センサーモジュール

MLSM303DLHCについて

地磁気センサーモジュールとして、マルツパーツ館のMLSM303DLHCを選択した。地磁気だけでなく、加速度センサーと温度センサーもパッケージされている。STMicroelectronics社のLSM303DLHCの小型ICと共に、プルアップ抵抗やコンデンサーを基盤に載せて、8ピンパッケージに変換したモジュールとなっている。
他には、Strawberry Linuxから同様の品が発売されているようだ。

仕様

検出範囲(磁場)	±130000 nT, ±190000 nT, ±250000 nT, ±400000 nT, ~±470000 nT, ±560000 nT, ±810000 nT (ソフトウェアで選択)
検出範囲(加速度)	±2 g, ±4 g, ±8 g, ±16 g (ソフトウェアで選択)
分解能	16 bit
サンプリング周波数	100 kHz, 400 kHz
電源電圧	2.16-3.6 V
インターフェイス	I2C

データシートの最初のページによれば、分解能は16 bitとなっているが、実際のGain settingには、出力は12 bit(-2048から+2047)となっている。そのまま計算すれば、磁場の検出レンジをもっとも狭いもの(±130000 nT)にしたとき、12 bitでは、260000 nT/(2¹²)=63.4765625 nTとなる。ただし、Gain settingの記述では、X,Y軸については1100 LSB/Gauss(=0.011 LSB/nT)、Z軸については980 LSB/Gauss(=0.0098 LSB/nT)ということなので、分解能はそれぞれ90.9 nT、102.04 nTになるようである。
サンプリング周波数のほうも、実際のアウトプットとしては、0.75 Hz-220 Hzの間の8段階でしか選択ができない。デフォルトでは15 Hzである。

配線

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