２５ 伝達関数
信号がどのような形に変換され、
伝達されていくか（信号の伝達特性）を示し、
入力信号と出力信号の関係を表すものである。
伝達されていくか（信号の伝達特性）を示し、
入力信号と出力信号の関係を表すものである。
ロボットにこの位置に動かしなさいとか
こんな運動しなさいって命令（制御）するとき
こんな運動しなさいって命令（制御）するとき
時間tを変数とした関数を
初期値をすべて０で[ラプラス変換]し、
出力信号と入力信号との比G(s)を伝達関数と呼ぶ。
初期値をすべて０で[ラプラス変換]し、
出力信号と入力信号との比G(s)を伝達関数と呼ぶ。
ラプラス変換を使って伝達関数にしておくと、
入出力の関係を四則演算だけで計算できて楽。
入出力の関係を四則演算だけで計算できて楽。
時間tを変数とした関数のままだと、
微分方程式とか計算がめんどくさい。
微分方程式とか計算がめんどくさい。
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