光でいじめぬく

状況

光センサーを用いてライントレースするが、外乱光にどれほど耐えうるか把握していないとき。
また[会場の把握]]をしていない場合、もしくは会場の把握をしたとしても、会場の外乱光が強いといった結果が出ているときも該当する。

問題

外乱光による影響を把握しないと、本番におけるコースアウトの可能性が高まる。なぜならば、スポットライトや窓の光が非常に強い会場が存在するからである。実際に２０１２年度のチャンピオンシップ大会のスポットライトは非常に強く、多くのチームがコースアウトを引き起こした。根本的な原因としては、練習の環境と本番の環境が異なることに対する認識が甘いことに由来すると考えられる。

フォース

• 外乱光を任意に発生できる装置を所持している。
• 外乱光対策をする実装時間を確保できる。

解決策

外乱光を人工的に作り出して、実際にそのコースで走行させることによって把握することができる。人工的に外乱光を生み出す装置として、プロジェクターや懐中電灯を利用するとよい。当然、外乱光対策ができていない場合は、まいまい式を実装する必要がある。

事例

様々な外乱光を故意に発生させ検証したため、本番でも外乱光によるコースアウトを未然に防ぐことが出来た。

関連するパターン

事前に会場の外乱光が強いか確認するためには、会場の把握をすることで外乱光対策の必要性があるか確認できる。