http://w.atwiki.jp/issl/ 中須賀研究室　新人研修2010 ja 2010-02-15T04:39:56+09:00 1266176396 https://w.atwiki.jp/issl/pages/29.html **スケジュール どんなプロジェクトにも必ずスケジュールがあり、スケジュールに従って作業を進めていくことが非常に重要です。 複数人で行うプロジェクトの場合はなおさらで、各々に分担された作業の進捗状況をチームとして把握し、状況に応じて臨機応変にその後の対応を決めていかなくてはなりません。 スケジュールの意義は色々ありますが、作業の計画を立て、管理することや、それぞれの作業の関係性を表現したりすることにも使われます。 スケジュールの表現手法にも様々ありますが、[[ガントチャート>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%AC%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%81%E3%83%A3%E3%83%BC%E3%83%88]]がよくつかわれます。 またガントチャートで表現するタスク管理には[[WBS(Working Breakdown Structure)>http://e-words.jp/w/WBS.html]]が便利です。 それらの作り方ですが、作業を最初は大まかに分け、徐々に細分化していきます。 例えば今回の研修では、大項目として -機体製作 -電気回路製作 -ソフトウェア開発 の大きく3つに分けられるのではないかと思います。 さらにそれぞれに &bold(){プロトタイプ設計・開発→全体統合→デバッグ・改良点洗い出し→FM設計・開発} という流れがあるはずなので、それに従ってタスクを細分化していきます。 WBSでどこまで作業を分解するかにも一応の目安はありますが、とりあえずはできるだけ細かく分けてみて下さい。 そして細分化されたタスクを今度は時系列に並べます。 まずはそれぞれのタスクの作業量を考慮しつつ、期間内に全てのタスクが終わるように並べてみましょう。 並べてみると、他の種類のタスクが終わらないとできないタスクがあることに気付くと思います。 例えば、機体を作ってそれを走らせてみるには、モータの回路が動かないといけませんね。 さらにモータの回路が正常に動くかどうか調べるには、モータを制御する試験用のソフトウェアができていないといけません。 このように、タスクの中には順序的制約を持ったものがあるので、今度はそれらを考慮して、先に並べて作ったスケジュールを調整して 2010-02-15T04:39:56+09:00 1266176396 https://w.atwiki.jp/issl/pages/28.html 日時：　2/5 19:00 **なにをすればいいの？ 各チームでマシンについての発表をプレゼンテーションしてください． 発表時間は1チーム15分以内とし，質疑応答を10分程度設けます． **どんなことを発表すればいいの？ こちらを参考に．（内容は同一） &ref(PDRについて.doc) &ref(PDRについて.pdf) **必要なもの -発表用PC -配布資料（新人全員＋研究室メンバーで30部ほど） -その他必要であればデモンストレーション用の小道具 2010-01-30T00:55:25+09:00 1264780525 https://w.atwiki.jp/issl/pages/27.html *お題：コース内走行マシンの製作 **概要 最終課題では、図のコース内を走るマシンを作ってもらう。競技ではスタート地点からスタートして、得点ゾーンを通過することで得点を獲得し、最終的に得た合計得点を競う。最終的な勝敗は、競技で得た得点に、制作したマシンの評価を加えた上で決まる。 #ref(コース2.jpg) **得点種類 得点の種類には、競技得点、技術点、芸術点がある。 ***競技得点 -競技で得た得点の合計値。 -各チーム3回ずつ競技を行い、最も良い得点を採用する。 -図1の青点は各10点。コーナーの赤点は各25点。ゴールゾーンは50点の計250点満点。 ***芸術点 -制作したマシンのデザインに対する評価。 -評価・得点はTBD **コース・競技内容 -コースは2×2[m]の正方形で、周囲は壁で覆われている -底面は白色で、幅3[cm]の黒いラインが引いてあり、その途中途中に得点ゾーンが配置されている。 -各コーナーにはコーナーを検知するためのライトが配置されている。 -必ずしもライン上を正確に走る必要はなく、コース内を自由に走ってよい。 -壁にぶつかってもよい。 **開始・終了判定 -競技は図1左上のスタート地点から開始する。 -競技開始から一定時間(TBD)経過するか、ゴール地点に到達した時点で競技終了とする。 **得点判定 -マシンの一部が得点ゾーンの上を通過することで得点したとみなす。 **競技マシン -H8-3069マイコンを使用すること。 -最大寸法(幅150mm×全長200mm)内に収まること。 -得点判定を明確にするため、マシンの周囲を側面で取り囲むこと。 *競技のポイント **制御方法 この競技はライン上を走ると得点が最大になるようになっており、ライン上を正確に走れるようにマシンを制御することが重要となる。マシンを制御する方法は、大きく分けてフィードフォワード制御とフィードバック制御の2つがある。フィードフォワード制御とは、コースの情報からどのようなルートを走ればよいかを先に考えておいて、あらかじめ決められた制御をモータに与える方法である。対してフィードバック制御は、センサから得られた情報を元に逐一モータの回転数を計算して制御を行っていく方法である。 2010-02-15T04:42:28+09:00 1266176548 https://w.atwiki.jp/issl/pages/25.html 2009-11-18T16:36:11+09:00 1258529771 https://w.atwiki.jp/issl/pages/24.html 2009-11-18T16:35:06+09:00 1258529706 https://w.atwiki.jp/issl/pages/23.html 2009-11-18T16:35:28+09:00 1258529728 https://w.atwiki.jp/issl/pages/22.html 2009-11-18T16:36:01+09:00 1258529761 https://w.atwiki.jp/issl/pages/21.html 2009-11-18T16:36:29+09:00 1258529789 https://w.atwiki.jp/issl/pages/20.html 2010-01-22T16:30:33+09:00 1264145433 https://w.atwiki.jp/issl/pages/19.html 2010-01-22T16:31:22+09:00 1264145482