Bullet その５　ポイントジョイント

Bulet その５はBulletで使えるジョイントのひとつである、ポイントジョイントを扱います。

ポイントジョイントは、ある点でつながれたジョイントで、特に制限はかけられません。

では、以下実装です。

追加のヘッダ

#include <BulletDynamics/ConstraintSolver/btPoint2PointConstraint.h>

生成方法

btRigidBody body1; //剛体１
btRigidBody body2; //剛体２

btVector3 pivod1( 0.0f, -2.0f, 0.0f ); //剛体１からある点までの距離
btVector3 pivod2( 0.0f,  2.0f, 0.0f ); //剛体２からある点までの距離
btTypedConstraint* constraint = new btPoint2PointConstraint( body1, body2, pivod1, pivod2 );
constaint->buldJacobian();

g_World->addConstraint( constraint );

削除方法

g_World->removeConstaint( constraint );

delete constraint;

剛体の生成はBullet その１のCreateBoxを使用してください。
pivodを生成した形状のサイズより短くすると、おかしな動きをするので気をつけてください。

動きが分かりにくかったら、片方の剛体のmassを０に設定して動かないようにするといいです。