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** &color(blue){2020-2-29（土）}
・出社して仕事。愛知方面から送られてきた位相シフト法ピッキングのデータを調査。プログラムを修正して送信。
・AGV前方カメラの解像度を落として処理速度を稼ぐ。その代わりQRコードは読めない。QRコードの有無だけを検出する。アフィン変換もルックアップテーブル方式に変更して高速化。
・QRコードを読むAGV下方カメラに樽型歪み補正処理を入れる。こちらもルックアップテーブル方式で。
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** 2020-2-28（金）
・AGV前方カメラにアフィン変換処理を実装。斜めから見た画像（左）を真上から見た画像（右）に変換する。
#ref(QRCode03.jpg)
・実機で動作させたら処理が遅い。見直しが必要。
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** 2020-2-27（木）
・QRコード読み取りのDLL。リンク時にエラーが出る原因をM氏に調べてもらってDLLを作るプログラムにヘッダを一つ追加するとエラーが出なくなった。カラーカメラでQRコードが読めるようになった。
#ref(QRCode01.jpg)
・別のカメラにも移植。QRコードを検出した位置も読み出せるようにした。
#ref(QRCode02.jpg)
・3Dプリンタが動き出した。
#video(https://youtu.be/qjOnY62iuYI)
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** 2020-2-26（水）
・CM社の径級計測でカメラが木材に近づき過ぎて測れない時があったとの報告。4m材の計測で材無しの時にカメラを下げるように変更。
・QRコード読み取りのDLLを作成。しかしC++Builderでリンクした時にエラーが出てしまう。原因不明。
・[[Astra Embedded S>>https://orbbec3d.com/astraembeddeds/]]をパソコンに2台接続して切り替えて使用する時にカラーカメラが切り替わらない問題。FT230Xのポートでリレーを制御してAstra Embedded SのUSB電源を入り切りできるようにする。これで切り替わるようになったがUSBの認識が切れるため切り替え時間が6秒ほど掛かる。
#ref(IMG_0238.JPG)
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** 2020-2-25（火）
・3Dプリンタがやってきた。
#ref(IMG_0237.JPG)
・ハフ変換をあれこれ調整。箱の角を見つける処理。
#ref(Hough02.jpg)
・OpenCVを使用してQRコードを読む処理。VS2015でなんとかコンパイルが通るまで。
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** 2020-2-24（月） &color(red){振替休日}
・出社して仕事。
・[[Astra Embedded S>>https://orbbec3d.com/astraembeddeds/]]でマーカを読み取る処理を実装。
#ref(AstraSMark01.jpg)
・愛知方面AA社のかたと代理店のかた5名来社。画像処理の打ち合わせ。3Dカメラを1台貸し出す。
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** &color(red){2020-2-23（日） 天皇誕生日}
・家で仕事。AGVに使用するImagingSource社のカメラの入力部分を作成。
#ref(ISCam01.jpg)
・マーカの検出を実装。
#ref(ISCam02.jpg)
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** &color(blue){2020-2-22（土）}
・今日も山陰方面ST社へ出張。
・朝、7時過ぎに車で出かけて松江へ。
・10時前にST社に着。持って行ったモータを渡す。
・軌道データに平均化フィルタを入れたプログラムはなぜかうまく動かなかった。
・プログラムを少し修正。
・昼過ぎに終了。
・車で広島へ。
・午後3時頃に会社着。
・M氏に頼んでいた6軸センサ（加速度とジャイロ）を読むモジュールが出来ていたのでAGVのプログラムに結合。
・AGVに使用するImagingSource社のカメラとレンズが届いたので組み立て。
#ref(IMG_0222.JPG)
・3日間で松江への3往復で1080km走破。松江自動車道があってレーダクルーズがあったから楽だった。高速道路ではアクセルもブレーキも踏む事はほとんどなくハンドル操作だけ。ハンドル操作もアシストしてくれる。
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** 2020-2-21（金）
・今日も山陰方面ST社へ出張。
・朝、7時過ぎに車で出かけて松江へ。
・10時前にST社に着。
・細々したバグの修正。
・実際の印刷を試したところスクリーン軸のモータ出力が足りない事が判明。うちの社にあるテスト用のモータを送るか明日持って来る事にする。
・午後3時過ぎにST社を出て広島へ。
・午後6時前に帰社。
・印刷装置の転写で振動が出るのが気になったので軌道データに平均化フィルタを入れる。
・テスト機に付いているモータを取り外して持って行く準備。
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** 2020-2-20（木）
・今日は山陰方面ST社へ出張。
・朝、5時半に車で出かけて松江へ。三次から松江へ高速道が繋がってから初めて通る。
・2時間半で松江のST社に到着。
・印刷装置の立ち上げ。コントローラの取り付け、配線のお願い、軸の順番の入れ替えなど。
・モータの回転方向の違う軸があってハマる。ドライバの設定を変更して対応。
・ボールネジのピッチが違ってハマる。プログラムを修正。
・思っていたのと移動方向が違う。プログラムを修正。
・4軸の同期制御でデータを送受信する部分が誤動作してハマる。元々この部分は不安があった。SDRAMを載せてバッファにするつもりだったのに納期に間に合わないからと既存のボードを流用して作ったから。あれこれ調整してなんとか解決か？
・午後9時過ぎ終了。明日も来る事になるが2時間半掛けて広島に帰って来る。
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** 2020-2-19（水）
・AA社向けAGVの地上コンベアとやり取りするインターロック表を作成して送信。
・AA社向けAGVの基板。FPGAと通信するSPIの動作チェック。モータドライバの動作チェック。
・モータが回りだしたが出力FETが発熱して壊れてしまった。貫通電流が多い模様。
・出力FETのデッドタイムを500nsec程度にしたら貫通電流は無くなった。
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** 2020-2-18（火）
・朝、家で仕事。S社向けプログラム。データの表示がうまく行かない原因を調査。フルパスのファイル名から特定の文字列を探すのだけれどフォルダ名にそれが使われていて誤動作していた。フォルダ名を飛ばしてファイル名の最初から探すように変更。
・AA社から位相シフト法ピッキング装置で隙間判定がおかしいというデータ。ようやく原因がわかった。修正して送信。
・AA社向けAGVの基板。DIOの動作チェック。アナログ入力の動作チェック。PWMでスピーカを鳴らす処理をチェック。割り込みで赤外線リモコンを受信する処理をチェック。
//#ref(IMG_0209.JPG)
#video(https://youtu.be/adB0rQBHrEk)
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** 2020-2-17（月）
・朝、家で仕事。S社から送られてきたセグメントが早く変化するデータに対応。設定された計測範囲を見てセグメントを変更する処理を追加。
・S社向けプログラムの変更点を64bit版に反映。しばらくやっていなかったので変更点が多数あり手間取る。
・AA社向けAGVの電気回路図をフリーハンドで書いてK君にお願い。
・S社向けプログラム。あれこれ改造したらNGのマルチ出力が出なくなったとの事で調査して修正。
・AA社から位相シフト法ピッキング装置で隙間判定がおかしいというデータを届く。あれこれ調査しても原因不明。
・S社からオフラインパソコンでデータが表示されないというデータが届く。ちょっと手が取れない。
・AGVの仕事は進まなかった。
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** &color(red){2020-2-16（日）}
・出社して仕事。
・AA社向けAGV基板。新しいコンパイラで作り直し。ようやくLチカまで。
#video(https://youtu.be/QklDRBqj4o0)
・昔のプログラムの移植が完了。
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** &color(blue){2020-2-15（土）}
・出社して仕事。S社さんの現場サポート。原点信号をDOUTに出力するのがうまく行かない件を調査。リセット入力でクリアしていた。ユニット側でクリアしているし他のプログラムに影響が出ても困るので再度出力し直して対応。
・AA社向けAGV基板に火入れ。FPGAのプログラムを作成して書き込み。
・STM32のプログラムを作成して書き込もうとしたらJTAGポートがSWDになっている。聞いてないよ。SWDで書き込むにはコンパイラを新しくする必要がある。昔のプログラムの変更でやろうとしていたのに今日のプログラム変更が全て無駄になった。
#ref(IMG_0204.JPG)
・[[Astra Embedded S>>https://orbbec3d.com/astraembeddeds/]]をパソコンに2台接続するテスト。切り替えて使用したいのだけれど距離カメラは切り替わるのにカラーカメラが切り替わらない。[[Astra S>>https://orbbec3d.com/product-astra-pro/]]だと両方切り替わるのに。最悪USBの電源を入り切りする装置を追加しなければならない。
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** 2020-2-14（金）
・S社さんの2か所の現場サポート。送られて来たログを調査。計測が始まらないのは前回の計測フラグが落ちていないから。おそらくデータ化けの影響。修正して送信。
・判定処理に時間が掛かっているのは計測分解能が小さいから。修正すると良くなった模様。
・オフラインPCでデータが読み出せない問題。古い装置が出すデータファイルのファイル名が違っていたから。対策して送信。
・ハフ変換を調整。
#video(https://youtu.be/xHWZJwhNSzg)
・愛知方面とSkypeで会議。AA社向けAGVとハンドについて。
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** 2020-2-13（木）
・山陰方面ST社さん来社。印刷装置で使用するワークを持って来ていただく。
・S社向けプログラム。AIの検査結果の処理をあれこれ。
・ハフ変換を実装。
#ref(Hough01.jpg)
・夜、家で仕事。S社向けプログラムのAIの検査結果の処理。ようやく解決。
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** 2020-2-12（水）
・引き続き印刷装置。一連の印刷動作ができるようになった。とりあえず完成。
#video(https://youtu.be/WzTGAiYN94o)
・位相シフト法ピッキングプログラム。グラフ表示を非表示にするオプションを追加。画像表示の明度を変更。
・尺度2/1で書いたDXFファイルがうまく読み出せない。1/1で書いてもらうようお願い。
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** 2020-2-11（火） &color(red){建国記念の日}
・出社して仕事。引き続き印刷装置。
・夜、広島駅。
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** 2020-2-10（月）
・S社さんの現場のサポート。ファイルの頭に「DN」が付く現象は新しいプログラムに古いパラメータを組み合わせていたから。
・横浜方面J社の検査ロボット1号機が戻ってきた。Z軸がフレームに接触するとのことだったが取り付けネジが緩んでいて板も曲がっていた。増し締めして板を直して完了。
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** &color(red){2020-2-9（日）}
・朝、広島駅へ。
・出社して仕事。AGVセンサボード2枚の出荷検査。
#ref(IMG_0195.JPG)
・印刷装置。引き続き設定画面の作成。各軸の数値設定を実装。
#ref(SetMenu03.jpg)
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** &color(blue){2020-2-8（土）}
・仁保新町へ。
・宇品東のイオンで買い物。
・午後、疲れて爆睡。
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** 2020-2-7（金）
・朝、家で仕事。愛知方面より送られてきた位相シフト法ピッキング装置のデータを調査。問題点の対策をしてプログラムを送信。
・愛知方面AA社のかたと代理店のN社のかたが来社。AGVについて打ち合わせ。
・午後からピッキングハンドについて打ち合わせ。
・AA社の別チームのかた2人が来社。位相シフト法ピッキング装置について打ち合わせ。
・S社向けプログラム。プローブ回転系のエラーをログ保存するように変更。原点復帰完了が落ちる事があるとのことでディレイを入れてみる。
・勘違いしていた。原点復帰完了が落ちるのは仕様だった。
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** 2020-2-6（木）
・S社のSさん来社。新装置のゲインを落として欲しいとの要望で入力アンプ部の抵抗を交換。
・AA社向け画像処理に使用する小型パソコンが届いた。
#ref(IMG_0191.JPG)
・印刷装置。引き続き設定画面の作成。各軸のJOG動作を実装。
#ref(SetMenu02.jpg)
・森さんの娘さんから茶の子が届く。
#ref(IMG_0193.JPG)
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** 2020-2-5（水）
・印刷装置。設定画面などを作成。
#ref(SetMenu01.jpg)
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** 2020-2-4（火）
・AA社から相談されたパレットを掴むハンドを試作してみる。
#ref(IMG_0189.JPG)
・印刷装置。ユニットのピンアサイン表を作成してメールで送信。
・印刷装置。加減速を実装。
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** 2020-2-3（月）
・3/6の名古屋のホテルを予約。
・印刷装置のユニットとサーボアンプを接続するケーブルを6本製作して山陰方面ST社へ発送。
#ref(IMG_0188.JPG)
・愛知方面とSkypeで会議。AGVについて。
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** &color(red){2020-2-2（日）}
・車で出かけて紙屋町へ。
・そごうで買い物。
・そごう10階の「やぶそば」で食事。ビールはノンアルコール。
#ref(IMG_0186.JPG)
#ref(IMG_0187.JPG)
・宇品東のイオンで買い物。
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** &color(blue){2020-2-1（土）}
・山城町へ。
・出社して仕事。
・AGVセンサボード7枚、メインボード1枚の修理。
#ref(IMG_0177.JPG)
・AGVメインボード1枚の出荷検査と赤外線リモコン受信モジュールの製作。
#ref(IMG_0178.JPG)
・[[Astra Embedded S>>https://orbbec3d.com/astraembeddeds/]]を3台発注。AA社向けのAGVやピッキングに使用する。
・太陽光LEDの基板をケース（アルミのCチャンネル）に組み込んでケーブルとコネクタを取り付け。
#ref(IMG_0179.JPG)
・近所のイオンで買い物。
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