まいまい式

状況

地区予選に向けた開発をしている。会場の把握をしていない。

問題

地区大会では外乱光が強い会場が確かに存在する。
そのため、キャリブレーション式を採用しているチームはリタイアが続出する。

フォース

• ベーシックステージは確実に突破しなければならない
• 予選突破のためには、スピードを重要視する必要はない

解決策

光センサー内蔵のLEDをオフ（消灯）にした状態でコースからの反射光を測定すると、
当然、外乱光（太陽光や屋内照明）の反射だけを測定することができる。
そこで「LED点灯時の測定値」と「LED消灯時の測定値」の差分を計算すると、
「LEDの反射光成分」だけが残るので外乱光の影響をキャンセルできる。
この技術を用いたのがまいまい式であり、外乱光の強い会場で競技を行う場合は非常に有効である。

事例

2011年度の東京大会においては、キャリブレーション式を採用しているチームが続々とリタイアをする結果となった。
まいまい式を採用すると、走行タイムはキャリブレーション式より遅くはなるものの
安全にベーシックステージを攻略できるため確実な予選突破ができた。