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自動１プログラム

2011-02-10T13:00:53+09:00

動作１、ライン検出し移動２、回転３、ライン検出して移動４、タッチセンサで上昇５、回転６、ライン検出し移動７、回転８、ライン検出し移動９、タッチセンサで下降１０、終了プログラム #include<3052.h> int ads[3]; int ocout=0; void ioinit(void) { PB.DDR = 0xff; ///DCmoter出力 P4.DDR = 0xfe; ///タッチセンサの入力 P3.DDR = 0xff; ///シリノイドの出力 } void adinit(void) /// [[AD変換]]の設定 { AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; AD.ADCSR.BIT.CKS = 3; AD.ADCSR.BIT.CH = 0; } void wait(void) ///割り込みするまでの噛ませ犬役 { int t = 20000; while(t--); } void failyeyes(void) { if((ads[1]>2.5) && (ads[0]<2.5 && ads[2])<2.5) { PB.DR.BYTE = 0x55; wait(); } else if((ads[1]<2.5) && (ads[0]>2.5 && ads[2])<2.5) { PB.DR.BYTE = 0xf5; /// 左がずれたときに、右回転 wait(); } else if((ads[1]<2.5) && (ads[0]<2.5 && ads[2])>2.5) { PB.DR.BYTE = 0x5f; ///右がずれたときに、左回転 } else if((ads[1]>2.5) && (ads[0]>2.5 && ads[2])>2.5) { PB.DR.BYTE = 0x55; ocout++; } } void main(void) { while(1){

自動マシン

2011-02-10T13:01:49+09:00

-[[AD変換確認プログラム]] -[[自動１プログラム]]

AD変換確認プログラム

2011-02-06T21:13:40+09:00

#include<3052.h> #define E_SIG 0x20 #define RS_SIG 0x10 void ioinit(void) { P3.DDR = 0xff; } void adinit(void) { AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; AD.ADCSR.BIT.CH = 3; AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; } void wait(void) { int t = 1000; while(t--); } void lcdo8(unsigned char d) { d = d | E_SIG; P3.DR.BYTE = d; d = d & 0xdf; P3.DR.BYTE = d; wait(); } void lcdini(void) { lcdo8(3); lcdo8(3); lcdo8(3); lcdo8(2); lcdo8(2); lcdo8(8); lcdo8(0); lcdo8(0x0c); lcdo8(0); lcdo8(6); } void lcdclr(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(0); lcdo8(1); wait(); } void lcdxy1(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(8); lcdo8(0); wait(); } void lcdxy2(void) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(0x0c); lcdo8(0); wait(); } void lcdxy(int x,int y) { P3.DR.BYTE = 0; lcdo8(x); lcdo8(y); wait(); } lcdo4(unsigned char d) { unsigned dd; dd = d; d

PSコントローラ信号解析

2011-02-06T19:35:27+09:00

情報源 ↓ http://www.kaele.com/~kashima/games/ps_jpn.txt

欲しいものリスト

2011-02-06T12:02:43+09:00

回路・モータドライバ最低３個・バッテリー１２Ｖか7.2Ｖ2個・結合端子（雄・雌）・ハード・モータの補強版・マシン本体フィールド・白黒バッテンのコース

AD変換

2011-02-06T10:23:43+09:00

*ＡＤ変換の設定 AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; ここは、AD変換が終わったかまだかのフラグレジスタで、終わったら１が入る。 AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; ここは、ＡＤ変換を単一モードなら０、スキャンモードなら１を設定するレジスタ ↓説明（http://www9.plala.or.jp/fsson/NewHP_elc/H8/H8_15ADC2.html）Ａ/Ｄ変換　単一モードスキャンモードを試したので、今度は単一モードも実験して練習しておきます。単一モードは設定した１つのＡ／Ｄ変換入力端子だけの入力を処理するモードですが、それだけでなくいくつかスキャンモードと違う点があります。 ●スキャンモードＡ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）で、一度スタートさせると、＊　スキャンモードではＡ/Ｄ変換しろの命令はいったんスタートさせるとクリアさせない限りずっとＡ/Ｄ変換をし続けます。つまり、一度このプログラムを実行すると、止めない限り、自動的に入力を設定時間ごとに取り込んでＡ／Ｄ変換し続けます。 ●単一モード＊　単一モードではＡ/Ｄ変換終了するとＡ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）　　は自動的にクリアされる一度実行すれば、Ａ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）はクリアされるので、１度だけＡ／Ｄ変換は実行されます。再び、Ａ/Ｄ変換しろの命令　（　ＡＤＣＳＲ.ＡＤＳＴ→１　）　をしないと、Ａ／Ｄ変換されないので、Ａ／Ｄ変換したいときだけさせる用途に使えるでしょう。 AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; ここでは、0が266ステート1が134ステートで、ＡＤ変換時間の設定。 AD.ADCSR.BIT.CH = 4; ここでは、ＡＤ変換を行うチャンネルを設定する。グループ選択チャンネル選択説　明 CH2 CH1 CH0 単一モードスキャンモード 0 0 0 AN0 AN0 0 1 AN1 AN0,1 1 0 AN2 AN0,1,2 1 1 AN3

第一次審査書類（書類審査）

2011-02-06T09:34:27+09:00

1．開発体制と、スケジュール（書式自由、ページ制限なし） ※開発に携わるメンバー全員の所属、学年、名前を記入してください。また、12月から大会本番までの開発スケジュールについて記入してください。 (1) 開発に携わるメンバー (a) 回路製作学科学年名前担当知能機械工学科 3 藤井　尚也手動マシン・統括電気システム工学科１岩本　晃英 [[自動マシン]]１知能機械工学科２橘髙　嘉孝自動マシン２ (b) 手動マシン製作学科学年名前担当知能機械工学科２西村　俊平責任者・製作知能情報システム学科１長久　貴製作知的情報スシテム学科１中本　真二製作 (c) 自動マシン１製作学科学年名前担当知能機械工学科２角田　権也責任者・製作知能機械工学科２金村　洋佑製作知能機械工学科２松末　照平製作 (d) 自動マシン２製作学科学年名前担当知能機械工学科２沖平　祐貴責任者・製作電子情報工学科１大原　夕貴製作電子情報工学科１柴作　雄太郎製作＊記載が12月なのでメンバーの増減の可能性があり (2) 開発環境について (a) 機構・マシンの製作本学校内には、工場があり、その中に旋盤・フライスバン、ＮＣセンタなどの材料を加工できる施設がある。また、知能機械工学科には、加工機などを操作する実習があり、加工を得意とする学生も多い。 (b) マシン設計本学校のＰＣルームには、AutoCAD Mechanical 2009、solidworks2008、pro engineer wild fireなどの設計ソフトがインストールされており、自由に設計することができる。また、その各ソフト毎に、操作の実習があり、チームには堪能に操作できる学生が多い。 (c) 回路・プログラム本チームには、マイコンであるＨ８/３０５2を使用できる環境が整っている。 (3) 大会までの月別スケジュール (a)手動マシン、自動マシン１・２の製作スケジュール１２月 6日（月）応募書類資料作り 19日（日）課題クリアのアイデア出し７日（火） ↓ 20日（月） ↓ 8日（水）応募書類資料

第一次審査資料（書類審査）

2011-02-06T09:26:22+09:00

書類締め切り：12月21日（金）ファイル ↓

予定

2011-02-05T17:14:47+09:00

2月 7日(月)　機構作成　　　　　場所：6-303から工作センター　　　　　装備：作業着　　　　　時間：9時に集合、西村氏の設計書が届き次第開始　　　　　目標：敵機殲滅 19(日)　先生に提出 21日(月)　一次審査ビデオ締め切り

回路関係

2011-02-05T17:32:22+09:00

自動ロボット　使用マイコン H8/3052Fﾏｲｺﾝ駆動方法モータドライバによるＤＣモータの制御機構の駆動モータドライバ又は、内部のＰＷＭ信号が出力できるポート入力センサによる入力・リミッチスイッチ・ラインセンサ