倒立二重振子軌道での歩行 - lambda @ ウィキ

概要

ロボットの体は多関節構造となっている。そのため、倒立振子ではモデルが大きく異なるため、多重振子モデルで考える必要がある。幾つかある関節の中で、股関節の影響が大きいと考え、倒立二重振子モデルとして考えるべき。

検討経過

2008.10.5

歩行パラメータの検討
よく歩けたパラメータ↓
歩幅40　足幅110　ひねり5
高さ210　お辞儀角-10　前後オフセット15
遷移時間0.5　足上げ15　加速時間0.4　着地タイミング0.14
腕姿勢　120,-20,-100

振子には固有の振動数があり、T=2*PI*sqrt(l/g)（ただし振りが小さい場合）で表される。
つまり、遷移時間に適した姿勢というものが存在するはずで、腕の姿勢は大きく影響する。
連続しても左右振動の位相ズレが発生しない姿勢を見つける技術が必要である。

よく歩けたパラメータ↓
歩幅50　足幅130　ひねり0
高さ210　お辞儀角-5　前後オフセット15
遷移時間0.5　足上げ10　加速時間0.3　着地タイミング0.14
腕姿勢　100,0,-80