灰色無視走行

状況

しっぽを下げて、灰色のラインを通らなければならないとき。

問題

灰色の検知はかなり難しい。特にしっぽを下げて走行していると困難を極める。
そのため、ライトセンサーで感知することができず、コースアウトを招く。
また、灰色を検知ができないと、難所の手前にいるのか走行体自身が把握できない。
そのため、難所を走行するモードに切り替えることができない。

フォース

• 直線走行ができる。
• 自己位置推定で、灰色の場所を走行体が把握することができる。

解決策

灰色を検知できない場合は、自己位置推定と直線走行を組み合わせることで解決できる。
自己位置推定で灰色の場所を予想し、そのまま直線走行を行うことで灰色の検知を行わずに突破できる。

事例

実際にこの実装によって、灰色検知をおこなわずにルックアップゲートを攻略した（２０１１年度）