しっぽ走行

状況

走行体にしっぽが存在するとき。

問題

倒立振子の値を常に考慮すると、走行体のバランスを取るためスピードが遅くなってしまう。

フォース

• 走行体にしっぽが存在する
• 安定性を常に保たせる必要がある

解決策

ETロボコンの尻尾を用いた走法である。
本来ETロボコンは倒立振子によって、上体を維持している。
しかし、尻尾をはじめから下した状態からスタートすることによって安定性を増して走行することが可能となる。
また、しっぽ走行を用いると光センサーが読み取りにくくなり灰色検知が困難になる問題が生じる。
この場合、灰色無視走行を参考にする。

事例

ETロボコンに尻尾が着いた2011年度では、ほとんどのチームがしっぽ走行で走行していた。
この走法を用いていないチームの最高タイムは20秒代後半に対し、テール走法を用いているチームは20秒台前半と明らかなタイムの差が生じた。