キャリブレーション式

状況

チャンピオンシップに向けて、なるだけ早い走行が求められるとき。

問題

外乱光対策のためにまいまい式を用いると、どうしても速度が落ちてしまう。

フォース

• なるだけ早く走行したい
• 強い外乱光によるコースアウトの心配が無い

解決策

キャリブレーション式とは、計測器具の偏りを基準量によって正すことである。
ETロボコンにおいては、色の認識の差によって、計測器具の偏りを認知する。
この認知によって、走行する順路を示し、難所ポイントの認知を行う。
これらの機能は光センサーによって行われるので、光センサーの機能が非常に重要となる。
例えば光の加減によって、光センサーが誤った色の識別をしてしまうことが頻繁にある。
この方式では、外乱光などによる値変化を考慮しないため、瞬時に計測値が求められるため、早い走行が可能となる。

事例

キャリブレーション式を用いることで、まいまい式よりも早い走行が可能となった。
チャンピオンシップ大会では、外乱光によるコースアウトの可能性が低いため、問題なく走行できた。