GW終了！
課題:トルク選択の余裕の取り方
補間の適用
タスクの一般性の考察
トルク選択の余裕を識別関数を登るように設定した・・・つもりなんだけど，境界方向にいってる気がする．
切片とガウス関数の分散を計算に入れてなかった．たぶんこれで余裕出すトルクは大丈夫．だけど，やっぱりうまくいかない．そもそも識別関数の形がおかしい．偏りすぎてて密度が薄いところが正だったり負だったりする．うーん，切り捨て方法がいかんのだろうなぁ・・・あと探索確率低い場合は入れないってのもまずい．先のほうのデータが集まらねぇ．
今日は学校の講義の処理．
月曜日にやること：データ入れ替えを五つづつ＆正規化を定数でやる．
学習の進み方：無駄なデータとりつつデータ蓄積→入れ替え開始→リザーブベクトルが減っていく→離れたデータがなくなる(重要:ここから制御がうまくいき出す)→近場の精度が上がる→制御成功
制御との兼ね合い→速度方向に細かいデータが取れない→速度方向の境界変化に弱い→速度変化を抑える必要がある(制御トルクの余裕を減らす？)→余裕なしもいい．
やること：余裕なしverと余裕の取り方を変更したverを回す．
来週は本読みと報告会，死ぬ
最終更新：2010年05月27日 11:08
