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WBT-201設定まとめ - (2008/02/15 (金) 00:16:49) の１つ前との変更点

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* WBT-201のu-centerでの設定まとめ
&bookmark_fc2(show=none)&bookmark_saaf(show=none)&bookmark_technorati(show=none)&bookmark_digg(show=none)&bookmark_delicious(show=none)&bookmark_nifty(show=none)&bookmark_hatena(show=none)&bookmark_buzzurl(show=none)&bookmark_furl(show=none)&bookmark_pookmark(show=none)&bookmark_yahoo(show=none)&bookmark_livedoor(show=none)
** このページは？
コピペもいいけど、もうちょっと見やすく。分散するのは残念だけど・・・。
変更したほうがいいかもってところは&color(red){&big(){赤大文字}}、&color(red){赤文字}になってます（おれの観点で）。また、工場出荷設定から変更したほうがいいんじゃないかというところも色分けしようと思います（まだやってない）。なお、適当な個所（たぶんとか）もあるので、自己責任でお願いしまーす♪
** もくじ
#contents()
**u-center → View → Configuration View
>CFG
-Revert to default configurationで工場出荷設定に戻る。
--Ephemris、Almanac、GPSTime等、測位データ類は消えない。

>DAT ～ 測地系
-0-WGS84、
-61-TOY-A（TokyoJapan）等。
--誤差=数mオーダーの大雑把な変換なので、なるべく使わない方がいい。

>NAV2
-&color(red){&big(){Dynamic Platfome Model[選択]}}
--1-Stationary 定点観測専用。ちょっと動くだけでNoFix（Invalid）になってしまう。
--2-Pedestrian：徒歩用
--3-Automotive：自動車用
--4-Sea：船舶用
--5～7-Airborne(<1G、<2G、<4G)：航空機用
-&color(red){&big(){Allow Almanac Navigation[OFF]}}
--Warm Start時、Ephemeris受信完了前にAlmanacで強引にFirst Fixさせてしまうモード。kmオーダーで精度悪化するので使い物にならない。OFFにすべき。
-&color(red){Static Hold Threshold}
--停止時の軌跡はバラツキ誤差（ドリフト）そのものとなり、HeadUp地図グルングルン現象を起こす。閾値以下の速度を停止状態とみなして位置更新を凍結するフィルタがStatic Hold。
--この閾値を0.00（=OFF）～2.55[m/s]の256ステップで自在に設定可能。
--[m/s]単位がピンと来ない人は[km/h]に変換して考えるといい（1.0[m/s]=3.6[km/h]）
-Navigation Input Filters
--要は、使用衛星数、C/No、仰角の各マスクとDead Reckoning。弄るメリットは特に無し。
-Navigation Output Filters
--HDOPだけを制限することが出来ないので、余り実用的じゃない。
-RAIM
--ANTARIS3とは違い$GPTXTにDebug出力されないので、詳細不明
-&color(red){&big(){Fixed Altitude[関東平野40mくらい]}}
--常用する場所のMSL高度(楕円体高度=海抜高度+ジオイド高)に変更すべき。MSL高度=数10mの場所なのにデフォルトの500mの設定でCold First Fixすると、正に↓こうなる。
>564 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/03/29(木) >19:36:19 ID:???0
>WBT-201，目黒川近辺でログ取りしたデータを確認したら
>標高が460mから80mまで次第に下がっていってて
>ビビった。何コレ？

>NMEA
以下の出力の有無を地図/GPSソフトの仕様などに合わせて設定
-&color(red){Enable position output even for invalid fixes[OFF]}
--First Fix前のLast Positionやロスト直後のDead Reckoning等のデタラメ緯度経度も出力
-&color(red){Enable position output even for masked fixes[OFF]}
--DOPやAccuracyがMask閾値を超えた状態の精度劣化した緯度経度も出力
--特に必要無ければどちらもOFFに。
--Invalid/Masked Fix時には$GPRMCや$GPGGAのStatusがInvalidになるが、これを無視してとんでもない場所へブッ飛ぶバカ地図ソフトも少なくない。OFFでこれを防止。
-&color(red){Enable time output even for invalid times[OFF]}、
-&color(red){Enable date output even for invalid times[OFF]}
--Cold Start直後のデタラメ日時も出力。特に必要無ければOFFに。
-Disable output SBAS prns
--表示したければOFFに。但しその分、「$GPGSV,4,4,…」問題の発生確率は上がる。
-Enable COG output even if COG frozen
--Static Hold状態でも進行方向を出力。
--Heading Up地図で停止時、ONなら直前の方向のまま、OFFならNorth Upに戻る。
-Enable Compatibility Mode、
-Enable SV Consider Mode
--不明…
-Mode（Standard/8ch/12ch/16ch）
--可視衛星数≦13の時の「$GPGSV,4,4,…」に対応出来ずにフリーズ/ハング/クラッシュするバカソフトには、12chに制限して対処。
-Version（2.1/2.3）
--通常、NMEA-0183規格Version2.3でまず問題ない

>RATE
-測位計算周期と出力基本周期。下手に上げるとWBT-201の糞I/FがOver Flowする…

>RXM
-&color(red){&big(){GPSMode：初期値3-Autoを↓へ}}
--0-Normalか2-HighSensitivityに変更
--ColdStartが異様に遅い2つ目の原因がコレ。最大要因はアンテナの性能が酷い為。
|GPS Mode|Acquisition|公称Cold|推奨受信環境|衛星サーチ動作|
|-|感度（実測値）|TTFF|（C/No最大値）||
|0-Normal|≧約33dBHz|41秒|45～48dBHz|1と2の中間|
|1-Fast Acquisition|≧約36dBHz|34秒|＞ 48dBHz|速い（C/No不充分な衛星は次々と切替）|
|2-High Sensitivity|≧約30dBHz|60秒|＜ 45dBHz|遅い（C/No不充分でもしぶとくch割当て）|
|3-Auto|-|-|-|（Integratin Manualのグラフによると、1→0→2→更に高感度で遅いModeへ切替える模様）|
尚、このGPS Modeと下記の2つの感度とは無関係
+Tracking感度～関係するのはNAV2のMin. C/No（Nav）
+Re-Acquisition（Hot）感度～関係するのはNAV2のInitial Min. C/No（Fix）

>SBAS
-SubSystem：詳細不明
-Service
--Allow test mode usa (Msg 0)　：　試験出力データ使用可否。Allowで構わない。
--Ranging (Use SBAS in NAV)　：　NAVSTAR同様の測位計算。SBASで唯一効果ありそうなService。折角だからONに。
--Apply SBAS Correction data　：　DGPS補正。事実上無意味（補正量は僅かコンマ数mオーダー）。どちらでも…
--Apply integrity information　：　異常な衛星を測位計算から排除。明らかに変なデータが来る。OFFすべき。
-&color(red){Number of serach channels[おれは２にして、]}：SBASよりもNAVSTAR優先でch割当されるので、3でも実害無し。
-&color(red){PRN Codes[MSASにチェックいれてる]}
--2007年7月末の米WAASの衛星変更（位置も）後、日本で受信可能なSBASはMSAS(129,137)の2衛星だけ（GAGANのPRN127は仰角低過ぎで、まず無理）
--Auto-Scanだと地球の裏側のSBASも延々サーチして受信が遅くなるので、海外での使用時も経度から判断してマニュアル設定した方がいい。
** タグリスト
&tags_list()

&link_pdf(text=お持ち帰り用にPDFで表示します。ブラクラ注意。β版らしく動作も微妙とのこと,page=WBT-201設定まとめ)
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** 掲示板
- ×HAE高度 → ○MSL高度  -- Fixed Altitude修正  (2008-01-31 23:22:26)
#comment

* WBT-201のu-centerでの設定まとめ
** このページは？
コピペもいいけど、もうちょっと見やすく。分散するのは残念だけど・・・。
変更したほうがいいかもってところは&color(red){&big(){赤大文字}}、&color(red){赤文字}になってます（おれの観点で）。また、工場出荷設定から変更したほうがいいんじゃないかというところも色分けしようと思います（まだやってない）。なお、適当な個所（たぶんとか）もあるので、自己責任でお願いしまーす♪
** もくじ
#contents()

** u-centerでの設定
***u-centerとは
 356 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/03/21(水) 22:27:57 ID:???0
 >>354
 そもそもu-Centerはエンドユーザー用ではなくて、ANTARIS Evaluation Kit (GPS機器
 設計者向け評価ボード)の付属品。
 www.u-blox,comで登録すればダウンロードは可能だけど、GPSの基本知識があり、
 System Integration Manualを読解できる人でないとチンプンカンプンだと思われ。

***個人情報を聞かれる件
 425 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/03/24(土) 08:17:48 ID:???0
 >>423
 ANTARISの採用を検討中のGPS機器開発者になりすまして登録するのに、
 個人情報も何も無いでしょ。
 
 やっぱu-CenterMobileはWin32用と比べると機能制限多い(´･ω･｀)…
 $PUBXやUBX Binaryの出力をモニター出来ないのは痛い。
 悪い受信環境で中々Warm/Cold First Fixが出来ない時なんて、Carrier Phase
 Lock Timeをモニターすれば何故ダメなのか一発で分かるのに。
 もっとも、$GPGSV,4,…でも一切障害無く使えるCE用測位モニターなんてNMEA
 MonitorCE位しかなかったトコに、強力なカードがもう1枚加わったのは大きいけど。

 749 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/23(月) 20:59:45 ID:???0
 パスワード聞かれてＤＬ出来ないorz

 752 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/23(月) 22:16:56 ID:???0
 >>749
 ユーザー＆パス　test で落とせたけど

***設定変更の前に
&color(red){【2007/09/04 訂正事項】}
&color(blue){WBT-201/300のGPSチップ設定が保存されるのはFlash ROMではなく、Battery Backed RAMだと発覚}
&color(blue){メイン充電池(BL-4C)とは別にバックアップ電源を持つようで、USB未接続の状態で一旦充電池を外してもHot Start出来るし、設定も消失しないが、数ヶ月放置後には工場出荷状態に戻ってた…}
&color(blue){工場出荷設定に戻すなら、[UBX]-[CFG]-[CFG]のRevert to default configurationを使う方がスマート}
 803 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/29(日) 03:47:59 ID:???0
 >>799
 このような設定変更は明らかに保証外のハッキングであって、エンドユーザーが行う
 べきものではないよ。本来、受信機の設計者が製品開発段階で行うこと。
 だが、それがタコなので、それ相応の技量や情報収集能力のある者が自己責任で
 やむを得ず行ってる。
 ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
 ┃方法だけ他人に教わり、意味やリスクを理解せぬまま行うのは絶対に避けるべき ┃
 ┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
 
 いきなりこんな脅迫紛いをした理由は、WBT-201のATR0625チップの設定変更は
 BatteryBackedRAMではなくFlash(不揮発性メモリー)に書き込まれる為。
 つまりSiRF等とは異なり、一度変更してしまったら、例えBackupBatteryが空になって
 もFactoryReset状態には戻らない。なので、
 ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
 ┃設定変更をFlashに書き込む前に、必ずDefaulｔ設定をTXT出力しておくこと ┃ 
 ┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
 
 というリスクがあるんだけど、それでもやります？

***設定変更
&color(red){【2007/09/04 訂正事項】}
&color(blue){Store configuration into BBR/FlashがONなら、変更はBBRAMに書き込まれ、充電池を外して放置しても暫くは保持される}
&color(blue){[UBX]-[CFG]-[CFG]のRevert to default configurationで工場出荷設定に戻せるので、下記(1)(2)は不要}
 805 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/29(日) 04:12:27 ID:???0
 >>804
 一連の操作はu-Centerの[Tools]-[GPS Confguration]から設定TXTファイルで行う
 ここのStore configuration into BBR/Flashがミソで、
 ・OFFなら、変更は単なるDRAMへの書き出しで、電源OFFで消失
 ・ONなら、変更はFlashへ書き込まれ、2度と消えない
 
 (1) 全設定をDefaultに戻す為、一度WBT-201の電源をOFF→ONする
 
 (2) [GPS Confguration]でDefault設定をTXT出力
 ・Store configuration into BBR/Flash はOFF
 ・Retries (for every は念の為、最大値の10に
 にしてFile>>GPSをクリックし、任意パスにWBT-201_default.txt等として保存
 このTXTでFile>>GPSすればいつでもDefaultに戻せる
 
 (3) UBX-CFGで>>764等、任意の設定変更をする
 
 (4) この状態で(2)の操作をし(勿論TXTファイル名は変える)、(3)の設定をTXTに出力
 
 (5) (4)で作った設定TXTをFlashに書き込む
 [GPS Confguration]で、今度はStore configuration into BBR/FlashはONにして、
 File>>GPSをクリック

設定の保存手順を画像化！画像サイズが無駄にでかくてディスプレイサイズによっては、デザインが乱れるぅ
#ref(u-center_save.jpg)

&color(red){&bold(){最重要項目！ start}}
***初期設定
&color(red){【2007/09/27 SABS設定訂正】}
&color(blue){・WBT-201/300のANTARISチップは、公称の16chではなく14chしか動作してないことが発覚}
&color(blue){・2007/08～ WAASの衛星変更により最早PRN134は受信不能}
&color(blue){・2007/09/27～ MSAS本稼動開始}
&color(blue){以上を踏まえ、CFG-SBASはNumber of search channels=2、PRN Codes=MSAS(129,137)を推奨}

 764 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/24(火) 09:25:47 ID:???0
 >>746
 取り敢えず、デフォルト糞設定の修正あたりから…
 
 ・CFG-RXMのGPSMode、３-Auto→0-Normalか2-HighSensitivityに変更
 ColdStartが異様に遅い2つ目の原因がコレ。最大要因はアンテナの性能が酷い為。
 
 ・CFG-SBAS、AllowTestMode=ON、channels=3、PRNCodes=Otherで129,134,137
 折角16chあるんだから、3chでSBAS Rangingしない手は無いと思われ
 
 ・CFG-NAV2のFixed Altitudeを、500.00m→40.00m辺りに変更
 こりゃスイスの高山地帯向けの設定。関東平野の様な低地でこんな設定だと、2Dで
 Cold First Fixをした時に初期測位精度が数100mオーダーで悪化してしまう。
 
 ・CFG-NAV2のDynamic Platform Model
 徒歩で使うなら2-Pedestrianに変更。自動車なら3-AutomotiveのままでOK。

&color(red){最重要項目！ end}

***設定
 827 名前：いつでもどこでも名無しさん[] 投稿日：2007/04/29(日) 23:20:51 ID:FBkBO2q+0
 >>798　799
 201使ってます。
 設定はHeadingIntervalで角度は10度
 最低スピードは10km/h
 u-toolでStaticHoldを2m←信号待ちでぶっ飛びが減少します。
 車やバイクならこの設定が私のベストです。
 徒歩ではイマイチですが

 828 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/04/29(日) 23:34:40 ID:???0
 Heading Intervalっていまいちよく分からないんだけど
 どういう利点があるの？
 
 10度以上回転すると記録？
 直線が続く道とかだとどうなるの？

 829 名前：いつでもどこでも名無しさん[] 投稿日：2007/04/29(日) 23:40:50 ID:FBkBO2q+0
 無駄なログが減るし、曲線部が滑らかになりますﾖ

***捕捉速度
 860 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/05/03(木) 15:21:42 ID:???0
 >>858
 WBT-201の捕捉速度をあげようとした場合、
 CFG-RXM はHigh Sensitivityが一番良いですか？

 862 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/05/03(木) 17:12:25 ID:???0
 >>860
 UBX-CFG-RXMのところの説明にあるように、何dBHzのC/Noが得られる受信環境
 なのかによって、それは異なる。(48dBHz以上ならFastAcquisiton、45dBHz以下なら
 HighSensitivityを推奨。アンテナ内蔵型機ではHighSensitivity非推奨とされてるが、
 漏れの経験では特に不都合は生じてない)
 
 各GPS Modeによって変化するのは、
 ・Warm/Coldの感度(CarrierPhaseLockを維持できるC/No閾値)
 　HighSensitivity≧30dBHz、Normal≧33dBHz、FastAcquisition≒Auto≧36dBHz
 ・各chにどの衛星をTrackingさせるのかを切り替える早さ
 　FastAcquisitionではC/Noの不充分な衛星は早めに見切りを付け、さっさと別の衛
 　星に切替える。HighSensitivityではC/No低めの衛星でもしぶとく割り当て続ける。
 
 FastAcquisitionは、C/Noが非常に高い環境ならCold TTFF最速(公称34秒)だが、
 低ければ延々Fixできない。
 逆にHighSensitivityは、OpenSkyでもCold TTFFは遅い(公称60秒)が、30dBHz強の
 悪条件でもFix出来る。
 
 アンテナ性能がプアなWBT-201では48dBHz以上も得られることは殆ど無いので、
 defaultのAutoはどう考えて適切だとは思えない…
 (Autoでの動作を見てみると、FastAcquisiton→Normal→HighSensitivityの順に切替
 えてる模様)



















**u-center → View → Configuration View
>CFG
-Revert to default configurationで工場出荷設定に戻る。
--Ephemris、Almanac、GPSTime等、測位データ類は消えない。

>DAT ～ 測地系
-0-WGS84、
-61-TOY-A（TokyoJapan）等。
--誤差=数mオーダーの大雑把な変換なので、なるべく使わない方がいい。

>NAV2
-&color(red){&big(){Dynamic Platfome Model[選択]}}
--1-Stationary 定点観測専用。ちょっと動くだけでNoFix（Invalid）になってしまう。
--2-Pedestrian：徒歩用
--3-Automotive：自動車用
--4-Sea：船舶用
--5～7-Airborne(<1G、<2G、<4G)：航空機用
-&color(red){&big(){Allow Almanac Navigation[OFF]}}
--Warm Start時、Ephemeris受信完了前にAlmanacで強引にFirst Fixさせてしまうモード。kmオーダーで精度悪化するので使い物にならない。OFFにすべき。
-&color(red){Static Hold Threshold}
--停止時の軌跡はバラツキ誤差（ドリフト）そのものとなり、HeadUp地図グルングルン現象を起こす。閾値以下の速度を停止状態とみなして位置更新を凍結するフィルタがStatic Hold。
--この閾値を0.00（=OFF）～2.55[m/s]の256ステップで自在に設定可能。
--[m/s]単位がピンと来ない人は[km/h]に変換して考えるといい（1.0[m/s]=3.6[km/h]）
-Navigation Input Filters
--要は、使用衛星数、C/No、仰角の各マスクとDead Reckoning。弄るメリットは特に無し。
-Navigation Output Filters
--HDOPだけを制限することが出来ないので、余り実用的じゃない。
-RAIM
--ANTARIS3とは違い$GPTXTにDebug出力されないので、詳細不明
-&color(red){&big(){Fixed Altitude[関東平野40mくらい]}}
--常用する場所のMSL高度(楕円体高度=海抜高度+ジオイド高)に変更すべき。MSL高度=数10mの場所なのにデフォルトの500mの設定でCold First Fixすると、正に↓こうなる。
>564 名前：いつでもどこでも名無しさん[sage] 投稿日：2007/03/29(木) >19:36:19 ID:???0
>WBT-201，目黒川近辺でログ取りしたデータを確認したら
>標高が460mから80mまで次第に下がっていってて
>ビビった。何コレ？

>NMEA
以下の出力の有無を地図/GPSソフトの仕様などに合わせて設定
-&color(red){Enable position output even for invalid fixes[OFF]}
--First Fix前のLast Positionやロスト直後のDead Reckoning等のデタラメ緯度経度も出力
-&color(red){Enable position output even for masked fixes[OFF]}
--DOPやAccuracyがMask閾値を超えた状態の精度劣化した緯度経度も出力
--特に必要無ければどちらもOFFに。
--Invalid/Masked Fix時には$GPRMCや$GPGGAのStatusがInvalidになるが、これを無視してとんでもない場所へブッ飛ぶバカ地図ソフトも少なくない。OFFでこれを防止。
-&color(red){Enable time output even for invalid times[OFF]}、
-&color(red){Enable date output even for invalid times[OFF]}
--Cold Start直後のデタラメ日時も出力。特に必要無ければOFFに。
-Disable output SBAS prns
--表示したければOFFに。但しその分、「$GPGSV,4,4,…」問題の発生確率は上がる。
-Enable COG output even if COG frozen
--Static Hold状態でも進行方向を出力。
--Heading Up地図で停止時、ONなら直前の方向のまま、OFFならNorth Upに戻る。
-Enable Compatibility Mode、
-Enable SV Consider Mode
--不明…
-Mode（Standard/8ch/12ch/16ch）
--可視衛星数≦13の時の「$GPGSV,4,4,…」に対応出来ずにフリーズ/ハング/クラッシュするバカソフトには、12chに制限して対処。
-Version（2.1/2.3）
--通常、NMEA-0183規格Version2.3でまず問題ない

>RATE
-測位計算周期と出力基本周期。下手に上げるとWBT-201の糞I/FがOver Flowする…

>RXM
-&color(red){&big(){GPSMode：初期値3-Autoを↓へ}}
--0-Normalか2-HighSensitivityに変更
--ColdStartが異様に遅い2つ目の原因がコレ。最大要因はアンテナの性能が酷い為。
|GPS Mode|Acquisition|公称Cold|推奨受信環境|衛星サーチ動作|
|-|感度（実測値）|TTFF|（C/No最大値）||
|0-Normal|≧約33dBHz|41秒|45～48dBHz|1と2の中間|
|1-Fast Acquisition|≧約36dBHz|34秒|＞ 48dBHz|速い（C/No不充分な衛星は次々と切替）|
|2-High Sensitivity|≧約30dBHz|60秒|＜ 45dBHz|遅い（C/No不充分でもしぶとくch割当て）|
|3-Auto|-|-|-|（Integratin Manualのグラフによると、1→0→2→更に高感度で遅いModeへ切替える模様）|
尚、このGPS Modeと下記の2つの感度とは無関係
+Tracking感度～関係するのはNAV2のMin. C/No（Nav）
+Re-Acquisition（Hot）感度～関係するのはNAV2のInitial Min. C/No（Fix）

>SBAS
-SubSystem：詳細不明
-Service
--Allow test mode usa (Msg 0)　：　試験出力データ使用可否。Allowで構わない。
--Ranging (Use SBAS in NAV)　：　NAVSTAR同様の測位計算。SBASで唯一効果ありそうなService。折角だからONに。
--Apply SBAS Correction data　：　DGPS補正。事実上無意味（補正量は僅かコンマ数mオーダー）。どちらでも…
--Apply integrity information　：　異常な衛星を測位計算から排除。明らかに変なデータが来る。OFFすべき。
-&color(red){Number of serach channels[おれは２にして、]}：SBASよりもNAVSTAR優先でch割当されるので、3でも実害無し。
-&color(red){PRN Codes[MSASにチェックいれてる]}
--2007年7月末の米WAASの衛星変更（位置も）後、日本で受信可能なSBASはMSAS(129,137)の2衛星だけ（GAGANのPRN127は仰角低過ぎで、まず無理）
--Auto-Scanだと地球の裏側のSBASも延々サーチして受信が遅くなるので、海外での使用時も経度から判断してマニュアル設定した方がいい。
** タグリスト
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&link_pdf(text=お持ち帰り用にPDFで表示します。ブラクラ注意。β版らしく動作も微妙とのこと,page=WBT-201設定まとめ)
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- ×HAE高度 → ○MSL高度  -- Fixed Altitude修正  (2008-01-31 23:22:26)
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