状況
光センサーに依存することができない走行を必要とするとき。
つまり、光センサーでは拾えないような灰色のラインや黒いラインが存在しない難所を走行したいとき。
もしくは、スピードや段差を登る必要とする走行を実装したいとき。
問題
光センサーに依存することができないため、初めから自動的に走行体が動くような仕組みを埋め込まなければならない。
しかし、それらの状況は頻繁に起きるため、それぞれの場所において実装するとコストがかかる。
- スピードを要する時（階段やシーソーなどの段差を上る時）
ライントレースをしながらスピードを出すことはとても難しい。
なぜなら、ラインをトレースすることによって、走行体が左右に常にぶれてしまうからだ。
フォース
解決策
直線的にロボットが自動的に走行できるシステムを開発する。
直線走行の実装方法は、
モータの性能差に記してある。
直線走行は様々な場面で応用できる。
マッピング走行をしたいとき：
直線走行を組み合わせることによって、大抵のコースを走行することができる。
ただし、その場で回転する仕組みを作る必要がある。
スピードや段差を登る必要があるとき：
ラインを無視して、直線走行を用いるとスピードをあげることができる。
さらに急な加速を求める場合は、
急発進急停止を参考にすると良い。
また、走行体がまっすぐ段差に対してまっすぐ入るように実装しないと
段差を登る際に走行体の片方の車輪が脱輪してしまうので注意が必要である。
事例
実際の大会においても、シーソーや階段を攻略することができた。
また、灰色のラインでは、ライントレースを無視した走行を可能にした。
最終更新：2013年12月25日 19:51
