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** 2009-11-30（月）
・含水率計リヤパネル4枚の修理。
・S社新装置の通信部分を修理。2ヶ月ほど前に開発したものだけど全く思い出せなくて手間取る。
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** &color(red){2009-11-29（日）}
・数日前から左後頭部の頭痛。死期が近い？
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** &color(blue){2009-11-28（土）}
・昼まで寝てしまった。
・大町のホビータウンと紙屋町のデオデオ電気パー館に出かけて買い物。
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** 2009-11-27（金）
・YouTubeの動画が張り付けられることを知る。
・リモコンで操作。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=Pz_RPRluPoY){400,300}
・座標を指定して自動走行。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=CrnwLYEmgos){400,300}
・モータのケースを追加工。
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** 2009-11-26（木）
・AGVメインボード5枚、センサボード5枚の出荷検査。
・ノイズを減らす方法を思い付く。2段で安定化すれば良いんだな。
・高速スキャナに取り掛かる。
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** 2009-11-25（水）
・Y氏来社。
・高速処理ボードのノイズ対策。リニアレギュレータの入力部にLCフィルタを入れてテスト。
・撮った画像に縞模様が入る。電源のリップルが僅かにレギュレータを通ってしまいA/D値が揺らぐのが原因。
・デオデオ電気パーツ館に出かけて高容量の電源と抵抗を仕入れ。
・電源を交換してフィルタ部に抵抗を追加。リップルは改善。
・装置をバラしてY氏に持ち帰っていただく。
・明日、市の担当のかたが見に来られるとのことで「つくばチャレンジ」に持って行ったロボットの準備。壊れたレーザスキャニングモータを交換。折れたセンサを修理。センサ部がショートして電源が壊れたと思われるGPSボードを交換。
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** 2009-11-24（火）
・7時前にホテルをチェックアウト。TXで秋葉へ。
・東京駅で朝食。9:10発の新幹線で広島へ。
・広島駅で尾道ラーメン。路面電車で帰宅。そのまま出社。
・会社近くの○○団事務所にテレビカメラが来ていたけど何があった？
・ハーフマウス決勝迷路の最短経路は47歩18折。どうみても短すぎる。壁を2枚ほど入れ忘れたか？
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comment
- （Ｉ先生の非公式発言によると）最終迷路図で１枚抜けてたそうです -- Nakashima (2009-11-25 11:31:27)
- そうですか。いただいた迷路図には「西回り81歩16折」「南回り75歩26折」って書いてあるのですけど1枚入れただけではその歩数にならないんですよね。 -- mm3 (2009-11-25 12:11:36)
- なるほど。では、もっと間違いがあったんでしょうね(苦笑) -- Nakashima (2009-11-25 14:05:49)
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** 2009-11-23（月） &color(red){勤労感謝の日}
・つくば5日目。
・マイクロマウス（ハーフサイズ）決勝に出場。結果は5位。優勝はNK大のKさん。
・マイクロマウス（ハーフサイズ）決勝の迷路。
#ref(DSCF3293.JPG)
・マイクロマウスクラシック決勝は波乱。予選上位だったNK大のKさんとシンガポールのKさんは共にコケて優勝は予選4位だったシンガポールのLさん（初優勝）。NK大のKさんは明るい照明にやられたみたい。シンガポールのKさんは走り方がふらふらしていて、とてもKさんのマウスとは思えない状態。何があった？
・マイクロマウスクラシック決勝の迷路。
#ref(2009cf.jpg)
・ロボトレースはシンガポールのKさんが優勝。こちらに力が入ってマウスが疎かになったとか？
・ロボトレース競技の課題。全長50mほどだとか。
#ref(DSCF3292.JPG)
・ホテル2階の白木屋で呑み。
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** &color(red){2009-11-22（日）}
・つくば4日目。
・マイクロマウス（ハーフサイズ）予選に出場。7位で予選通過。
・[[マイクロマウス（ハーフサイズ）予選の結果>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?cmd=upload&act=open&page=2009-11&file=DSCF3288.JPG]]。
・シンガポールのKさんのハーフマウスはプログラムのミスでゴール周囲に壁を作ってしまいリタイア。後でミスを修正して計測してみると手動計測で4秒台だったらしい。
・[[マイクロマウスクラシック予選の結果>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?cmd=upload&act=open&page=2009-11&file=DSCF3289.JPG]]。
・吸引マウスのYさんは2台共に最短走行できず予選敗退。驚異的な速度だっただけに残念。
・それぞれの競技でトップだったNK大Kさんのマウス。
#ref(DSCF3284.JPG)
・午後7時前からマウスパーティー。元WMMCのTさん、Hさんに会う。15年ぶり。
・ホテルの部屋に戻って一人で呑み。
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** &color(blue){2009-11-21（土）}
・つくば3日目。
・8時のホテルを出て会場へ。昨日のトライアルは失敗なので今日は何も無し。宣伝のためにロボットを自主展示。
・名古屋のMさん来場。見ていただいて色々相談。
・昼過ぎにマイクロマウス大会の会場である「つくばカピオ」に移動。
・ネコ店長にハグされたり。
#ref(DSCF3276.JPG)
・午後2時から試走会。Sさんがハーフマウスの6輪を作ってきていた。驚愕！
#ref(DSCF3278.JPG)
・4時過ぎにロボットを発送。
・試走やら会場の手伝いやら。
・白木屋で呑み。
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comment
- 不可能と思われていた事にあえて挑戦しました。ソフトが間に合わず完走出来なかったのが悔やまれます。 -- ６輪ハーフ製作者 (2009-11-24 01:52:32)
- いや、参りました。私も絶対不可能と思ってました。ぜひ完走させてください。 -- mm3 (2009-11-24 05:12:19)
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** 2009-11-20（金）
・つくば2日目。
・7時半にホテルを出て会場へ。
・トライアル1回目。記念写真を撮るステージに上がる坂道で派手に転んで接触センサとレーザを振るモータを壊すorz。
・セグウェイのプラットホームの動きを見ていて転んだ理由は分った。位置制御ではなくて速度制御をしなきゃだめなんだな。普通のロボットだと連続した位置制御で速度管理した方が精度がでるけど倒立振子だとそうはならない。
・トライアルは140mの走行なのだが53mでリタイア。
・トライアル2回目は105m。トライアル未通過ロボットとしては最長距離。オドメトリだけで走ったとしては上出来。
・エントリは72台、トライアル通過は34台。
&blankimg(DSCF3272.JPG,width=48,height=64)
・5時過ぎに撤収。
・ホテル2階の白木屋で食事＆呑み。
・ホテルの部屋へ戻ってデモ用にパラメータを書き換え。
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** 2009-11-19（木）
・今日からつくば。帰ってくるのは24日。
・7:05発の「のぞみ」で東京へ。11:45発のTXでつくばへ。
・ロボットの荷受をお願いしたMさんに迎えにきていただいて会場へ。
・あいにくの雨。箱入り娘（女なのか？）が初めて外へ出るのに条件が過酷。つうか現場に来て初めて外に出るとか「なめとんのか？」つう話です罠。
・ジョイスティックでの速度が遅い。屋内と屋外は感覚が違う。
・センサの防水対策をしてとりあえず距離のデータを採る。
・レーザ＆画像処理は全くダメ。
・早々に撤収。
・ホテルにチェックインしてプログラムを修正。
・M氏とホテルの2Fにある「庄や」で食事＆呑み。
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** 2009-11-18（水）
・AGVボード残り9枚の修理。
・高速処理ボードのアナログ電源を改造。改善されず。
・明日からのつくば行きの準備。
・予定。
・19日 13時つくば着 つくばチャレンジ試走会 ～16:00
・20日 つくばチャレンジトライアル走行
・21日 つくばチャレンジ本走行
・22日 9:00～9:40 マイクロマウス（ハーフサイズ）競技予選受付
・22日 9:40～10:00 開会式
・22日 10:00～16:00 マイクロマウス（ハーフサイズ）競技予選競技
・22日 18:30～20:30 マウスパーティー
・23日 10:00～10:30 マイクロマウス（ハーフサイズ）競技決勝受付
・23日 11:00～14:00 マイクロマウス（ハーフサイズ）競技決勝競技
・24日 帰広
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** 2009-11-17（火）
・そうかバッテリ駆動時の動作速度はBIOSのサイレントモードで設定するのか。でも速度が落ちないと今でも持ちが悪いバッテリがますます悪くなる。やはり電源供給だな。
・15V-15VのDC-DCコンバータを探しに松本無線に行ってみるも、そんな都合の良い在庫があるはずもなく。
・社内の基板から5V電源を3個剝して15Vの電源を作る。
#ref(DSCF3261.JPG)
・しかしPCの消費電流が大きい。充電中などはモータより多く食ってる。
・梱包。19日につくばに届けるためには今日発送する必要がある。地方参加のつらいところ。
#ref(DSCF3262.JPG)
・バッテリを充電して一緒に詰め込む。
・AGVボードの修理。4枚修理したところで力尽きる。
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** 2009-11-16（月）
・オドメトリのグラフィック表示部分を少し。
・障害物回避部をあれこれ。社内でぶつからずに動き回れるようになった。
・Bさんにセンサの取り付けと配線をお願い。
・目標地点に向かうプログラムと障害物回避プログラムを結合。
・「つくばチャレンジ」の正式なゼッケンを貼り付け。
・センサが前方に集中しているため重心の位置が悪い。バッテリを後ろに移動。前方の部品を軽量化。補助輪の下げ位置を変更。
・壊れた非常停止コネクタを修理。バネで持たすように変更。
・実際に搭載するPCがバッテリ駆動になると動作速度が極端に落ちる。何を設定すれは良いのか分からず。電源を供給できるようにするか？
・全高800mm、全備重量15kg。
#ref(DSCF3260.jpg)
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** &color(red){2009-11-15（日）}
・出社して仕事。
・カメラのトリガ信号が0-5V振れていなかったので変更。しかしショボいのは変わらず。43mS周期が限界。それより速いとトリガが掛からない場合がある。
・障害物回避部を実装。まだフラフラ。
・M氏が担当の基板との接続。[超音波センサ：接触センサ]---CAN---[GPS:磁気方位センサ:方向ジャイロ]---LAN---[PC]と繋がる。
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** &color(blue){2009-11-14（土）}
・朝、床屋と「くるめ木」へ。
・出社して仕事。
・オドメトリ部を実装。デットレコニングって言ったら「何それ？」って言われた。古い？
・目標座標を複数指定して、そこを順に通るようになった。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=GSaVefJqcao){400,300}
・全装備状態でゲイン調整。
・レーザとカメラを屋外に持ち出してみる。日が当たるところと黒いアスファルトがダメ。
・レーザ内部の回路を変更して強化。
・カメラがどうもショボい。フリーランで60f/sでるのに外部トリガだとその半分もでない。
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** 2009-11-13（金）
・非常停止のコネクタ配線を変更。
・非常停止ON/OFFでCPUにリセットが掛かるので制御電源の入り口にダイオードとコンデンサを追加。
・バッテリを積んだ状態でゲインを調整。
・カメラが死んだ！と思って取り外したら直った。再度取り付けても問題なし。原因不明。
・来客。好評。
#ref(DSCF3250.jpg)
・レーザスキャナを高速化。
・カメラに干渉フィルタを仕込む。
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comment
- これ、つくばチャレンジ用だったんですか!? -- Nakashima (2009-11-14 11:35:59)
- はい、エントリNo.72です。今年はとりあえず走るだけ。とても完走まで行けそうにありません。 -- mm3 (2009-11-14 16:12:25)
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** 2009-11-12（木）
・切れたジョイスティックのケーブルを修理。
・センサ取り付け用のアームを装着。
・動力電源用のリレーにダイオードが入っていなかったので追加。
・EMGボタンの配線を変更。
・ドームと本体を繋ぐコネクタ部を製作。
・モーメンタリだと思って買ったスイッチがオルタネイトだった。買いに行く時間が無いので分解して改造。
・PCとの通信部を作成。PCで位置と方向が読めるようになった。USBでPCからロボへの通信の頭1文字が抜けることがある。
・倒立振子モードのゲインを調整。何度も倒れてあちこち壊れる。レーザミラーを振る1717モータも壊したorz。
・ようやくゲインの最適値が見えてきた。角度のゲインが高すぎたんだな。
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** 2009-11-11（水）
・レーザ投光器を見直し。スポットを絞ったりミラー制御のフィードバックゲインを最適化したり。
・デオデオ電気パーツ館で買い物。
・気になる突起部を手当。
・自律して動くようになるも、まだまだよちよち歩き。というかハイハイ。
#ref(DSCF3248.JPG)
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** 2009-11-10（火）
・レーザスポットを検出する画像処理プログラムを作成。
・レーザを取り付ける金具を製作。
・カメラを取り付け。フレームが視角の邪魔になるので切断。
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comment
#comment
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** 2009-11-9（月）
・ジャイロの調子が悪い。接触不良か？半田付けを直しても改善しないので交換。
・路面を見るセンサに着手。「つくばチャレンジ」では定番の[[アレ>http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/urg_04ln.html]]は使いません。レーザスポットを振らせてカメラで画像処理します。
・旋盤とフライスで部品を製作。小型のDCモータにミラーを取り付け。
・レーザが死んだorz。素子を交換。
・スポットを振るところまで完成。スローシャッタで撮るとこんな感じ。
#ref(DSCF3242.jpg)
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** &color(red){2009-11-8（日）}
・出社して仕事。
・通信の改良やらパラメータ調整やら。
・ジョイスティックで散歩できるようになる。
・安定性を求めると機敏な動作ができない。悩ましいところ。
・補助輪駆動用サーボのインタフェースを製作。ようやく飾りだった足が動くようになる。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=jnbWuv2w06M){400,300}
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** &color(blue){2009-11-7（土）}
・駅まで出てつくば行きの切符を手配。
・出社して仕事。
・SPIの通信でハマる。STM32はビットずれが起きると修正できないらしい。以前FPGAでやったときにはアイドル期間を検出してリセットしていたけど、そういう機能も無いみたい。
・結局USARTに変更。
・ようやく左右のモータが制御できるようになる。
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** 2009-11-6（金）
・電源周りの配線作業。
・まだ片軸だけの制御です。回転しているのはジャイロのオフセットが合っていないからだったり（汗。安定性は良いです。つうか大きいと制御が楽。思えばミニ4駆を立たせるのが一番難しかったような・・・。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=FVgY5YHIbwg){400,300}
・コーナンで買い物。
・O氏来社。
・バッテリケースを製作。
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** 2009-11-5（木）
・コーナンと三光電業で買い物。
・トップのドームの開閉機構を考えるも挫折。
・内部に板を張ったりスイッチを付けたり。
・今日はここまで。
#ref(DSCF3235.JPG)
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** 2009-11-4（水）
・あれこれ製作。ここまでできた。高さは800mm。
#ref(DSCF3231.JPG)
・休め！
#ref(DSCF3229.jpg)
・気をつけ！（2輪走行モード）
#ref(DSCF3228.jpg)
・3輪走行モード（R2D2モード？）。
#ref(DSCF3230.jpg)
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** 2009-11-3（火） &color(red){文化の日}
・県北では雪。
・終日蟄居。
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** 2009-11-2（月）
・うぉぉ![[速いっすね>http://mouselabo88.seesaa.net/article/131782209.html]]。
・フィードバックパラメータやらフィルタ処理やらをちょこちょこ。
・ようやく立った。まだ片軸だけの制御だけど。
#ref(DSCF3221.JPG)
・補助輪を上げ下げするサーボのテスト。そのへんに転がっていたRS485の変換器をちょっと改造して接続。PC上のコンフィギュレータから動かしてみる。
#ref(DSCF3223.jpg)
・STM32はCANとUSBが同時に使えないらしい。
・フライスと旋盤で部品製作。
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** &color(red){2009-11-1（日）}
・雨。
・終日蟄居。
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&counter()
