PM16C-16 - SPring-8 ビームラインBL32XU Wikiki

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PM16C-16マニュアル(http://www.tsuji-denshi.co.jp/manual/pm16c_16_v7.pdf)

 

1. 通信コントロールの概要
   PM16C-16 では、PM16C-04XDL と同様にLAN、RS-232C、GP-IB による通信コントロールを搭載しております。それぞれの通信で初期設定が必要になりますので、ご利用になる通信方法に合わせた手順で設定を行って下さい。いずれの初期設定もSETUP モードで行えます。
   ･SETUP 画面の表示方法
     電源を入れた後、
   1. REM/LOC ボタンを押し緑のLED が点灯している状態にします。
   2. SETUP ボタンを押すと画面が変わりますので、
   3. JOG スイッチをCW、CCW 方向に倒してページを切り替えて下さい。
2. LAN 通信の設定

JOG スイッチをCW 側に何回か倒し10 ページ(右画面)を表示させます。（MAC アドレスは本体により異なります）
初期設定は右写真の通りになっておりますので、IP アドレス及びポート番号の変更を行う場合はCURSOR ボタンで点滅するカーソルを移動させ、テンキーで数字を直接入力します。ポート番号を変更する場合、10001～10999 が推奨値となっております。
変更が完了しましたら、SETUP ボタンを押し画面から抜けしばらく待ちますと変更が反映されます。
Telnet 等のクライアントで”VER?”コマンド等を打ち込み、通信が確立する事を確かめて下さい。

1. デリミタ(区切り文字)について

LAN、RS-232C、GP-IB いずれの通信も共通で、コマンドは全てアスキーコードで送受信されます。デリミタは送受信共通でCR+LF(0x0d + 0x0a)で、この文字の受信を持ってPM16C-16 はコマンドの解析処理に入ります。コマンド表示ではCR+LF が省略されておりますが、必ず付加して下さい。

 

1. SETUP モード

SETUP モードでは、それぞれのモータのスピード、停止条件、加速などの駆動設定、通信ラインの設定等を行います。ローカルモード時にSETUP ボタンを押すとSETUP モードに移り、もう一度押すとモータ駆動画面に戻ります。
SETUP モードは11 ページ構成となっております。
JOG スイッチでページを切替え、CW に倒すとページを1 送り、CCW に倒すと1 戻します。
以下の説明では、色付きの部分はカーソルが移動可能な場所です。
特に指定が無い限りはカーソルキー中央の｢CHG｣ボタンでパラメータを変更出来ます。

1. Page10 LAN 通信パラメータ設定
   1. MAC アドレス
      PM16C-16 で使用しているLAN 通信モジュールのMAC アドレスです。
   2. IP アドレス 初期値:192.168.1.55
      PM16C-16 のIP アドレスをテンキーとカーソルキーで設定します。
   3. ポート番号 初期値:7777
      PM16C-16 のポート番号をテンキーで設定します。1~32767 まで設定可能ですが、推奨値は10000～10999 になります。
   4. :全応答モードの設定 ENA/DIS/L--/-R-/--G 他 初期値:DIS
      PM16C-16 ではリモート通信時、送信されたコマンドに｢OK｣｢NG｣等の応答を従来応答の無いコマンドに付加するモードが追加されました。そのモードの有効/無効を設定します。詳細は｢10-2 全応答モード｣(56 ページ)をご覧下さい。
      ファームウェアV1.11 以降では、通信ポートごとに設定が独立しています。
      ENA が表示されている時は全ての通信で全応答モードが有効です。
      DIS が表示されている時は全ての通信で無効です。
      L が表示されている時はLAN 通信で、R が表示されている時はRS-232C で、G が表示されている時はGPIB 通信で有効になっている事を示します。

 

1. モータの操作
   ここでは、実際にモータを移動させます。実際に駆動させる前に、以下の設定を完了させて下さい。
   • ドライバ、リミットスイッチ等の外部機器との接続(8 ページ)
   • 駆動速度の設定(21 ページ)
   • (絶対値･相対値移動のみ) 移動量の設定(13 ページ)

設定が完了したら、モータを操作します。

 

: Remote/Local

: 0 - F

 

• : P/CW 方向に移動中, S/停止中, N/CCW 方向に移動中

 

: ホールドオフ＆LS ステータス(16 進表示) それぞれの信号入力時、そのビットが立ちます。

b3: ホールドオフ
b2: HPLS
b1: CCWLS
b0: CWLS

: モータの現在状態を表示します(2 桁16 進表示)。

b7:ESEND(急停止コマンド有り)
b6:SSEND(減速停止コマンド有り)
b5:LSEND(リミットスイッチ停止)
b4:COMERR(コマンドエラー)
b3:ACCN(減速中)
b2:ACCP(加速中)
b1:DRIVE(パルス出力中)
b0:BUSY(データ処理中またはドライブ実行中)

モータ状態読出しコマンド  STS?    返答：

 

STS1?

応答:R1P007+0002784

現在位置読出し   PS?

PS?4   チャンネル2 のモータ現在位置を読み出す

応答:-0000135   

現在位置設定  PS

PS2+10000 チャンネル2 のモータ現在位置を+10000 にセットします。

絶対値移動(ABS)コマンド ABS

ABS3+10000 チャンネル3 を10000 の位置まで移動させます。
ABS0S-2500 チャンネル0 を-2500 の位置までバックラッシュ補正ありで移動させます。

相対値移動(REL)コマンド REL

RELC+10000 チャンネル12 を10000 パルスCW 方向に移動させます。
REL0S-5000 チャンネル0 を-2500 の位置までバックラッシュ補正ありで移動させます。

動作速度設定 SPD

SPDH02000 チャンネル0 のHSPD 選択時の速度を2000pps に設定します。
SPDLF50 チャンネルF のLSPD 選択時の速度を50pps に設定します。

動作速度確認   SPD?　　　: L/M/H

SPDL?F

返答:000050 チャンネルF のLSPD は50pps です。

加減速Rate 設定 RTE

RTE040 チャンネル0 の加減速レートコード番号を40 に設定します。

加減速Rate 確認  RTE?

RTE?0

返答:050 チャンネル0 の加減速レートコードは50 です。