ROS-file system

FrontPage

#nofollow #norelated

Package,Manifest,Stacks,Stack Manifests,Message (msg) やService (srv)についての説明。

File System [#y1d596da]

Package [#x5b7b4d3]

システムを機能単位に分類したものをパッケージと呼ぶ。

ROSのシステムはNodeの集合で形成されるが、そのNodeを含む。

他人がパッケージ単位を基本としてプログラムを「再利用」しやすいように、

パッケージ,Nodeを作成する。

パッケージ例）hokuyo_node,spacenavなど

（とりあえず、Nodeと似たようなイメージで）

Manifest [#d9392587]

Manifest.xmlはそのパッケージの簡単な説明と、依存関係を記すファイル。

ファイルの上部にはこのパッケージについての説明を記入し、

下部には依存ファイル（このパッケージが必要とするパッケージの事）を記入する。

Stacks [#sbf2fb2e]

他人への頒布、共有をするための単位をstackと呼ぶ。

そのため、作成するシステムはstack内部で完結しているのが望ましい。

先に述べたpkgを内部に多数含む。

そのためstackはpkgよりも大きな機能を持っている。

スタック例）ナビゲーションstack、マニピュレーションstackなど

stack list → http://www.ros.org/wiki/StackList

Stack Manifests [#c817a776]

Message (msg) [#l34fc0d7]

Node間でデータをやりとりするための機能。

データの型を決めてNode間を通信する。ROS既存のデータ型にはstd_msgs,common_msgs,nav_msgsなどがある。

Service (srv) [#s6d44457]

COLOR(#333399){Author:14th stanaka}