http://w.atwiki.jp/mackey/ AUV wiki ja 2009-05-18T23:06:40+09:00 1242655600 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/42.html 浅海の画像観測を低コストで行うために開発されたホバリング型AUV DVLは無し。機体前部に搭載された2ペアのステレオカメラによって ナビゲーションを行う。画像によるナビゲーションの測位誤差は、移動距離の５％以内だったという報告あり（Dunbabin, M.D., 2007） 2004年ごろオーストラリアのCommonwealth Scientific and Industrial Research Organisation（CSIRO)によって開発された。 薄型の外部ローターのスラスタも開発している。 Matthew Dunbabin, Jonathan Roberts, Kane Usher, Graeme Winstanley and Peter Corke, "A Hybrid AUV Design for Shallow Water Reef Navigation," ICRA2005, 2005. スペック（http://www.csiro.au/science/ps37g--ci_pageNo-2.html） ・Mass: 26 kg ・Length: 1.2 m ・Operational depth: 100 m ・Current endurance: ~ 3 hours ・Current range: ~ 6km (can be extended to 30 km) ・Maximum speed: 1.5m/s (3 knots) ・Speed for optimum range: 0.7m/s ・Hull construction: aluminium. 2009-05-18T23:06:40+09:00 1242655600 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/41.html グライダー型AUV 2008-10-09T22:07:51+09:00 1223557671 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/40.html Webb Research Corporationが開発したグライダー型AUV. ヘディング制御にはラダーを使用。 水上ではイリジウム無線と近距離用の無線機により通信する。 2003年8月に、Princeton大を中心とするチームによって3台のSlocumをフォーメーション航行させる実海域実験が行われた。広範囲の化学データを同時にサンプリングすることで計測値の空間分布を掴み、その結果に従って観測パスを変えることで効率的な観測を目指しているが、実験されたかは不明。 AUVは2時間毎に浮上し、データを送信すると共に新しい指令を受け取る。実験はモンタレー湾で行われたが、ロボットの制御はWHOIからノートPC一台によってなされた。 主なセンサ： 温度、塩分濃度、深度尾、クロロフィルの発光、PAR E. Fiorelli, et. al, "Multi-AUV control and adaptive sampling in Monterey Bay," Proc. IEEE AUV'04, 2004. 2008-10-09T23:03:50+09:00 1223561030 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/39.html 1999年にアメリカのスクリプス海洋研究所が開発したグライダー型AUVである。Sprayという名は、世界で始めてヨットでの単独世界一周に成功したJoshua [[Slocum]]が乗っていたヨットの名前に由来している。Stommelのアイデアに敬意を表してこの名が付けられた。 全長2m、重量50キロ 大量生産時のコストを一台あたり25000ドル以下に抑えている。 J. Sherman, R. Davis, W. Owens and J. Valdes, "The autonomous underwater glider "Spray"," IEEE J. Oceanic Eng., 26(4), 437-446, 2001. 2008-10-05T08:25:39+09:00 1223162739 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/38.html シドニー大学が所有する[[SeaBED]]の姉妹機。 グレートバリアリーフの画像観測に使われている。 2008-09-25T20:07:36+09:00 1222340856 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/37.html WHOIが開発した汎用ホバリング型AUV 2008年8月に本格運用に成功した。 主な用途はバシメトリと画像マッピング 前後のフィンにより姿勢を変えて、垂直上昇・下降ができる。 -最大深度 5000m -エネルギー源 リチウムイオン電池 -動作時間　 18 hour -航続距離　 58 km -上昇・下降速度　3500m/h -測位　　　　 INS, DVL, LBL -開発主任 　　 Dana Yoerger http://www.whoi.edu/page.do?pid=7545&tid=282&cid=47407&ct=162 &ref(sentry_WHOI.jpg) 2008年4月に実海域実験中の様子（画像は上記サイトより転載） 2008-08-31T11:34:23+09:00 1220150063 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/36.html International Submarine Engineering (ISE)社とカナダ国防省のDefence Research Establishment Atlantic (DERA)が共同開発したAUV.　北極海で海底光ファイバーケーブルを敷設するために開発された。 全長　10.8 m 直径　1.28 m 重量　8,600 kg 航続距離 920 km @ 3.7 kt 220キロメートルの光ファイバケーブルを内臓 1996年1月、360キロメートルを51時間で走破することに成功。同年4月には175キロのケーブル敷設に成功している。 2008-06-20T21:06:47+09:00 1213963607 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/35.html NewHampshire大学においてR. Blidbergらによって開発された海中ロボット EAVE計画スタートは1979年 EAVE-IIIを用いて複数AUVによる協調活動の研究も実施された。 2008-01-26T13:23:46+09:00 1201321426 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/34.html Autosubの後継機 National Oceanography Center, Southampton (UK) 6000メートル級のクルーズ型AUV PHINS搭載 2007年に大西洋で試験潜航に成功、4500メートルまでもぐる DVLはRDI Navigator 300kHZ 測位誤差は前進距離の0.1%であった。 （Ocean News, 13(8), p42, 2007） 2008-01-24T13:47:07+09:00 1201150027 https://w.atwiki.jp/mackey/pages/33.html WHOIが開発したホバリング型AUV 二本の圧力容器を鉛直方向に振り分けたデザイン。安定性に優れる。 姉妹機がオーストラリアに一台あり 2008年1月 Jaguar, Pumaの2台の姉妹機の協調動作の実験が大西洋中央海嶺で行われた模様。 http://divediscover.whoi.edu/expedition12/index.html 2008-01-24T13:48:16+09:00 1201150096