koroproj @ ウィキ

論文

2012-11-11T16:04:45+09:00

（新しい順の掲載です）

2012年

Detection of Mobile Objects by Mixture PDF Model for Mobile Robots, システム制御情報学会論文誌，accepted,M. Tanaka,M. Wada,T. Umetani and M. Ito.

Target-Tracking based on Fusion of Unsynchronized Sensor Data from Vision System and Thermal Imaging Sensor, システム制御情報学会論文誌，accepted,T. Umetani, N. Kuga, M. Tanaka, M. Wada and M. Ito.

Location Estimation of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Buildings using Strength of Received Signals in State Space Framework, システム制御情報学会論文誌，accepted, T. Umetani, S. Yamane, T. Yamashita and Y. Tamura.

Framework of sensor fusion network for an inverted pendulum mobile robot KoRo,Proc. 43rd Stochastic Systems Symposium, Shiga,pp. 148-152, 2012.M. Wada, M. Tanaka,T. Umetani, T. Kuga, A. Kojima, T. Matsuda, T. Sakai, N. Adachi, K. Inaoka and M. Ito.

Detection of mobile objects for outdoor navigation robots, Proc. 43rd Stochastic Systems Symposium, Shiga,pp. 140-147, 2012, M. Tanaka, M. Wada, T. Umetani, M. Ito.

Detection of flat ground area by single camera on mobile vehicle,Special Issue on Mobile robotics of the International Journal of Advanced Mechatronic Systems, accepted, Masahiro Tanaka and Shintaro Onishi.

Inspection of Ground Condition for a Mobility Scooter by Kinect Sensor,Proc. 2012 RISPInternational Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing, Waikiki Beach Marriott Resort & Spa, Honolulu, Hawaii, USA, March 4 - 6, 2012, pp. 627-630,Masahiro Tanaka and Hirofumi Kaku

Localization of Wireless LAN Client in Multistory Building based on Layered Neural Network, International Journal of Innovative, Computing, Information and Control, vol. 8, no. 3(B), pp. 2301 - 2312,T. Umetani, T. Yamashita and Y. Tamura.

2011年

RTミドルウェアを用いた熱画像センサと視覚デバイスのセンサ情報統合による対象人物追跡, Mem. Konan Univ., Intelli. & Inform. Ser., Vol. 4, No. 2, pp.205-212, 久家直倫,梅谷智弘, 田中雅博,和田昌浩, 伊藤稔

コンピュータビジョンによる「だるまさんがころんだ」のオニの実現，高速信号処理応用技術学会論文誌,第14巻第2号, pp. 31-36
原田喜貴，田中雅博

Localization of Segway RMP, SICE Annual Conference, September 13-18, 2011, Tokyo, pp. 1675-1680
T. Kuwata,M. Tanaka, M. Wada, T. Umetani and M. Ito

Detection of Flat Ground Area by Single Camera on Mobile Vehicles,
2011 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China, August 11-13, 2011, pp.403-408, M. Tanakaand S. Onishi.

Probabilistic Localization of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Building based on Sparse Bayesian Learning, Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 23, no. 4, pp. 475 - 483, 2011.
T. Umetani, T. Yamashita and Y. Tamura.

Automated Pose Estimation of Object using Multiple ID Devices for Handling and Maintenance Task in Nuclear Fusion Reactor, Plasma and Fusion Research, vol. 6, no. 2406079 (4 pages), 2011,T. Umetani, J. Morioka, K. Inoue, T. Arai, Y. Mae and Y. Tamura.

Data Acquisition for Stochastic Localization of Wireless Mobile Client in Multistory Building, Proc. of 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction, Seoul, June 29 - July 2, pp. 1364 - 1369, 2011,T. Umetani, T. Yamashita and Y. Tamura.

Framework of Control and Stabilization System for an Inverted Pendulum Moving Robot, 42nd International Symposium on Stochastic Systems and Its Applications, Okayama, Nov. 26-27, 2010,pp. 1-5,M. Wada, M. Tanaka, T. Umetani and M. Ito

Localization of Mobile Client in Multistory Building using Public Wireless LAN System,42nd International Symposium on Stochastic Systems and Its Applications, Okayama, Nov. 26-27, 2010, pp. 6-12,T. Umetani, T. Yamashita and Y. Tamura

Mobile Robot Localization Using Differential Evolution,42nd International Symposium on Stochastic Systems and Its Applications, Okayama, Nov. 26-27, 2010,pp. 13-18,M. Ito and M. Tanaka

Localization of Moving Robots By Using Omnidirectional Camera in State Space Framework,42nd International Symposium on Stochastic Systems and Its Applications, Okayama, Nov. 26-27, 2010, pp. 19-26,M. Tanaka, T. Umetani, H. Hirano,M. Wada and M. Ito

（技術研究報告）キャンパスロボットKoRoの開発 -全体構想とシステム基盤構築-，Mem. Konan Univ., Intelli. & Inform. Ser., Vol. 4, No. 1, accepted (25 pages),田中雅博，和田昌浩，梅谷智弘，伊藤稔

2010年

Automated Three-Dimensional Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices by Autonomous Robot, Proceedings of the 5th International Conference on Advanced Mechatronics, Osaka, JAPAN, October 2-4, 2010, pp. 534 - 539,Tomohiro Umetani, Jun-ichi Morioka, Kenji Inoue, Yasushi Mae and Tatsuo Arai.

Localization of a Moving Robot by Sensor Fusion, 2010 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing Waikiki Beach Marriott Resort & Spa, Honolulu, Hawaii, USA March 3-5, 2010, pp. 556-559,Masahiro Tanaka, Hiroaki Hirano, Shintaro Onishi,Tomohiro Umetani and Masahiro Wada

Target-Tracking based on Fusion of Unsynchronized Sensor Data from Vision System and Thermal Imaging Sensor, システム制御情報学会論文誌，accepted,T. Umetani, N. Kuga,M. Tanaka,M. Wada,M. Ito.

Sensor fusion of vision system and thermal imaging sensor for target tracking,, Proc. 43rd Stochastic Systems Symposium, Shiga,pp. 165-168,T. Umetani,N. Kuga,M. Tanaka, M. Wadaand M. Ito.

2012年4月

2012-04-18T09:05:44+09:00

***4月16日（月）　15:00-16:00（於和田研究室）今年度の進め方について、伊藤先生をテレビ会議システムで含めて議論した。まず、定例会を原則として前期期間中は、隔週月曜日の13:30～15:00をめどに行うことにした（後期は時間変更する）。次回は、5月7日（月）13:30～ &bold(){次のような点を重点的に行っていく}。 &u(){田中} -レーザーによる自己位置推定を完成させる。それを元に、障害物が何であるかを、混合モデルの事後確率を用いるなどして行う方法の検討 &u(){和田}　 -パンチルト雲台にレーザーレンジスキャナを載せ、安定的に路面を検知していくシステム作成 -GPSの、中庭における緯度経度を詳細に計測。また、マップ上とGPSとの位置合わせ（マップの特徴における緯度経度を正確に知る：複数のGPSを使って計測） -GPSを大域的自己位置推定に併用する方法を検討 &u(){梅谷} -ファジィ制御の検討 &u(){伊藤} -自己位置推定を中心に行う &bold(){イベントを行うことにより、具体的に目標を定めて進めたいということになった。} -5月初旬　具体化をはかる -夏休み中を含め、開発 -秋にマスコミへのPRを含めて公開 -イベントは、本校舎で行うことを検討 -自己位置推定にとらわれず、PR効果の高い内容を検討 -特に、移動しながら何か見つけたら無線LANで画像を送信する、それを認識する、といった内容を検討以上

メニュー

2012-04-18T08:35:02+09:00

**メニュー -[[トップページ]] -[[メンバー]] ---- プロジェクト実施内容 -[[2010年5月]] -[[2010年6月]] -[[2010年7月]] -[[2010年8月]] -[[2010年9月]] -[[2010年10月]] -[[2010年11月]] -[[2010年12月]] -[[2011年1月]] -[[2011年2月]] -[[2011年3月]] -[[2011年4月]] -[[2011年5月]] -[[2011年6月]] -[[2011年7月]] -[[2011年8月]] -[[2011年9月]] -[[2011年10月]] -[[2011年11月]] -[[2011年12月]] -[[2012年1月]] -[[2012年2月]] -[[2012年3月]] -[[2012年4月]] ---- 研究成果 -[[論文]] -[[学会発表]] -[[学外講演等]] -[[一般向け報道]] -[[静止画、動画]] ---- **リンク -[[@wiki>>http://atwiki.jp]] -[[@wikiご利用ガイド>>http://atwiki.jp/guide/]] // リンクを張るには "[" 2つで文字列を括ります。 // ">" の左側に文字、右側にURLを記述するとリンクになります //**更新履歴 //#recent(20) &link_editmenu(text=ここを編集)

トップページ

2012-04-06T08:52:45+09:00

*KoRo プロジェクトへようこそ! -このページは誰にも閲覧公開されていますが，メンバーだけが編集を行うことができます。 >KoRoは、平成22年度, 23年度甲南学園平生太郎基金科学研究奨励助成金を受けました。平成24年度は、科研費でKoRoプロジェクトの一部を運用します。以下の内容は、当初の予定を記載したものを中心に書いているので、多少の変更があります。 **☆本プロジェクトの目的知能情報学部において3つのコースが設定されており，その中の１つである「マシンインテリジェンス」では，ロボットの知能などを教育研究する．本申請プロジェクトは，屋外環境において自律走行するロボットの研究開発と実現を目指すものである．また，ここで実現するロボットは KoRo（コロ；Konan Robot の略）と命名する．ロボットは特に若い人たちにとって非常に興味深いものであり，その設計や製作に関わることができることは，非常に魅力的なことと映っている．１年次の学生向けのガイダンス科目「知能情報学概論および演習」で，我々のKoRoプロジェクトの概要を話したところ，是非KoRoの実現に関与したいという感想が多くの学生から聞かれた．ロボットが自由環境において自律移動を行うにはさまざまなセンサーが必要となるが，主たるセンサーは，ロボットから環境中のいろいろな物体までの距離が測れるレーザー距離センサーであり，それを用いた，自己位置推定を行う．ロボットが高度な動作をするには，自己がいる場所を明確に認識することが重要であり，本プロジェクトでは，この点に力を注ぐ．また近年は，周囲形状をも取得しながら自分の位置を知るという，SLAM（自己位置と地図の同時推定）という技術が未知環境を動くロボットにおいて重要となってきている．またセンサーとして，全方位カメラ，ICタグやGPSなどの応用可能性を探る．移動ロボットの台車には，機動性が高い２輪台車ロボットであるセグウェイRMPを用いることを考える．これに衣（カバー）をつければ，人に親和性の高いロボットを作成することができる． **☆本研究で開発するロボットの概要本研究課題では，キャンパス内を，人によるリモートコントロールなしに，自律走行する移動ロボット（キャンパスロボットと呼ぶ）を研究，開発する．自律走行して，道案内をしたりものを運んだりするには，単に障害物をよけながら動くだけでなく，自己位置の推定を正確に行う必要がある．ロボットは，移動手段を車輪とする台車ロボットSegway RMP200 をベースとし，胴体や頭部の中には，必要なセンサーや信号処理・制御のためのコンピュータなどを搭載する．Segway RMP200は小回りがきき，長時間連続使用の可能な高性能な2輪ロボットであり，倒立振子の原理でバランスをとって自立する機能を内蔵している．冒頭で述べたように，KoRo（コロ）という名称は，Konan Robotよりなるもので、KoRoというロゴをつけ，オープンキャンパスの時などに，誘導役（ガイド）が務まるようなものにしたいと考えている． **☆発展性及び期待される内容我々のプロジェクトは， -センサー信号処理技術とロボットの制御技術 -新しい乗り物開発への応用 -ネットワークロボットとしてのキャンパスロボットの応用などを実現・獲得するものである．また，実生活に役に立つ“ものづくり”を実現させるものであり，高校生などにもアピールできるテーマである．これらについて，具体的に以下に示す． **（１）センサー信号処理技術とロボットの制御技術 ***自己位置推定・SLAMの研究自己位置推定やSLAMは非常に最近脚光を浴びているホットな開発中の技術であり，力を入れて開発しなければならない．そのために，一次元距離センサーおよび二次元距離センサーを用いて，SLAMの研究を進める． ***画像センサー距離センサーだけでは，前方の監視は不十分である．たとえば，水たまりがあればそれをよける必要があるし，赤信号であれば，それを検知しなければならないが，距離センサーはそれらを感知できない． ***ICタグロボットを知能化する手法として，ロボット単体を知能化するだけでなく，ロボットの移動環境を知能化することが実際のロボット応用では重要となる．ロボットが識別能力を高めるために，ICタグなどが利用されている．近年では，単なる物体の認識のみならず，場所から情報を提供できる枠組みとしてICタグが利用されている．センサーを設置できる専用の空間でロボットを使う場合は，ICタグの読み取りを利用することで，ロボットの位置推定が容易になることが期待できる．また，その場で読み取ったロボットに応じた必要な情報を取得できるため，ICタグを利用することで，位置情報だけでなく，KoRoのスケジュールや作業内容，環境の構造情報（例：行き先）を直接与えられる．ICタグとセンサー情報の統合を利用した，KoRoの安全な動作の実現，周囲環境とのインタラクションの実現を目指す． ***GPS 自己位置推定は，次第にずれてくることが多いので，長時間や長距離のロボット移動ではGPSが必要になってくる． ***ロータリーエンコーダーやジャイロ・加速度センサー周囲環境が複雑なところでも（たとえば，草むらがあったりするような場所など），より正確にSLAMが行える．ジャイロあるいは加速度センサーは、姿勢が安定しないSegwayにおいて、傾き補正が可能となる。可能性を試してみたい。 **（２）新しい乗り物開発への応用いろいろなものが開発可能であり，産学協同による，実社会において使えるものを開発することが可能である．たとえば，次のような例を挙げることができる． ***インテリジェントなシニアカー電動式のシニアカー（セニアカー）や電動式車椅子は足腰に支障がある人が利用するものであるが，老人が使用する場合，視覚的な機能が衰えていたり，判断力が衰えていたりする場合が多いと思われる．そこで，ここで開発するようなセンサーの処理機能を付けることにより，危険を検知する能力をサポートし，より，安全に行動を走れるような機能を追加したい． ***安全歩行補助装置盲人や夜間歩行の人が，周囲の環境の検知，特に，接近する車や人，障害物，溝など，軽いセンサーを使って安全な歩行ができるような，歩行補助装置を考える．無線技術を利用した相互の位置情報が交換できる装置の開発も目指したい．これによって，混雑した人混みであっても，安全かつ柔軟な移動の補助ができるような仕組みも考えたい． ***自動車の安全装置自動車の安全運転装置としても，応用が可能である．技術が熟してきたら，自動車メーカーとの連携も図りたいと考えている． **（３）ネットワークロボットとしてのキャンパスロボットの応用 ICタグを利用するなどにより，ロボットの目前の人などを特定することと，ネットワーク機能を連動することにより外部データベースから個別の情報を取得すれば，TAのような個別の対応が可能となる．キャンパスロボットとして非常に大きな可能性があると思われる． **☆年度別研究計画（平成22年度以降の研究計画）まず，本研究は次の柱からなる（かっこ内は主たる担当者） -「知」距離センサーを用いたマップ作成と自己位置推定（田中，伊藤） -「動」エレクトロニクス技術やセンサー情報を利用した最適制御の構築（和田） -「接」画像センサーやICタグを使った周囲状況の把握と認識，動作生成（梅谷）そして，各年度ごとの研究の計画は以下のとおりである． *** 平成22年度 -搭載センサーの種類，個数，PCやバッテリーなどの種類と大きさ，台数，収納した形態などの検討 -基本的な制御システムの構築 -簡単な回避行動や緊急停止 -大まかな地図に基づいた自己位置の正確な推定方法の検討（の一部） -添付型記憶媒体の有効な利用法の研究初年度は，まず，全体のプランの仕上げと基本的な機能の作成を行う．すなわち，台車ロボットに搭載するセンサーとPC，バッテリーなどを搭載したロボットを，外形を考えながら設計，構築する．ロボットを走行させるキャンパス内のマップをまず作成する（これは手作業）．マップには細かい付属物などは記載しない．概地図を与えておくことで，推定を逐次的に繰り返すことに起因する累積的なゆがみその他の劣化要因から解放される．その地図に基づき，ロボットを走行させたときの自己位置の逐次推定アルゴリズムを，制御用PCのプログラムに組み込む．なお，組み込む前の段階で取り込んだセンサーからの信号とオドメトリーの値を使って，自己位置推定の実験をする．この作業は単年度では困難な課題であり，次年度も行うことが必要である． ***平成23年度 -自己位置がわかったときの目的地までの経路決定問題 -添付型記憶媒体の有効な利用法の研究 -周囲環境形状の把握やICタグによる位置確認．センサーの基本性能と機能の限界の確認． -危険物の接近（人や車，自転車など），危険形状（溝の存在，道路上の穴，柱など）の認識とそれの回避行動の付与． -センサーネットワークの確立（センサー情報の統合） -GPSによる大域的な自己位置推定マップに記載されていないような細かい部分や建物内部などについては，SLAMを行い，自己位置推定と環境マップ作成を同時に行う．次に，自己位置が推定されたら，目的地までの経路を調べなければならない．距離のみならず，途中の路面の状態や人の数，道の広さなどを考慮する．さらに，ICタグなどの添付型記憶媒体の利用により，より狭い空間における，細かい実務作業をロボットにさせることが可能となるため，応用方法を検討する． ***平成24年度 -ロボットの安全対策 -地図がない細かい部分におけるSLAM -エンターテイメント機能の付与平成23年度は，3次元距離情報を用いて，自己位置推定の精度を高めるアルゴリズムを開発し，実験を行う．最初に与えた地図にない付加的情報もこれにより得ることができる．これにより，安全走行のレベルが格段に向上することが期待される．エンターテイメント要素も重要なテーマであり，人間がロボットと遊ぶための機能も追加する．「動く」ということと「リアルタイムで情景がとれる」ということを利用すれば，動きにより判断される遊びの実現が可能である．現在，「だるまさんがころんだ」と，「じゃんけん」をコンピュータビジョンの視点から開発中であるが，実際に動くロボットの上に実現すれば，楽しく遊べるシステムになることが期待できる．ロボットにインターネットアクセスの機能を持たせ，必要な情報を問い合わせることができるようにする．たとえば，建物毎の詳しい情報であるとか，ICタグなどにより個人毎に対応することのできる機能を持たせることが可能である． *** 平成25年度 -公開実験と評価検討 SLAMの高度化をはかるとともに，通信機能を用いたロボットの外部からの情報獲得と遠隔地の人間への情報発信をさらに高度化してゆく．ここまでに作成してきたロボットを総合的に評価し，真に有用なものにしてゆく．そこで，一般の学生その他に広くロボットの評価を求め，改良を進める．次のプロジェクト，すなわち，TAロボット（予定）については，本プロジェクトのあとに検討する予定であるが，それへの橋渡しをするのが，ロボットの外部データベースへのアクセス機能である．ロボットを我々人間の知的パートナーとして活用できるようなものを設計していくための基礎を平成25年度で確立する予定である．

学会発表

2012-03-29T17:32:43+09:00

（新しい順の掲載です）

移動ロボットデモ動作{桃太郎犬モードと忠犬ハチ公モード，第54回自動制御連合講演会，豊橋，2011

田中雅博，桑田貴志，阪井達弥，小島章匡，足立直樹，稲岡和俊，和田昌浩，梅谷智弘，伊藤稔，久家直倫，松田尭之

熱画像センサと視覚デバイスを用いた対象人物追跡，第54回自動制御連合講演会，豊橋，2011，久家直倫，梅谷智弘，田中雅博，和田昌浩，伊藤稔

複数階層環境における無線LAN携帯端末の階層間移動に対応した確率的位置推定，第54回自動制御連合講演会，豊橋，2011，山根享，梅谷智弘，山下知哉，田村祐一

SegwayRMPにおける自己位置推定の問題点と対処法, ロボティクス・メカトロニクス講演会2011，岡山，2011, 桑田貴志, 田中雅博, 和田昌浩, 梅谷智弘, 伊藤稔

無線LANの受信信号強度の簡易計測を利用した複数階層環境で利用可能な携帯端末の位置推定器の構築，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011，岡山，2011，山下知哉，梅谷智弘，高田雄史，田村祐一

無線LANの受信信号強度を用いた携帯端末の複数階層建築物における確率的位置推定，第55回システム制御情報学会研究発表講演会，大阪，2011，山根享，梅谷智弘，山下知哉，田村祐一

公衆無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を用いた複数階層環境における移動物体の位置推定，第12回建設ロボットシンポジウム，東京，2010，梅谷智弘，山下知哉，田村祐一

コンピュータビジョンを用いた伝統的な遊びのシステム構築, 第53回自動制御連合講演会，高知，2010, 原田喜貴，高浜知也，田中雅博

移動ロボットのカメラ画像による道路領域の検知, 第53回自動制御連合講演会，高知，2010,田中雅博，大西進太郎

自然環境内の移動ロボットにおけるカメラ画像による自己位置推定, 第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会, 2月22-23日, 2010, 平野裕明，田中雅博

移動ロボット上のカメラによる道路領域検知, 第42回計測自動制御学会北海道支部学術講演会, 2月22-23日, 2010, 大西進太郎，田中雅博

2012年3月

2012-03-22T16:05:50+09:00

恒例となりました、第2回　鹿児島大学・甲南大学合同ロボット・コンピュータビジョン研究会を今年は甲南大学で開催します。 KoRo中心です！以下、案内文。 ---------------------------------------- 昨年度は鹿児島大学で開催しましたが，今年は，鹿児島大学渡邊研究室・佐藤研究室と甲南大学知能情報学部のいくつかの研究室が合同で，甲南大学において第2回目のロボット・コンピュータビジョンに関する研究会を開催することになりました．　どなたでも参加できますので，多くの方のご参加をお待ちしています．日時：平成24年3月28日（水） 14:00～17:30 場所：甲南大学知能情報学部マルチメディアプレゼンテーションルーム（西校舎13号館13-107）　〒658-8501 神戸市東灘区岡本8-9-1 連絡先：甲南大学知能情報学部　田中雅博教授プログラム挨拶（14:00-14:10）（甲南大学知能情報学部教授・田中雅博）基調講演（14:10-15:00）　　親和的情報空間の構築に関する研究紹介（鹿児島大学大学院理工学研究科教授・渡邊睦）第1部　デモンストレーション（15:10-15:50) 移動ロボットKoRoの概要およびデモ　（甲南大学知能情報学部准教授・和田昌浩）センサーフュージョンの応用及びデモ（甲南大学知能情報学部講師・梅谷智弘）第2部　一般講演（16:00-17:30) ノンネイティブ英文に内在する言語系統樹のマイニング（甲南大学知能情報学部講師・永田亮）多視点動画像処理を用いた情景識別に関する研究（鹿児島大学大学院理工学研究科情報生体システム工学専攻M1・坂本竜次）瞳孔径計測と視線検出による人物の内部状態推定に関する研究（鹿児島大学大学院理工学研究科情報生体システム工学専攻M2・江口晴香） Differential Evolutionを用いたぶれ画像の復元（甲南大学知能情報学部教授・田中雅博） RTミドルウェアによるパン・チルト雲台の追従制御（甲南大学知能情報学部4年・松田尭之） ※プログラム中の名前は講演者です．内容的には共著者がある場合があります．

学外講演等

2012-01-31T14:40:09+09:00

2012年3月28日（水）第2回甲南・鹿児島コンピュータビジョン研究会にて，多数の研究発表予定 2012年1月18日（水）10:45-12:15 慶應義塾大学にて講演移動ロボットと視覚センサ（レーザーレンジファインダを中心に）聴講者約１００名．講演の感想文保存あり．田中雅博 2011年9月30日（金）8:30-9:20 甲南高校にて，高大連携授業センサーと移動ロボット田中雅博 2011年1月18日13:00-14:30 東京農工大学にて講演コンピュータビジョンの応用－移動ロボット、遊びのシステム、歩行者カウンタ田中雅博 2011年3月2日14:00～甲南大学・鹿児島大学合同ロボットコンピュータビジョン研究会（鹿児島大学にて開催） (1) 今年度のコンピュータビジョンとロボットに関する卒業研究と修士論文のご紹介田中雅博（基調講演） (2) インテリジェント移動ロボットの自己位置推定桑田貴志（甲南大学大学院自然科学研究科情報システム工学専攻M1) 2012年1月18日慶應義塾大学　特別講演

2012年1月

2011-12-22T16:24:05+09:00

1月11日　伊藤先生を含めて、デモの前の最後の詰め。 1月16日（月）デモンストレーション

2011年12月

2011-12-22T16:22:40+09:00

12月5日進捗状況の確認 12月12日進捗状況の確認 12月19日進捗状況の確認デモンストレーションを行うことを決定！ 1月16日（月）14:50～16:10の間任意の場所から、目標地点まで自律的に到達（操縦なし）。次の点が技術的ハイライト！ -スタート位置と向きを自分で検知する -経路をKoRoは自分で決める -自己位置推定をしながら進む -障害物の検知をする -生きた人とポスターの顔を見分ける -人とじゃんけんをして遊ぶ 12月26日

2011年11月

2011-11-24T08:26:09+09:00

11月7日（月）14:50～進捗状況報告。自動制御連合講演会の発表練習。 11月14日（月）14:50～進捗状況報告。田中は学科主任会のため早く抜ける 11月19日（土）自動制御連合講演会（豊橋）にて，桑田，久家がKoRo関連の発表。田中，梅谷も参加。 11月21日（月）14:50～進捗状況報告。田中は研究科委員会のため早く抜ける 11月28日（月）14:50～