infant-mini @ ウィキ

EeePC

2009-03-26T15:38:25+09:00

ここでは，ASUS社製の[[EeePC>http://eeepc.asus.com/jp/]]をinfant-miniに搭載する例を説明します．~ ~ #Contents ** 構成 ** OSのインストール ** 各種パッケージ *** コンパイラ *** ssh *** FTPサーバ ** 無線LAN

ホストPCのセットアップ

2009-03-26T14:57:28+09:00

Infant miniを移動ロボットとして制御するためには，もう1台コンピュータを用意してそのコンピュータ(ホストPC)とTinyPowerと通信する必要があります． TinyPowerとの通信方法は，シリアル通信もしくはイーサネットですので，ホストPCはノートPCからデスクトップ，もしくはPICやH8などのマイクロプロセッサまで，様々なものが利用できます．ここでは，一番汎用的なノートPC（ネットブック）を利用してInfant miniの開発環境を構築する方法について説明します．ノートPCを利用する事で，Infant miniを複雑な運動や処理が可能となり，研究や開発のにおいても十分に利用できるものとなります．

TinyPowerの使い方

2009-03-28T11:29:27+09:00

■モータ接続時の注意点
TinyPowerに新しいモータセットを接続する場合，次の点に注意してください．

■モータ1台ごとに，回転方向とエンコーダ値を合わせてください．

PWMコマンドの正負値と，エンコーダパルスの増減方向が合っている必要があります．例えば，モータとエンコーダを接続したあと，

> P1DU10 (10%デューティの出力．正回転方向）

などのコマンドを入力します．モータが廻ることを確認したら，続いて，

> ME （エンコーダ値を読むコマンド）

としてエンコーダのパルスカウント値を読みます．このとき，エンコーダの値が正値であれば，正しく接続されています．もしも，エンコーダの値が負値であるときは，正負を合わせるために次のどちらかを行ってください．

１．モータの動力線のプラスマイナスを入れ替える．（モータが逆転します）
２．エンコーダのA相とB相の線を入れ替える．（モータはそのままで，カウントの正負が変わります）

■車体の進行方向と回転方向の正負を合わせます

すべてのモータのエンコーダの正負が正しくなったら，次は，車体の進行（前進）方向と，モータの回転の正負方向を合わせます．すべてのモータが同じ仕様で，同じPWMコマンドを入力したときに，同じ方向に回転する様に結線した場合（これが通常ですね），差動二輪型の移動台車では，左右で進行方向と回転方向が逆になるモータがあるはずです．（つまり，PWMコマンドで正値を入力したとき，モータに接続された車輪が，後進方向に回転してしまうモータのことです）．このとき，モータの回転方向をDIRコマンドであわせることができます．

> RS2DR-1 （設定するモータ番号が2番の場合）

これで，回転速度制御コマンドや，車体速度制御コマンドが正しく機能するようになります．（注：PWMコマンドの正負は変更できません）

Infantの使い方

2009-03-28T13:12:28+09:00

Infant miniとは

2009-03-23T19:08:56+09:00

Infant mini は，オカテック株式会社から発売されている，小型移動ロボット台車の名称です．Infant mini の名称は，明治大学理工学部の黒田研究室で開発された移動ロボットシステム I.N.F.A.N.T. (Integrated Foundations for Advanced Navigation Technology) が元となっています．また透明樹脂のボディは，(株)メックデザインの福祉用電動車いす「吉田いす」が原型です．

また，姉妹機として「吉田いす」の台車部分をロボット化した Infant もあります．Infant および Infant mini はどちらも，TinyPower インテリジェントシステムコントローラによって制御されますので，ユーザにとって全く同じように扱うことができます．つまり，室内で小さな Infant mini 用のプログラムコードを一度作れば，全く改変せずに，屋外で大型の Infant を動かすことが可能になります．

このようなスケーラブルな開発環境は，ロボットの様な複雑なシステムの研究開発を格段に促進させます．是非一度お試しください．

TinyPowerとは

2009-03-28T12:37:30+09:00

TinyPower（タイニーパワー）は，2つのDCモータによって駆動される二輪差動型の移動台車やロボットを制御できる，高機能なコントロールユニットのことです．TinyPowerは主に以下のような特徴を備えています．

一つで2つのDCモータを同時に制御できます．
DCモータ単体の制御ばかりではなく，2つのモータを連動させた制御が可能です．
対応電源電圧は6V〜30V．モータへの供給電源電圧と同じです．
対応モータは，ブラシ付きDCモータで，1W程度のマイクロモータから300W程の電動車いす用モータまで広範囲に対応します．
2相エンコーダの入力ポートを備えます．エンコーダへの電源供給(5V)も同時に行えます．
速度制御はTinyPower内部で行われます．ユーザは目標速度を与えるだけです．
等加速度・等減速度をもつ，台形速度プロファイルに沿って制御が行われます．そのため，非常にスムーズな開始および停止動作が行えます．
制御周期は1Hz-1kHzで，1Hz単位で自由に選べます．
制御ゲインや加減速度などのパラメータはユーザが自由に変更できます．
制御には微分先行型PIDフィードバック制御則＋フィードフォワード制御則を用いています．
すべてのパラメータはフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても保持されます．
ユーザとの通信はシリアル（4800bps〜230kbps），またはイーサネット（オプション）が選べます．

コマンドリファレンス

2009-05-07T23:52:22+09:00

TinyPowerのコマンドリファレンス

Ver2.0.3 2009年5月8日

■注意：すべてのコマンドは大文字・小文字どちらでも認識します．

P – PWM出力
■nDU PWM出力
説　明：モータにPWM（パルス幅変調）信号を出力する
引　数：モータ番号　デューティ比（-100% - +100%）
入力例：> P1DU60 60%デューティのPWMを出力する
返値例：なし
注　意：負値で逆回転．0で停止（モータへの出力停止）．100%でほぼ電源電圧相当がモータに出力されます．範囲外の値を入力しても反応しません．つまり，200を入力したとき，100%デューティが出力されるのではなく，また，0%になるのでもなく，「反応しない」ことになります．たとえば，元々60%デューティが出力されている場合，0%や100%になるのではなく，元の出力60%が維持されます．DIRコマンドで方向を変えることはできません．

R – モータ回転数制御関連コマンド群
■CnRS    モータ回転数制御（rad/sによる指定）
説　明：モータ回転数制御を実施する
引　数：モータ番号，出力軸での目標回転角速度[rad/s]
入力例：> RC1RS1.5
返値例：なし
注　意：モータ毎のギア比，エンコーダパルス数，各種ゲインにより結果が異なります．

■CnRM    モータ回転数制御（rpmによる指定）現在未定義
説　明：モータ回転数制御を実施する

■SnPR    エンコーダパルス数設定
説　明：モータ１回転あたりのエンコーダパルス数を設定する
引　数：モータ番号，パルス数
入力例：> RS1PR400
返値例：成功すると”Mot

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2009-03-05T18:28:50+09:00

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