二段構え

状況

外乱光対策を視野に入れているが、本番の会場の外乱光の強さを把握していない。

問題

本番で外乱光対策を行うべきか判断できない。
例えば、外乱光対策の例としてまいまい式があげられるが、その代償としてスピードが遅くなる。
キャリブレーション式を用いれば、その点は解消されるがコースアウトの危険性がある。
よって、どちらかの方式しか採用していない場合は、運に身を任せるしかない。

フォース

• 実装にかけられる時間に余裕ある。
• 確実な走破を目指している。

解決策

キャリブレーション式とまいまい式の二つのプログラムを用意する。
当日の環境は、天候によっても左右されるため、まずはキャリブレーション式で試走させる。
もし、コースアウトをするようであれば、まいまい式に切り替える。

事例

2012年のチャンピオンシップ大会の会場は外乱光（スポットライト）が非常に強く
二段構えをしていないチームは、ほとんどコースアウトした。
チャンピオンシップにおいては、別途の試走会が用意されていないのが原因である。