http://w.atwiki.jp/ken_hide/ ken_hide @ ウィキ ja 2010-04-16T15:04:46+09:00 1271397886 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/15.html 題名　Real-Time Monocular Visual Odometry for On-Road Vehicles with 1-Point RANSAC 著者　Davide Scaramuzza, Friedrich Fraundorfer, and Roland Siegwart 掲載 International Journal of Computer Vision(2010) っていう論文を読みました これって版権大丈夫なのかなって不安の中最近読んだやつのまとめ。 Visual Odometryって車にカメラ乗せてどういう移動したかという軌跡を出す技術？のことで 精度はかなり良くでていました。 この論文の最も素晴らしいと思う部分は車載カメラの拘束条件を用いて（カメラが奥行き方向に対して回転しないとか上下に殆ど動かないってことなど）エピポーラ幾何のうちの E行列のRt分解を簡略化したところ。 これをすることによってカメラの移動が車の進む方向に対して陀角（ハンドル切った時の車の回転角みたいなもの）のみ推定してやればよいということにしたこと。 要点？ ・1点画像中から追跡する事によってどのくらいどの方向に移動したかを抽出する。 ・論文中にのっている車に合わせた基本行列の式によって回転角を推定する。 ・一点だけだと信ぴょう性に欠けるので沢山追跡（リアルタイム処理できる範囲で）することで 回転角の投票をおこなってRANSACによって決定する。（inlier outlierの判定に使用）Median処理でもよくねとも書いてあった気がする。 感想としては車特有の回転陀角を考えたところが凄いなということ。 それによって一点もとまれば陀角を算出できる事。 沢山投票して精度向上させることが簡単ということ。 良く思いつくなぁと感心しました。 2010-04-16T15:04:46+09:00 1271397886 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/13.html うんこ [[論文その１]] 2010-04-13T05:34:59+09:00 1271104499 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/14.html @wikiの使い方良く分からないので適当です。 OpenCV2.1 を導入してみました。 sourceforgeで落とせるんですが 何と今回、VC2008用にパッケージを用意してくれているんです 便利ですねー ってことで取ってきてクリックしてあとは自分で登録する感じですね。 なんかOpenCV1.1らへんに戻ってきた感じ。いいですねー んでVC2008に導入する方法ですが ・パッケージダウンロード（OpenCV-2.1.0-win32-vs2008.exe）→展開 ・VC2008を開いてプロジェクトを作成 　（動かすだけならwin32コンソールアプリケーション→空のプロジェクト作成） 設定 libがデバッグ用とリリース用と二つ用意されているので プロジェクト→　プロパティ―　→　構成プロパティ―　→　リンカ 上のタブが デバッグなら 追加依存ファイル cv210d.lib,cxcore210d.lib,highgui210d.lib リリースなら 追加依存ファイル cv210.lib,cxcore210.lib,highgui210.lib と使用するライブラリーを登録。 Fernsが謎に試験段階ということで入ってるのを使いたい人はcvaux210を入れる。 んで ツール→オプション→プロジェクトおよびソリューション→VC++ディレクトリ にインクルードファイルの入っているフォルダを指定して追加 今回は C:\OpenCV2.1\include\opencv であとはサンプルをコピペして使用してみてください。 筆者はそれで動きました。 ちなみに2.0からC++に対応していて using namespace cv; と打てばC++版が使えるようになりました　便利！ IplImageからMat型になってさらにクラス内関数にコピー関数とか付くようになったので 色々と使い勝手は良くなりましたがC言語と互換性は怪しいです。 あるんですがめんどくさそうです。 Mat→IplImageの関数があったようななかったような 2010-04-13T04:16:55+09:00 1271099815 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/2.html **メニュー -[[トップページ]] -[[メニュー]] -[[論文紹介]] -[[OpenCV遊び]] ---- **リンク -[[@wiki>>http://atwiki.jp]] -[[@wikiご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] // リンクを張るには "[" 2つで文字列を括ります。 // ">" の左側に文字、右側にURLを記述するとリンクになります //**更新履歴 //#recent(20) &link_editmenu(text=ここを編集) 2010-04-13T03:58:36+09:00 1271098716 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/1.html *トップページなり とある大学院生が読んだ論文を紹介していきます。 内容は画像処理を主に展開していくと思います。 専門用語多用するのでその辺はご勘弁を。なるべく分かりやすくしていきます。 （ってか本人も分かってない場合もあります。） ICCV CVPR らへんを読んでいこうかと。。。 おおまかな内容はあってるんではないかと思いますが（これすら間違える可能性もある） 細かいところは保障できません。 あくまで紹介であって正しいという確証はございません。 事実は本人が論文を手にとって確認してください。 ↓これなんとか下のほうに追いやれないかな？ 2010-03-16T01:05:17+09:00 1268669117 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/3.html **更新履歴 #recent(5) &link_editmenu2(text=ここを編集) 2010-03-16T00:58:03+09:00 1268668683 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/4.html * ニュース @wikiのwikiモードでは #news(興味のある単語) と入力することで、あるキーワードに関連するニュース一覧を表示することができます 詳しくはこちらをご覧ください。 ＝＞http://atwiki.jp/guide/17_174_ja.html ----- たとえば、#news(wiki)と入力すると以下のように表示されます。 #news(wiki) 2010-03-16T00:44:47+09:00 1268667887 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/5.html * まとめサイト作成支援ツールについて @wikiには[[まとめサイト作成を支援するツール>>http://atwiki.jp/matome/]]があります。 また、 #matome_list と入力することで、注目の掲示板が一覧表示されます。 利用例）#matome_listと入力すると下記のように表示されます #matome_list 2010-03-16T00:44:47+09:00 1268667887 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/6.html * 更新履歴 @wikiのwikiモードでは #recent(数字) と入力することで、wikiのページ更新履歴を表示することができます。 詳しくはこちらをご覧ください。 ＝＞http://atwiki.jp/guide/17_117_ja.html ----- たとえば、#recent(20)と入力すると以下のように表示されます。 #recent(20) 2010-03-16T00:44:47+09:00 1268667887 https://w.atwiki.jp/ken_hide/pages/7.html * アーカイブ @wikiのwikiモードでは #archive_log() と入力することで、特定のウェブページを保存しておくことができます。 詳しくはこちらをご覧ください。 ＝＞http://atwiki.jp/guide/25_171_ja.html ----- たとえば、#archive_log()と入力すると以下のように表示されます。 保存したいURLとサイト名を入力して"アーカイブログ"をクリックしてみよう #archive_log() 2010-03-16T00:44:47+09:00 1268667887