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自動マシン

2011-02-10T13:01:49+09:00

-[[AD変換確認プログラム]] -[[自動１プログラム]]

自動１プログラム

2011-02-10T13:00:53+09:00

動作１、ライン検出し移動２、回転３、ライン検出して移動４、タッチセンサで上昇５、回転６、ライン検出し移動７、回転８、ライン検出し移動９、タッチセンサで下降１０、終了プログラム #include<3052.h> int ads[3]; int ocout=0; void ioinit(void) { PB.DDR = 0xff; ///DCmoter出力 P4.DDR = 0xfe; ///タッチセンサの入力 P3.DDR = 0xff; ///シリノイドの出力 } void adinit(void) /// [[AD変換]]の設定 { AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; AD.ADCSR.BIT.CKS = 3; AD.ADCSR.BIT.CH = 0; } void wait(void) ///割り込みするまでの噛ませ犬役 { int t = 20000; while(t--); } void failyeyes(void) { if((ads[1]>2.5) && (ads[0]<2.5 && ads[2])<2.5) { PB.DR.BYTE = 0x55; wait(); } else if((ads[1]<2.5) && (ads[0]>2.5 && ads[2])<2.5) { PB.DR.BYTE = 0xf5; /// 左がずれたときに、右回転 wait(); } else if((ads[1]<2.5) && (ads[0]<2.5 && ads[2])>2.5) { PB.DR.BYTE = 0x5f; ///右がずれたときに、左回転 } else if((ads[1]>2.5) && (ads[0]>2.5 && ads[2])>2.5) { PB.DR.BYTE = 0x55; ocout++; } } void main(void) { while(1){ int i; AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; ///AD変換開始 while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); ///AD変換が終わったら AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; for(i=0;i<3;i++){ ads[i] = AD.ADDRA >> 6; ///結果をAN0に合わせる ads[i] = (int)((ads[i]*(5.0/1024.0)*1000.0)+0.5); failyeyes(); if(ocout==3) { PB.DR.BYTE = 0x55; wait(); ///半分の時間まで PB.DR.BYTE = 0xf5; ///回転させる while(ocout == 3) { PB.DR.BYTE = 0x55; wait(); if(P4.DR.BYTE = 0x01) { P3.DR.BYTE = 0x01; wait(); ///終わるまでの時間 ocout =0; } } } } } }

作戦

2011-02-07T13:08:50+09:00

ステップ手動　　　自動１自動２（奥） 1 線香立てとる 2 線香立て置く　　スタートスタート 3 線香取る　　　　飾り＋花奪取炎取る 4 ろうそく台取る　ポール２に設置奥からスロープへ 5 ろうそく台置き 6 　　　飾り花取る 7 飾り＋花奪取　　　飾り花置く 8 線香置く　　　ポール２に設置 9 ろうそく台取るクラトン取る置く 10 ろうそく台置き炎落下 11 　　　　　　　　　炎落下 12

メニュー

2011-02-06T21:15:11+09:00

**メニュー -[[トップページ]] **大学ロボコン -[[作戦]] -[[回路関係]] -[[予定]] -[[第一次審査書類（書類審査）]] -[[AD変換]] -[[PSコントローラ信号解析]] -[[自動マシン]] **元からあったやつ -[[@wiki>>http://atwiki.jp]] -[[@wikiご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] -[[プラグイン紹介>プラグイン]] -[[まとめサイト作成支援ツール]] -[[無料ホームページ作成>>http://atpages.jp]] -[[無料ブログ作成>>http://atword.jp]] -[[2ch型掲示

AD変換確認プログラム

2011-02-06T21:13:40+09:00

#include<3052.h> #define E_SIG 0x20 #define RS_SIG 0x10 void ioinit(void) { P3.DDR = 0xff; } void adinit(void) { AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; AD.ADCSR.BIT.CH = 3; AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; } void wait(void) { int t = 1000; while(t--); } void lcdo8(unsigned char d) { d = d | E_SIG; P3.DR.BYTE = d; d = d & 0xdf; P3.DR.BYTE = d; wait(); } void lcdini(void) { lcdo8(3); lcdo8(3); lcdo8(3); lcdo8(2); lcdo8(2); lcdo8(8); lcdo8(0); lcdo8(0x0c); lcdo8(0); lcdo8(6); } void lcdclr(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(0); lcdo8(1); wait(); } void lcdxy1(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(8); lcdo8(0); wait(); } void lcdxy2(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(0x0c); lcdo8(0); wait(); } void lcdxy(int x,int y) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(x); lcdo8(y); wait(); } lcdo4(unsigned char d) { unsigned dd; dd = d; d = d >> 4; d = d & 0x0f; d = d | RS_SIG; lcdo8(d); wait(); dd = dd & 0x0f; dd = dd | RS_SIG; lcdo8(dd); wait(); } void dsp1g(char *str) { int c = 16; for(c=0;c<16;c++) { lcdo4(*str); str++; } } int main(void) { int add=0; int adcdata[3]; char s[4]; int i; ioinit(); adinit(); wait(); lcdini(); wait(); lcdclr(); lcdxy1(); dsp1g("AN0 Input VOLT "); wait(); lcdxy2(); dsp1g(" "); while(1){ AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); adcdata[0] = (AD.ADDRA & 0xff00) >> 6; adcdata[1] = (AD.ADDRB & 0xff00) >> 6; adcdata[2] = (AD.ADDRC & 0xff00) >> 6; AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; add = (int)((adcdata[0]*(5.0/1024.0)*1000.0)+0.5); for(i=0;i<4;i++) { s[i] = add % 10; add/=10; } lcdxy(0x0c,5); lcdo4(s[3]+'0'); lcdo4('.'); lcdo4(s[2]+'0'); lcdo4(s[1]+'0'); lcdo4(s[0]+'0'); lcdo4('V'); wait(); } }

PSコントローラ信号解析

2011-02-06T19:35:27+09:00

情報源 ↓ http://www.kaele.com/~kashima/games/ps_jpn.txt

欲しいものリスト

2011-02-06T12:02:43+09:00

回路・モータドライバ最低３個・バッテリー１２Ｖか7.2Ｖ2個・結合端子（雄・雌）・ハード・モータの補強版・マシン本体フィールド・白黒バッテンのコース

AD変換

2011-02-06T10:23:43+09:00

*ＡＤ変換の設定 AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; ここは、AD変換が終わったかまだかのフラグレジスタで、終わったら１が入る。 AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; ここは、ＡＤ変換を単一モードなら０、スキャンモードなら１を設定するレジスタ ↓説明（http://www9.plala.or.jp/fsson/NewHP_elc/H8/H8_15ADC2.html）Ａ/Ｄ変換　単一モードスキャンモードを試したので、今度は単一モードも実験して練習しておきます。単一モードは設定した１つのＡ／Ｄ変換入力端子だけの入力を処理するモードですが、それだけでなくいくつかスキャンモードと違う点があります。 ●スキャンモードＡ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）で、一度スタートさせると、＊　スキャンモードではＡ/Ｄ変換しろの命令はいったんスタートさせるとクリアさせない限りずっとＡ/Ｄ変換をし続けます。つまり、一度このプログラムを実行すると、止めない限り、自動的に入力を設定時間ごとに取り込んでＡ／Ｄ変換し続けます。 ●単一モード＊　単一モードではＡ/Ｄ変換終了するとＡ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）　　は自動的にクリアされる一度実行すれば、Ａ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）はクリアされるので、１度だけＡ／Ｄ変換は実行されます。再び、Ａ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）　をしないと、Ａ／Ｄ変換されないので、Ａ／Ｄ変換したいときだけさせる用途に使えるでしょう。 AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; ここでは、0が266ステート1が134ステートで、ＡＤ変換時間の設定。 AD.ADCSR.BIT.CH = 4; ここでは、ＡＤ変換を行うチャンネルを設定する。グループ選択チャンネル選択説　明 CH2 CH1 CH0 単一モードスキャンモード 0 0 0 AN0 AN0 0 1 AN1 AN0,1 1 0 AN2 AN0,1,2 1 1 AN3 AN0,1,2,3 1 0 0 AN4 AN4 0 1 AN5 AN4,5 1 0 AN6 AN4,5,6 1 1 AN7 AN4,5,6,7 *AD変換実行 AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; AD変換をスタート・ストップさせるビット。１ならスタート１ならストップ

第一次審査書類（書類審査）

2011-02-06T09:34:27+09:00

1．開発体制と、スケジュール（書式自由、ページ制限なし） ※開発に携わるメンバー全員の所属、学年、名前を記入してください。また、12月から大会本番までの開発スケジュールについて記入してください。 (1) 開発に携わるメンバー (a) 回路製作学科学年名前担当知能機械工学科 3 藤井　尚也手動マシン・統括電気システム工学科１岩本　晃英 [[自動マシン]]１知能機械工学科２橘髙　嘉孝自動マシン２ (b) 手動マシン製作学科学年名前担当知能機械工学科２西村　俊平責任者・製作知能情報システム学科１長久　貴製作知的情報スシテム学科１中本　真二製作 (c) 自動マシン１製作学科学年名前担当知能機械工学科２角田　権也責任者・製作知能機械工学科２金村　洋佑製作知能機械工学科２松末　照平製作 (d) 自動マシン２製作学科学年名前担当知能機械工学科２沖平　祐貴責任者・製作電子情報工学科１大原　夕貴製作電子情報工学科１柴作　雄太郎製作＊記載が12月なのでメンバーの増減の可能性があり (2) 開発環境について (a) 機構・マシンの製作本学校内には、工場があり、その中に旋盤・フライスバン、ＮＣセンタなどの材料を加工できる施設がある。また、知能機械工学科には、加工機などを操作する実習があり、加工を得意とする学生も多い。 (b) マシン設計本学校のＰＣルームには、AutoCAD Mechanical 2009、solidworks2008、pro engineer wild fireなどの設計ソフトがインストールされており、自由に設計することができる。また、その各ソフト毎に、操作の実習があり、チームには堪能に操作できる学生が多い。 (c) 回路・プログラム本チームには、マイコンであるＨ８/３０５2を使用できる環境が整っている。 (3) 大会までの月別スケジュール (a)手動マシン、自動マシン１・２の製作スケジュール１２月 6日（月）応募書類資料作り 19日（日）課題クリアのアイデア出し７日（火） ↓ 20日（月） ↓ 8日（水）応募書類資料作り 21日（火） ↓ 9日（木）応募書類発送 22日（水） ↓ 10日（金）応募書類提出期限 23日（木） ↓ 11日（土）課題クリアのアイデア出し 24日（金） ↓ 12日（日） ↓ 25日（土） ↓ 13日（月） ↓ 26日（日） ↓ 14日（火） ↓ 27日（月） ↓ 15日（水） ↓ 28日（火） ↓ 16日（木） ↓ 29日（水） ↓ 17日（金） ↓ 30日（木） ↓ 18日（土）課題クリアのアイデア出し 31日（金）課題クリアのアイデア出し 1月 1日（土）課題クリアのアイデア出し 17日（月）定例会議＋機構の試作 2日（日） ↓ 18日（火）機構の試作 3日（月） ↓ 19日（水） ↓ 4日（火） ↓ 20日（木） ↓ 5日（水）課題クリアのアイデア出し 21日（金）機構の試作 6日（木）機構の決定会議 22日（土）　 7日（金）機構の決定会議 23日（日）　 8日（土）　 24日（月）定例会議＋機構の試作 9日（日）　 25日（火）テスト休み 10日（月）定例会議＋機構の試作 26日（水） ↓ 11日（火）機構の試作 27日（木） ↓ 12日（水） ↓ 28日（金） ↓ 13日（木） ↓ 29日（土） ↓ 14日（金）機構の試作 30日（日） ↓ 15日（土）　 31日（月）テスト休み 16日（日）　　 2月 1日（火）テスト休み 15日（火）機構の試作 2日（水） ↓ 16日（水） ↓ 3日（木） ↓ 17日（木）機構の試作 4日（金）テスト休み 18日（金）機構の動作の撮影 5日（土）　 19日（土）機構の動作の撮影 6日（日）　 20日（日）第一次ビデオ審査（予想日） 7日（月）定例会＋機構の試作 21日（月）定例会＋機構の製作 8日（火）機構の試作 22日（火）機構の製作 9日（水） ↓ 23日（水） ↓ 10日（木） ↓ 24日（木） ↓ 11日（金）機構の試作 25日（金）機構の製作 12日（土）　 26日（土）　 13日（日）　 27日（日）　 14日（月）定例会＋機構の試作 28日（月）定例会＋機構の製作３月 1日（火）機構の製作 17日（木）本体製作 2日（水） ↓ 18日（金）本体製作 3日（木） ↓ 19日（土）　 4日（金）機構の製作 20日（日）　 5日（土）　 21日（月）定例会＋機構の取り付け 6日（日）　 22日（火）機構の取り付け 7日（月）定例会＋本体製作 23日（水） ↓ 8日（火） ↓ 24日（木） ↓ 9日（水） ↓ 25日（金）機構の取り付け 10日（木） ↓ 26日（土）　 11日（金）本体製作 27日（日）　 12日（土）　 28日（月）定例会＋マシン取り付け修正 13日（日）　 29日（火） ↓ 14日（月）定例会＋本体製作 30日（水） ↓ 15日（火） ↓ 31日（木）マシンの取り付け修正 16日（水）本体製作　４月 1日（金）マシンの取り付け修正 16日（土）　 2日（土）　 17日（日）　 3日（日）　 18日（月）定例会＋テストラン＋改良 4日（月）定例会＋テストラン 19日（火）テストラン＋改良 5日（火）テストラン＋改良 20日（水） ↓ 6日（水） ↓ 21日（木） ↓ 7日（木）テストラン＋改良 22日（金）テストラン＋改良 8日（金）マシンの動作撮影 23日（土）　 9日（土）　 24日（日）　 10日（日）　 25日（月）定例会＋テストラン＋改良 11日（月）第二次ビデオ審査（予想日） 26日（火） ↓ 12日（火）テストラン＋改良 27日（水） ↓ 13日（水） ↓ 28日（木） ↓ 14日（木） ↓ 29日（金）テストラン＋改良 15日（金）テストラン＋改良 30日（土）　５月 1日（日）　 17日（火）テストラン＋改良 2日（月）定例会＋テストラン＋改良 18日（水） ↓ 3日（火）テストラン＋改良 19日（木） ↓ 4日（水） ↓ 20日（金）テストラン＋改良 5日（木） ↓ 21日（土）　 6日（金）テストラン＋改良 22日（日）　 7日（土）　 23日（月）定例会＋テストラン＋改良 8日（日）　 24日（火）テストラン＋改良 9日（月）定例会＋テストラン＋改良 25日（水） ↓ 10日（火）テストラン＋改良 26日（木） ↓ 11日（水） ↓ 27日（金）テストラン＋改良 12日（木） ↓ 28日（土）　 13日（金）テストラン＋改良 29日（日）　 14日（土）　 30日（月）定例会＋テストラン＋改良 15日（日）　 31日（火）テストラン＋改良 16日（月）定例会＋テストラン＋改良　 6月 1日（水）テストラン 7日（火）テストラン＋梱包準備 2日（木） ↓ 8日（水）梱包準備 3日（金）テストラン 9日（木）梱包 4日（土）　 10日（金）発送 5日（日）　 11日（土）　 6日（月）テストラン 12日（日）大会 (b)回路・コントローラの製作スケジュール 12月は(a)と同様の活動を行う。１月 1日（土）課題クリアのアイデア出し 17日（月）定例会議＋障害物製作 2日（日） ↓ 18日（火）障害物製作 3日（月） ↓ 19日（水） ↓ 4日（火） ↓ 20日（木） ↓ 5日（水）課題クリアのアイデア出し 21日（金）障害物製作 6日（木）機構の決定会議 22日（土）　 7日（金）機構の決定会議 23日（日）　 8日（土）　 24日（月）定例会議＋障害物製作 9日（日）　 25日（火）テスト休み 10日（月）定例会議＋駆動実験回路製作 26日（水） ↓ 11日（火）駆動回路製作 27日（木） ↓ 12日（水） ↓ 28日（金） ↓ 13日（木） ↓ 29日（土） ↓ 14日（金）駆動回路製作 30日（日） ↓ 15日（土）　 31日（月）テスト休み 16日（日）　　 2月 1日（火）テスト休み 15日（火）回路の駆動部製作 2日（水） ↓ 16日（水） ↓ 3日（木） ↓ 17日（木）回路の駆動部製作 4日（金）テスト休み 18日（金）機構の動作の撮影 5日（土）　 19日（土）機構の動作の撮影 6日（日）　 20日（日）第一次ビデオ審査（予想日） 7日（月）定例会＋回路の主要部製作 21日（月）定例会＋プログラミング 8日（火）回路の主要部製作 22日（火）プログラミング 9日（水） ↓ 23日（水） ↓ 10日（木） ↓ 24日（木） ↓ 11日（金）回路の主要部製作 25日（金）プログラミング 12日（土）　 26日（土）　 13日（日）　 27日（日）　 14日（月）定例会＋回路の駆動部製作 28日（月）定例会＋修正 3月 1日（火）修正 17日コントローラ製作 2日 ↓ 18日コントローラ製作 3日 ↓ 19日　 4日修正 20日　 5日　 21日（月）定例会＋修正 6日　 22日修正 7日（月）定例会＋コントローラ製作 23日 ↓ 8日コントローラ製作 24日 ↓ 9日 ↓ 25日修正 10日 ↓ 26日　 11日コントローラ製作 27日　 12日　 28日（月）定例会＋マシン取り付け修正 13日　 29日 ↓ 14日（月）定例会＋コントローラ製作 30日 ↓ 15日 ↓ 31日マシンの取り付け修正 16日コントローラ製作　 4月 1日マシンの取り付け修正 16日　 2日　 17日　 3日　 18日（月）定例会＋テストラン＋改良 4日（月）定例会＋テストラン 19日テストラン＋改良 5日テストラン＋改良 20日 ↓ 6日 ↓ 21日 ↓ 7日テストラン＋改良 22日テストラン＋改良 8日マシンの動作撮影 23日　 9日　 24日　 10日　 25日（月）定例会＋テストラン＋改良 11日（月）第二次ビデオ審査（予想日） 26日 ↓ 12日テストラン＋改良 27日 ↓ 13日 ↓ 28日 ↓ 14日 ↓ 29日テストラン＋改良 15日テストラン＋改良 30日　 5月 1日　 17日テストラン＋改良 2日（月）定例会＋テストラン＋改良 18日 ↓ 3日テストラン＋改良 19日 ↓ 4日 ↓ 20日テストラン＋改良 5日 ↓ 21日　 6日テストラン＋改良 22日　 7日　 23日（月）定例会＋テストラン＋改良 8日　 24日テストラン＋改良 9日（月）定例会＋テストラン＋改良 25日 ↓ 10日テストラン＋改良 26日 ↓ 11日 ↓ 27日テストラン＋改良 12日 ↓ 28日　 13日テストラン＋改良 29日　 14日　 30日（月）定例会＋テストラン＋改良 15日　 31日テストラン＋改良 16日（月）定例会＋テストラン＋改良　 6月 1日（水）テストラン 7日（火）テストラン＋梱包準備 2日（木） ↓ 8日（水）梱包準備 3日（金）テストラン 9日（木）梱包 4日（土）　 10日（金）発送 5日（日）　 11日（土）　 6日（月）テストラン 12日（日）大会 (4)開発にかけるリソース (a)人　　開発に携わる人員は(1)の開発に携わるメンバーで記載した者たちで行う。また、さらに大学ロボコンへ参加の希望があれば増やしていく予定です。 (b)物　　開発に関わる機材などは、（２）の開発環境については記載した加工機やソフトを使用し製作する。また、現段階で製作に必要とされる材料や機材は以下に示すオンラインショップe- 金物より http://www.kitweb.co.jp/oscommerce/catalog/default.php/cPath/74_149 本体フレーム及び、アームの骨組み用 ACK-1/15　アルミ角パイプ　B2シルバー　15ｘ15ｘ3640　　1,281円　×１６本駆動用ＤＣモータ×６個、本体上下用ＤＣモータ×３個、本体回転用ＤＣモータ×３個アームの開閉用サーボモータ×12個、クラトン持ち運び機構用ＤＣモータ×8個の予定新規に必要とするモータにかかる予想費用　5,0000円 [[回路関係]]にかかる予想費用　2,0000円その他に予想される段プレートなどの簡易的な材料の予想費用　1,0000円 (d)予算　　(c)で必要とする材料の費用を合わせると100,496円となる。しかし、余裕をもっての予想費用なので、1０万円以内で収める予定である。 (5)ビデオ審査までの製作予定 (a)第一次ビデオ審査　　手動マシン、自動マシン１・２はそれぞれ課題をクリアするための機構の試作を作り課題をクリアできることを証明できるとことまで到達させる。また、回路は駆動させるためだけの回路のみを作成し、ビデオ審査で、試作する機構のアピールがスムーズに行えるところまで到達させる。 (b)第二次ビデオ審査　　手動マシン、自動マシン１・２はそれぞれ課題クリアのための機構を本体に搭載させて、テストランが行えるところまで到達させる。回路も同様に、本番で操作するのと同様にコントローラで操作できるところまで到達させる。 (6)本番に向けて製作を確実なものにしていくための工夫 (a)基本的に、活動するのは平日であり、その週の目標達成を金曜日にしているが、開発の遅延などの遅れを取り戻すための予備日として土曜日・日曜日を空けている。 (b)全体的に、開発のスケジュールを大目に取っており、さらに大会までの後半の操作練習の日程を大幅にとっているため開発が遅れたときに調整できるようにしてある。 (c)毎週月曜日に定例会を開き、各担当の進行状況を報告し合うことで、全体の進行状況を製作者全員が把握させるようにすることで、遅れている箇所を重点的にカバーし全体の遅延を防止させるようのする。 (d)マシンそれぞれに、担当の回路製作者をつけ、コミュニケーションを頻繁にとらせることによって、回路とマシンの食い違いを防止する。 2．試合に勝利するための基本的な戦術・戦略（最大2ページ） ※試合に勝利するための基本的な戦術と戦略について記述してください。 ※当初の戦術・戦略は、ロボットの製作途中で、より良いと思われる方向に修正・変更してもかまいません。今回の競技の課題をクリアし、「ロイ・クラトン」を成立させるためのポイントは（ポイント1）オブジェを掴む→オブジェ持ち上げる→運ぶ→高さ・位置調整を行う→オブジェを離す（ポイント２）クラトンを掴む→持ち上げる→押し出す→クラトンを離す（ポイント３）火オブジェを掴む→運ぶ→位置調整→離すの３つに絞られるのではないかと考える。そこで、それぞれのマシンの作業内容を先に説明し、次に、上に上げたポイント１・２・３を達成するための機構を紹介していく。マシンの作業内容を下の図に示す。手動マシン自動マシン１自動マシン２線香たてをポールに設置する　　クラトンの土台をステージに上げる炎を掴み運ぶ飾りと花を掴みﾎポールに設置するろうそくを掴む　飾りと花をクラトンに設置ろうそくをクラトンに設置　クラトンを川に設置　炎をクラトンに設置　ポイント１を達成するためには、まず掴む機構は下に示す。次に浮かせる・高さを調整する機構を下に示す。また、ろうそく置きを効率よく運ぶための作戦を下に示す。ポイント２を達成するためには、クラトンを掴む機構を下に示す。次に、クラトンを持ち上げる機構を下に示す。最後に、クラトンを押し出す機構を下に示す。ポイント３を達成するためには、ポイント１で説明した掴む機構を用いて、火を落とす位置とタイミングは、センサを屈指して、何度も繰り返し調整する方法が今のところ有効なものだと考える。

第一次審査資料（書類審査）

2011-02-06T09:26:22+09:00

書類締め切り：12月21日（金）ファイル ↓