http://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/ ETロボットコンテストのためのパターンランゲージ ja 2013-12-26T19:34:51+09:00 1388054091 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/50.html **状況 しっぽを下げて、灰色のラインを通らなければならないとき。 **問題 灰色の検知はかなり難しい。特にしっぽを下げて走行していると困難を極める。 そのため、ライトセンサーで感知することができず、コースアウトを招く。 また、灰色を検知ができないと、難所の手前にいるのか走行体自身が把握できない。 そのため、難所を走行するモードに切り替えることができない。 **フォース -[[直線走行]]ができる。 -[[自己位置推定]]で、灰色の場所を走行体が把握することができる。 **解決策 灰色を検知できない場合は、[[自己位置推定]]と[[直線走行]]を組み合わせることで解決できる。 [[自己位置推定]]で灰色の場所を予想し、そのまま[[直線走行]]を行うことで灰色の検知を行わずに突破できる。 **事例 実際にこの実装によって、灰色検知をおこなわずにルックアップゲートを攻略した（２０１１年度） 2013-12-26T19:34:51+09:00 1388054091 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/45.html **状況 光センサーを使わないで走行したいとき。 **問題 ラインが存在しないコースがある場合（難所）は光センサーを用いることができない。 また、光センサーを利用すると、外乱光の影響を受けてしまう可能性がある。 それを解決する方法として[[まいまい式]]が存在するが、 この技術は実装が困難であるため外乱光対策を行えない可能性がある。 **フォース -[[コースの再現]]ができている -[[モータの性能差]]を理解している **解決策 コースの曲がる位置を走行体に記憶させることにより、光センサー（ライン）を無視して走行することで解決できる。 実際には[[モータの性能差]]があり思い通りに動かすことは非常に難しく、 きちんと[[コースの再現]]を行われていないと、思い通りの結果は得られない。 2013-12-25T23:16:37+09:00 1387980997 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/47.html **状況 光センサーに依存することができない走行を必要とするとき。 つまり、光センサーでは拾えないような灰色のラインや黒いラインが存在しない難所を走行したいとき。 もしくは、スピードや段差を登る必要とする走行を実装したいとき。 **問題 ・光センサーに依存ができない時 光センサーに依存することができないため、初めから自動的に走行体が動くような仕組みを埋め込まなければならない。 しかし、それらの状況は頻繁に起きるため、それぞれの場所において実装するとコストがかかる。 ・スピードを要する時（階段やシーソーなどの段差を上る時） ライントレースをしながらスピードを出すことはとても難しい。 なぜなら、ラインをトレースすることによって、走行体が左右に常にぶれてしまうからだ。 **フォース -[[モーターの性能差]]を解決している。 -[[コースの再現]]をしている。 **解決策 直線的にロボットが自動的に走行できるシステムを開発する。 直線走行の実装方法は、[[モータの性能差]]に記してある。 直線走行は様々な場面で応用できる。 [[マッピング走行]]をしたいとき： 直線走行を組み合わせることによって、大抵のコースを走行することができる。 ただし、その場で回転する仕組みを作る必要がある。 スピードや段差を登る必要があるとき： ラインを無視して、直線走行を用いるとスピードをあげることができる。 さらに急な加速を求める場合は、[[急発進急停止]]を参考にすると良い。 また、走行体がまっすぐ段差に対してまっすぐ入るように実装しないと 段差を登る際に走行体の片方の車輪が脱輪してしまうので注意が必要である。 **事例 実際の大会においても、シーソーや階段を攻略することができた。 また、灰色のラインでは、ライントレースを無視した走行を可能にした。 2013-12-25T19:51:40+09:00 1387968700 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/28.html **&bold(){&u(){状況}} ETロボコンを通じた知り合いが存在しない。 **&bold(){&u(){問題}} ETロボコンにおいて、他チームの人と交流を持たないと以下のような問題が生じる。 -様々なリソースや情報（過去のモデルなど）が手に入らず、[[勝てるモデル]]の情報が分からず初期条件から不利な立場となる。 -審査団が好むモデルが、どのようなモデルか分からない。 -コースを持っていない場合、[[コースレンタル]]できない。 -会場の情報を手に入れることができない。 **&bold(){&u(){フォース}} -試走会や技術教育の場など、他チームと交流ができる機会は存在する。 -ネット上にもETロボコン関係を掲載しているので、ネット上の交流も期待できる。 -他チームとのレベルが近い。 **&bold(){&u(){解決策}} 技術教育や試走会において、積極的に他チームに話しかけることが重要である。 ただし、情報を貰うことに着目するのではなく、自分たちも何かしらの情報を与えることで お互いの交流がよりよいものになると考えられる。 仮に情報や資源がなくても、独自に試走会を開く等して交流を深めてもよい。 **&bold(){&u(){事例}} 2011年度において、我々早稲田のチームと他チームとの交流はあったが、 レベルが均一では無かったため、深い交流を望めなかった。 ライバルになると思われるチームと交流することがベストだと考えらえる。 2013-08-17T11:25:08+09:00 1376706308 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/27.html **&bold(){&u(){状況}} 大会規約を読んでいない、もしくは把握しきれていないとき。 **&bold(){&u(){問題}} 大会規約を把握していないと、組み込める内容や走行体にどの程度手を加えてよいのか把握できない。 よって、全体的な開発の流れも悪くなり、最悪失格の可能性も出てしまう。 また、規約の量も更新される回数も多く一度見ただけではすべてを把握しきれない。 **&bold(){&u(){フォース}} -大会規約が公開されている -チームの人数が複数人いる **&bold(){&u(){解決策}} 開発メンバー全員が一度は大会規約に対して目を通した上で、規約に関する確認を全員でレビューする。 また、コース、走行体、開発など、それぞれ規約を完全に把握する担当を決めることで円滑に開発が進む。 新規に開発を進める者は、去年の大会規約を参考に読んでおくと効率が上がる。 また、[[日々の目標]]を決める際に、確認する機会を設けるとレビューしやすくなる。 **&bold(){&u(){事例}} 大会規約を全員で把握することにより、突然の仕様の変更等がなく円滑に開発が進んだ。 また、規約には漏れがある可能性があるので、担当の人はその点も注意深く確認するとよい。 2013-08-16T17:08:08+09:00 1376640488 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/25.html **&bold(){&u(){状況}} チームの方針や目標を決める前の段階のとき。 **&bold(){&u(){問題}} 一人一人の目標を確立しないと、チーム全体の目標が定まらない。 **&bold(){&u(){フォース}} -一人一人がETロボコンに対して、何かしらの目標を掲げている。 **&bold(){&u(){解決策}} 個人個人の目標を明確にすることで、全体の目標や目的がはっきりする。 また、お互いのモチベーションを理解することで、仕事の分担（モデル担当や実装担当）などが明確化する。 2013-08-16T16:51:22+09:00 1376639482 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/24.html **&bold(){&u(){状況}} チームの目標が明確に定まっていないとき。 **&bold(){&u(){問題}} チームとしての目標が決まらないと、チームのモチベーションや会議の内容も薄くなってしまう。 **&bold(){&u(){フォース}} -メンバー全員が集まれる -個人個人の目標が決まっている **&bold(){&u(){解決策}} 目標は順位だけでなく、具体的な内容を決めておく。 モデルと競技の２つの部門あるので、達成すべき内容をそれぞれ決める。 例えば、モデル部門は「審査基準を満たす」競技部門は「すべての難所を攻略する」などといった内容である。 また、あくまで目標は現実的な目標にすべきである。 **&bold(){&u(){事例}} 明確な目標を設定したため、モチベーションの維持だけでなく[[日々の目標]]も明確になったので、マイルストーンの設定も容易となった。 しかし、自分のチームの目標設定より他チームが予想をはるかに上回るスコアを出していたので、目標は無難な設定にすると痛い目に遭う可能性がある。 2013-08-16T16:03:59+09:00 1376636639 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/23.html **&bold(){&u(){状況}} チームの人数を決定したいとき。 **&bold(){&u(){問題}} チームの人数は、多いとタスク分割や情報共有が困難になり、少ないとタスクが重くなる。 **&bold(){&u(){フォース}} -ETロボコンに参加を望んでいる人数が多い。 **&bold(){&u(){解決策}} 適切な人数は4～6人がベストである。 開発メンバーがの分け方は、[[シニアとジュニア]]を用いてチームを分割すると開発効率が上がると考えられる。 ただし、仕事や研究などによって実働できる人数は変わってしまう。 最低でも実働3人は確保できるように人数を調節すると良い。 2013-08-16T15:54:05+09:00 1376636045 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/22.html **&bold(){&u(){状況}} チームの中に経験者と未経験者が混在しているとき。 **&bold(){&u(){問題}} 経験者と未経験者が混在していると、経験者ばかりが活躍してしまう。 教育的観点から見れば、全員が活躍するべきである。 **&u(){&bold(){フォース}} -ETロボコンに参加を望んでいる人数が多い。 -同じ経験を積んだ人たちが集まる傾向がある。 **&bold(){&u(){解決策}} 経験者と未経験者でチームを分ける。 **&bold(){&u(){事例}} 未経験者は自発的な開発が期待でき、コミュニケーションも取りやすいため開発の効率が挙がった。 また、経験者と未経験者が定期的に集まる([[他チームとの交流]])ことで、未経験者チームの開発の進捗を評価することができる。 [[シニアとジュニア]]で分けたチームが[[5人ぐらい]]にならないなら、開発経験の有無を基準にすると良い。 2013-08-16T15:33:16+09:00 1376634796 https://w.atwiki.jp/etrobocon_pattern/pages/21.html **&bold(){&u(){状況}} プログラム上では同じ回転数でタイヤを回しているが、走行体は直線的に走らず曲がってしまうとき。 **&bold(){&u(){問題}} ETロボコンの難所には、ライントレースできない部分が存在する。 しかし、走行体が曲がってしまっては、期待通りの動きをすることはできない。 特に直線的な動きが要求される場面が多いので、できれば直線的な動きは常に実現させたい。 **&bold(){&u(){フォース}} -モータの回転数のログを取れる -光センサーを用いない **&bold(){&u(){解決策}} モータの差は必ず生じるもので、左右の車輪がプログラム通り同時回転数になることは少ない。 そのため、ログを取りプログラム上で補正をかけることで左右のバランスをとることができる。 参考のプログラムを簡単に以下に示す。 #ref(sourcecode.jpg) もしくは、初めから[[モータの性能差]]が少ないモータを選別することが重要である。 **&bold(){&u(){関連するパターン}} [[直線走行]]を実装することで、2011年度の大会では「ET相撲」の押し出し可能性を高めることが出来た。 また、ルックアップゲート手前のマーカーをうまく検知できなかった際も[[灰色無視走行]]を実装することが可能となる。 2013-08-16T15:14:03+09:00 1376633643