2009年12月 - 研究日誌 @ くろるん

• 12/3

探索確率の見直しが必要→探索確率の低下をもう少し段階的にするべき？現状だと深いところまで探索しにくい．

• 12/4

正規化しても改善せず．トルク方向にも正規化をかける．むしろ確率は連続的でいいんじゃないかな．
操作成功時に確率を下げる→奥まで探索できない
操作成功時に確率を下げない→奥までいかない
うーむ．とりあえず以前のに戻す．
多様体近似・・・多様体を近似？多様体で近似？ガウス過程のほうはまぁ保留で．
トルクにも正規化かけたら調子よさげなので，50000回回して帰ってみる．

• 12/7　ミーティング

1. 多様体を近似
2. 速度方向にも乱数回トルクだして補間
3. 識別関数1以上で操作
4. 探索確率を単峰形正規分布で
5. 操作時に出すトルクを河原井さんみたいな手法で
6. 全部やってみてからインクリメンタルSVM

とりあえず識別関数s>1でシミュレーション回してみた．結果は明日？

• 12/8

識別関数s>1は失敗．操作トルクの出力方法を考える必要がありそうだ．
探索確率をいじる．

成功or探索で係数C=C/2 失敗でC=0.5&u=X
確率の裾野が遠方にも広がってる意味→探索無しでもいけるならばいってしまう．
pukiwiki挫折ｗｗｗ
手先位置方向の正規化は最初からサブ区間を１０分割で実験．

• 12/10

MATLABおちてるっていうｗｗｗｗ二日間が・・・
とりあえずもっかいシミュレーション開始．
明日は操作トルク決定方法を実装予定

• 12/11

再起動されてましたー☆
とりあえずもうトルク実装しちゃうか・・・
再起動されないように設定．
ベクトルをみてトルク操作を実装．

PD制御のトルク=A
同心円状に探索して判定が+のトルク=B
サポートベクトル=C

• 12/14

やっぱソフトマージンのベクトルとって操作ミスっちゃうなぁ・・・
仕方ないから同じデータでも判定が×のデータはガンガンいれてみよう．
ちなみに同じデータの重みは同じ，かつ低くならない事が判明．
理論的には同じデータが増えればソフトマージンの領域も少なくなるはず．
正規化はあってるっぽい．
そういや12/11の時点で手先位置方向にも定数で正規化．それはなんかうまくいってそう．
環境エネルギー工学のレポート，2まで終了．

• 12/15

多少改善．ただ操作うまくいくほど奥が探索できない事が判明．
探索確率の係数を成功or探索で

から，

へ変更．つまり探索確率が高いときに成功or探索をするとがくっと探索確率が減る，ようになってるはず・・・・
で，回してみたら，やっぱりソフトマージンにひっかかった．もうどうにもならんのかな，これは・・・・．結局のところ遷移成功したトルクをいれてなかったって事は，そのぶん真の境界から余裕がとれてたはず．境界付近のトルクをいれることで，その余裕がなくなったのかな？そんでもってトルクの出力方法が連続的といえるぐらい細かくなってるので，ガンガン境界を攻めすぎて，いずれひっかかってしまう・・・そういうことなのか．どうなんだい！
とりあえず操作トルクの出力で，角度に対して乱数かけてみた．これで同じトルクを二度出す可能性は0になると思うんだけど・・・・
だめだった．乱数かけると余分なデータばっか増える．

結局操作に成功したトルクはいれないのがベストなんじゃねーかな．
そうじゃなければカーネルちっさくしてインクリメンタルSVM試すしかないや．
とりあえず成功したトルクはいれずにシミュレーション

• 12/16ミーティング

トルク選択に余裕をもつ
インクリメンタルSVMも試してみる
とりあえずとったデータ捨てるような方向性はなし．
それで成功したらオンラインSVMで論文を書く&学会予稿
だめだったら補間で学会予稿
補間は前回のミーティング＋SVMと補間の切り替えくらい．

分かってた事だけど，[成功したトルクはいれずにシミュレーション
]はうまくいった．これは考えずにトルクに余裕をもたせてみる．
環境エネルギー工学のレポート，3まで終了．

• 12/17

トルクに余裕もたせてみた．
あれ？これいけるんじゃね？ｗ
とりあえずグラフ印刷
5000回でまた学習完了してなさそうだったから，10000まで増やしてみた
環境エネルギー工学レポート終了

10000回だめだった・・・というかそのうちの5000ですらだめだった・・・
もう一回回してみる・・・
夢であってくれ・・・
そしてFF13が地雷ゲーだなんて・・・
夢であってくれ・・・

• 12/18

偶然対象物操作のモードになってたけど，速度方向にデータがぜんぜんのびてなかった．今の正規化じゃ境界に点が集まりすぎて，速度方向に伸びにくくなってるみたいだ．
速度方向にも初めから正規化かけてみるか．
0~0.05m/sまで刻むかんじで．+-の分け方がめんどくさいな・・・正規化かけるときに絶対値とってしまおう．

ちなみに昨日は忘年会でした．
栗田<やりたいんですけど思いつかないんですよー！

松井と妥協

• 萌えアニメを研究室で見ない
• 質問するときはテキストに起こす

• 12/21

うまくいくときといかないときがあるみたい．いくとしても20000ステップくらい必要なんじゃないか・・・これ．
知能システムのレポート:あとソートさえできれば．
集積回路のレポート:ちまちま

• 12/22

集積回路のレポート:下書き完成，後日レポート形式へ
知能システムのレポート：しゃのん待ち．

• 12/24

やる気が起きない・・・
インクリメンタルSVMの論文をもらう．
とりあえずシミュレーション20k回いってみるか
知能システムのレポート：しゃのん待ち．

• 12/25ミーティング

ミーティングでした．
二つのインクリメンタルSVMのプログラムがあるので説明とか読む前にとりあえず適用してみる．
1/7に次回のミーティング