FIND特徴量 - Hirokatsu Kataoka's wiki

FIND特徴量

2011年5月18日に，自動車技術会春季大会に参加してきました．

そこで，豊田中央研究所の方が発表されていた，FIND特徴量について報告します．
詳細は以下より．

[研究目的]

• 歩行者を検出する

さらに，歩行者の移動方向を推定→横断中の歩行者は危険であると判断
　　　　歩道を歩いている歩行者は安全なので無視する

[FIND特徴量] : HOG特徴量の改良

• HOGのおさらい

HOGはセル内のエッジ勾配特徴量を記述している
一定領域の形状を記述できる
しかし，類似した物体に対しては誤検出してしまう
→頑健な検出精度を持つ特徴量が必要

• HOGからの改良点

特徴量の取得まで行ってから調和平均により記述する
セルの二つの特徴同士を調和平均により新しく記述する
要素間の相関関係を特徴量化可能
対象の輪郭形状をより精緻に表現

• 実験の結果，FIND特徴はHOGやCoHOGよりも高い精度を誇る

• しかし，計算コスト，見え方の変化が問題視

→そこで，カスケード識別器を用いる
3段構造を取り，
最初の段では高速だが粗く，後段に行くほど処理は遅いが精密に識別する
最終ステップでは探索点が数十点となる

• 学習方法としては，歩行者の向き別に学習し識別器を組み合わせている

[実験]

• 精度検証

向き別の学習，カスケード構造をした方が効果的

• 処理速度

カスケード構造有 250ms/frame
　　　　　　　無 30 s/frame

参考文献
後藤邦博，城殿清澄，木村好克，内藤貴志，"FIND特徴を用いたカスケード型識別器による歩行者検出および向き推定"自動車技術会春季大会学術講演前刷集,No.11-11 pp.17-20,2011.5

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