda/PlotUtils/Octave/octave.html >Maxima による数式処理 http://phys.hirosaki-u.ac.jp/wiki.cgi/maxima?page=FrontPage >gnuplot - 関数のプロットや数値データのプロットなどを行うフリーソフト http://t16web.lanl.gov/Kawano/gnuplot/ *Tex系ソフト >TeX2img - texコマンドの入力で数式を.eps保存できる http://island.geocities.jp/loveinequality/ >WinTpic - 図作成時、texコマンドで数式入力が可能 http://www.vector.co.jp/soft/winnt/writing/se484262.html >Easytex - texエディタソフト。Winshell と同様。使用文字コードに注意。 http://oku.edu.mie-u.ac.jp/~okumura/texwiki/?EasyTeX *作業効率化ソフト >簡単操作でビジネスマンの強い味方 - XMind [エックスマインド] http://jp.xmind.net/ >Dexpod スタイリッシュで使いやすいドイツ生まれの仮想ディスクトップ http://d.hatena.ne.jp/rascal2001/20100522/1274488775 >FastStone Capture - デスクトップキャプチャーソフト。軽量・多機能。 http://www.faststone.org/FSCaptureDetail.htm **メニュー -[[トップページ]] -[[おすすめソフトウェア紹介]] -[[便利なサイトリンク]] -[[まとめサイト作成支援ツール]] -[[メニュー]] -[[メニュー2]] 2012-03-23T15:17:32+09:00 1332483452 サンプル https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/23.html -このページはサンプルです。 >見出し 2012-03-16T13:11:35+09:00 1331871095 編集ルール・Wiki利用方法 https://w.atwiki.jp/ctrlmech/pages/19.html *Wiki利用方法について **研究メンバー全員で内容を充実させて行きましょう Wikiの利点は誰でも編集ができることです。一人一人の小さな労力で全体を充実させることができます。 基本的なルールを守って、ちょっとしたことでも書き込みましょう >書きこんで欲しいこと 研究に関することなら、些細なことでもいいので書き込みましょう。 特に、毎年新しいメンバーに伝えることが多いので、 「分からないことがあったら、先輩に聞いて、その後はWikiを詳しく見て」 という風にできるようにしたいです。 >書き込み例 ・研究をするにあたって必要なPCソフトウェアの紹介・解説 ・各ソフトウェアの使い方・使い方が分かるサイトの紹介 ・研究に必要な理論などの解説サイトの紹介 ・研究について何でも（各個人が考える研究の進め方・コツ） *編集ルール 基本的なこと以外はルールを設けず自由に書き込んで欲しいと思います。Wikiの利点は先程も述べましたが、誰もが気軽に編集できることです。皆が重宝するまでは、好きな人が好きなように編集をするというスタンスで構わないと思っています。まずはドンドン書き込みましょう。 >基本ルール +個人情報は書き込まないこと（個人名、住所、電話番号、etc） +研究室内の外部に出してはいけない情報を書かないこと（備品の金額・場所、研究の具体的内容・方針、etc） + >編集方法に関するルール +基本的には自由に編集OK。ただ全体が見やすくなるように、まだ統一ルールは議論必要。 +現在、少見出しには>コマンドを使っています。 +編集方法について意見があれば、以下のコメント欄へ投稿をお願いします。 *要望・提案コメント欄 #comment_num() 2012-03-01T16:47:59+09:00 1330588079