とりあえずPID

状況

滑らかにライントレースする必要があるとき開発が最初の段階であるとき。

問題

オンオフ制御では、ハンチングを起こしてしまい、制御量が一定にならない。
よって、走行体は左右に振られてしまい、無駄な距離を走行しタイムロスにつながってしまう。

フォース

• APIの確認を行っている
• 開発環境が整っている

解決策

PID制御を用いることで、滑らかなライントレースをすることができる。
また、PIDの値を効率的に決める方法として、限界感度法を利用することが効果的である。

＜具体的な方法＞
制御量を一定に定めるために、PIDのパラメーターを用いて制御することで解決できる。
具体的にPIDそれぞれのパラメーターは、以下の役割を果たす。

P:比例制御（現在の偏差から、操作量を動的に決めて力の入れ方・抜き方を決める方法）
I:積分制御（過去の偏差の累積から、カーブの真っただ中にいるときに制御量の偏りを補正する方法）
D:微分制御（偏差の推移の傾きから、これからカーブがはじまろうとしているときにあらかじめ操作量を大きくして備える方法）

また、PID制御を用いることで、走行体を無駄な回旋をなくすことを可能とした。