2007-10 - mm3sakusya @ ウィキ

2007-10-31（水）

• 朝8時半にホテルを出てタクシーでTS社へ。
• 9時過ぎから作業。パソコンをラックへ設置して配線。
• UPSのインストール。多機能のソフトでちと戸惑うも完了。
• 計測開始時のディレイの件。こちらのパソコンだと社のより倍以上掛かる。ファイルアクセスが遅いようだ。原因不明。
• そもそもパラメータロードをiniファイルを流用しているのが間違いだな。iniファイルアクセスはパラメータ1個毎にファイルの最初からチェックしているはずなので時間が掛かる。fprintf()とfscanf()で一気に読み書きするように変更する。
• お昼は弁当を用意していただく。ごちそうさまでした。
• 引き続きパラメータロードの改造。String変数をfprintf()すると文字が無いときに(null)という文字列を出力してしまう。c_str()でcharポインタに変換してヘッダを付けて保存して読む時にヘッダを外すななどという対策をあれこれ。ファイルアクセス時間は1/10程度にはなった。
• パラメータを9穴分設定。今日はこれまで。
• タクシーでホテルに戻る。
• 午後6時半から近所の居酒屋で食事＆呑み。9時頃に散会。

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2007-10-30（火）

• I社から借りていた1軸テーブルも返送。
• DT社AGV用センサボード1枚の修理。
• IH社から10.4インチのタッチパネルディスプレイが届いた。これのプログラムも作らなければ。

• お昼は日清のジューシィきつねそば。
• NT社のかたが来社。特殊なパイプを作るメーカさん。
• 長野への旅の準備。タッチパネルディスプレイとY社のサーボモータのマニュアルを印刷して途中で読もう。PC起動しても良いんだけどバッテリが持たないんだよね。
• 午後3時過ぎに会社を出て家に車を置いてから広島駅へ。午後4時27分発の「のぞみ」で名古屋へ。弁当（飛騨牛めし）とビールを買って中央西線の「しなの」で塩尻へ。

• 中央東線に乗り換えて茅野へ。タクシーでホテル着は午後10時。やはり遠い。
• マイクロマウス全日本大会のテクニカルデータの締め切りが明日だったのを思い出してテクニカルデータを書いてメールで送信。

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2007-10-29（月）

• 引き続きI社のテーブル関係のプログラム。X軸とZ軸を連動した原点復帰ができるようになる。
• お昼は日清のどん兵衛かき揚げサクサク天ぷらうどん。
• 引き続きI社のテーブル関係のプログラム。X軸のメニュー追加。X軸の位置指定とジョグ動作とX軸とZ軸を連動したシーケンス動作が完成。
• TY大から移動ロボットにカメラを取り付けたいとの連絡。
• N大の無線モデム改造は通りそう。
• S社のY氏来社。借りていたI社の1軸テーブルを返却。
• 浜松方面S社向け微小欠陥検出装置のプログラム。欠陥総面積の算出と表示。
• 浜松方面HG社から連絡。マスターを測ってみるとボアによって結果が違うという。データを送ってもらったがこちらでは再現せず。不可解。
• 会社の帰りに広島駅に寄って明日からの出張の切符を手配。
• 駅のユアーズでお買い物。
• ユアーズの惣菜で呑み。

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2007-10-28（日）

• 朝6時発の新幹線で名古屋へ。今日はマイクロマウス中部支部大会。
• 朝食は新幹線の中でおにぎり2個。
• 名古屋から名鉄に乗り換えて神宮前へ。歩いて会場の名古屋工学院6号館へ。
• 10時からマイクロマウス競技開始。

• お昼はコンビニ弁当とビール。
• 午後から支部サーキット競技、ロボスプリント競技、ロボトレース競技。そして1/2マイクロマウスのデモ。
• 私の成績はマイクロマウス競技で優勝。支部サーキット競技で準優勝でした。全国大会決勝のシード権は辞退しました。
• 大会後は恒例の打ち上げ。今日は名古屋駅まで戻って「手羽先の山ちゃん」で名物手羽先を堪能。
• 午後8時57分発の「のぞみ」で帰広。皆さんお世話になりました。

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2007-10-27（土）

• おかゆやら辛いラーメンやらで遅い朝食。
• 午後から三段峡へ出かける。高速を通って1時間ちょっとで到着。2.5kほど歩いて黒淵でヤマメの串焼きをいただく。紅葉はまだ始まったばかり。

• Wantsとサティでお買い物。
• サティの惣菜で呑み。

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2007-10-26（金）

• 明け方に雷雨。
• 引き続きI社のテーブル関係のプログラムをしこしこ。テストプログラムでWinからコントロールしてステータスを読めるようになる。
• お昼はイトメンのチャンポンめん。
• S社のY氏来社。I社のテーブルを持って来てもらう。これで2軸揃ってテストできる。
• 引き続きI社のテーブル関係のプログラム。2軸分をテストプログラムからコントロールできるようになる。
• テストプログラムを本番のプログラムに移植。通信の経由となるアンプのプログラムも改造。まず1軸分は従来通りに動くようになる。あとはX軸用にメニューを追加しなければならない。
• S大から連絡。移動ロボットの電源投入時にモータが動くのを来年3月頃に直してほしいとのこと。
• 遅くなったので近所のラーメン屋さん「いちもん」で呑み。

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2007-10-25（木）

• N大の移動ロボット用無線モデムの件。うちの在庫品をメーカに送れば周波数が変更できるとのこと。その線で提案してみる。
• 引き続きCM社向け新型コントローラメインボード。PSoCの電流と温度計測部。
• お昼は日清シーフードヌードル。
• 引き続きCM社向け新型コントローラメインボード。通信部。完了。
• 浜松方面S社向け微小欠陥検出装置のプログラムをしこしこ。I社のテーブルを使うということでModbusプロトコルと格闘。レジスタアドレスとステータスアドレス/コイルアドレスの違いが良く分からなくてちょっと苦労したけど分かって見れば簡単。ステータスが自動的に返ってくるのではなくて読みに行かなければならないところが今までと大きく違うところ。
• ちと社内で会議。来年1月末までほとんど空きが無いと自覚＞自分のスケジュール。
• もう秋祭りの季節。

• サティの惣菜で夕食。

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2007-10-24（水）

• TH社関係の質問にメールで回答。キャリブレーションについて。
• 浜松方面S社関係の問題。メカ関係しか担当しないってどゆこと？盤内の配線とか聞いてないよ？
• H大の移動ロボットSH4タイプは電源投入時ではなくユーザプログラム起動時にHブリッジショートが発生しているらしい。不可解。
• CM社向け新型コントローラメインボード。PSoC含水率計測部をしこしこ。
• お昼は日清の京うどん。
• S社のY氏来社。浜松方面S社の配線関係を説明。手書きのブロック図を渡す。
• 浜松方面S社で使用するI社の軸とコントローラが到着。
• 引き続きCM社向け新型コントローラメインボード。PSoC関係含水率計測部。完了。
• ちょこっと「くるめ木」へ。
• 広島駅に寄って28日の名古屋への切符手配。
• 駅のユアーズで惣菜を買って夕食。

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2007-10-23（火）

• TH社向け微小欠陥検出装置のデータ取り。50点余りのデータを処理してエクセルでまとめてから間違いに気付いてやり直しorz。
• お昼は明星一平ちゃん夜店の焼ぞば塩だれ味。
• 引き続きデータ取りとまとめ。
• CM社向け新型コントローラメインボード。PSoCの型番が変わったのでプログラムを修正。
• その他諸々の修正。PSoCとの通信がまだ出来ず。
• サティの惣菜で夕食。

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2007-10-22（月）

• めっきり寒くなってまいりました。
• TH社向け微小欠陥検出装置のプログラムをごそごそ。
• お昼は日清chinソース焼きそば。
• 引き続きTH社向けプログラム。バグ修正とパラメータの画素→実寸に変更。判定条件変更。判定パラメータを変更しながら条件を探る。
• 夕方にS社のE氏来社。T社関係の納期が厳しいので伸ばしていただく方向で。その他諸々打ち合わせ。
• S社の軸は明日発送との事。ケーブルは7m長でロボットケーブルでなくて良いとの事。本当に良いの？
• 某所からのお土産やらサティの惣菜やらで呑み。明日から禁酒？

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2007-10-21（日）

• ご飯を炊いて味噌汁を作って昼食。
• 家でごろごろ。
• 夕食は醤油味スパ。
• 終日蟄居。
• 仕事は捗らず。
• kogoroさんが凄い物作ってるらしい。

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comment

• モノも凄いけど、勢いを感じますね！　でも、圧延してる場所は熱いので私はロマンを感じるところに至らなかったです（＾＾； -- takekun? &new{2007-10-22 () 22:08:53};
• 確かに暑かったと言うより熱かったですね。SUSだと700℃くらいだったはず。 -- MM3作者? &new{2007-10-23 () 04:36:29};

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2007-10-20（土）

• ソーメンを茹でて遅い朝食。
• 家でごろごろ。
• 夕食はペペロンチーノ。
• 500系の新幹線が8両編成になって「こだま」になるとのニュース。
• 終日蟄居。

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2007-10-19（金）

• 呉で打ち合わせしている営業より連絡。T社関係。発注が1ヵ月遅れて仕様が変わったものを同じ期日にってのは無理な話。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。PSoCのPT100温度計測部。
• お昼はエースコックわかめメンマ・しょうゆラーメン。ゆで卵付き。

• K君に実装をお願いしていた1/2マイクロマウスVer2が上がってきた。でも時間が無い。

• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。PSoCのPT100温度計測部。精度を上げるためにあれこれ。
• 昨日まで伊万里と鹿島へ出張に行っていた営業から報告。ノイズフィルタの位置が悪いらしい。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。PSoCのPT100温度計測部。校正部と校正値のシリアルEEPROMへの保存。
• サティの惣菜で呑み。

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2007-10-18（木）

• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。PSoCのPT100温度計測部とアナログ入力部。
• お昼は日清カップヌードルみそ。
• 宇品のダイキへ出かけてお買い物。アルミアングル。

• 平面検査装置の光学部改造。フライス作業をしこしこ。

• S社のY氏から連絡。浜松方面HG社の検査装置のアイデアについて。
• Y氏から言われて気付いたけど明日の打ち合わせは私は関係無かった。しかも呉での打ち合わせだし。
• 平面検査装置の光学部組み立て。データが取れるようになる。う～ん、光路長が長くなったので色々な不具合が増幅される（汗。
• ジャーマンポテトとサティの惣菜で呑み。

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comment

• この工作機械は、旋盤とフライス盤の複合機ですか ??? -- k.notoya? &new{2007-10-19 () 00:24:39};
• はい、卓上の複合機です。旋盤のチャックは4インチです。 -- MM3作者? &new{2007-10-19 () 01:51:48};

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2007-10-17（水）

• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。DIOチェック用ケーブル製作。
• お昼は明星一平ちゃんSPECIAL冬期限定ガーリックみそとんこつ。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。Windowsから入出力をモニタするプログラムを作成。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。アナログ出力部のプログラム作成。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボード。PSoCとの通信部作成。
• サティの惣菜で呑み。

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2007-10-16（火）

• 秋だねぇ。

• お昼はマルちゃん赤いきつねうどん。生卵付き。
• CM社新型コントローラIOボードのプログラムをしこしこ。
• N大から連絡。移動ロボットの無線モデム用アンテナについて。画像をUHFで飛ばすことについて。
• S社のT氏から連絡。ブラシレスモータの1回転パルスのタイミングが毎回違うという。ドライバからのパルスだから軸位置とは同期してないのね。外付けのエンコーダを使うしかないか。
• 引き続きCM社新型コントローラIOボードのプログラム。シリアルDIO部完成。
• サティの惣菜で呑み。締めは日清ビーフンスープトムヤムクン風。

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2007-10-15（月）

• 朝から営業と一緒に呉のCM社へ。画像処理AラインのIOモジュールを取り外して持ち帰る。それから含水率計のノイズの測定方法を営業にレクチャー。伊万里と鹿島でデータを取って来てもらうため。

• 帰社。
• 11月5日の週の予定が混みあっている。S社に調整をお願い。
• お昼は五木食品の手打ちの味きつねうどん。味付あげわかめ入り。
• ここのところまたSPAMが増えた。日に200件近い。
• 持ち帰ったCM社のIOモジュールを調査。USBは問題ないようだ。でも前回もUSBが問題無かったのに現場ではおかしかったんだよな。念のためCPUボードを交換。端子台の半田付けが取れかかっているけど、これが原因なら両方のチャンネル共におかしくなるはず。聞いた症状では片方のチャンネルだけなのでちと原因不明。
• 再度呉のCM社へ。行く途中にベスト電器によってノイズ対策のためのケーブルを抱えるタイプのフェライトコアを購入する。長く伸ばしたUSBケーブルに付けるため。

• IOモジュールを取り付けてテスト。問題なし。帰社。
• 帰る途中で気が付いた。停電があった後からおかしくなったと言っていたが、停電でPCが正常終了しなくて最後に正常終了したパラメータに戻ってしまったからではないか？それなら8/3に調整したカメラのゲインも元に戻ってしまった可能性がある。明るさをチェックしてもらうようにメールで連絡。
• ほうれん草の玉子とじとサティの惣菜で呑み。締めは日清chinアラビアータ。

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2007-10-14（日）

• 埼玉の鉄道博物館は今日オープン。行きたい。
• マイクロマウス東北地区大会をライブで観戦。
• ご飯を炊いて味噌汁を作って遅い朝食。
• 引き続きマイクロマウス東北地区大会を観戦。
• 仕事は捗らず。
• サティでお買い物。
• 点天の餃子ときのこパスタと水菜とレタスのサラダとサティの惣菜で呑み。

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2007-10-13（土）

• ご飯を炊いて味噌汁を作って遅い朝食。
• テレビを見ながらごろごろ。
• 持ち帰ったパソコンでお仕事。TH社向け微小欠陥検出装置のプログラムのアクノリッジが落ちるバグ修正。
• CM社向け新型コントローラのプログラム開発準備。回路図とCPUのマニュアル確認など。
• ベスト電器へお出かけ。xDカードが読めるUSB接続のリーダ（ELECOM MR-C11BK）購入。
• サティでお買い物。
• いただき物の野菜で野菜炒めやらサラダやら作ってサティの惣菜とで呑み。

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2007-10-12（金）

• S社向け微小欠陥検出装置の見積もり見直し。
• KS社向けJPC20-UPP8/8-PCボード6枚の出荷作業。
• お昼はエースコック大盛りいか焼きそば。
• 引き続きJPC20-UPP8/8-PCボード6枚の出荷作業。終了。
• S社向け微小欠陥検出装置のアンプ製作。
• CM社から連絡。画像処理AラインのNG出力が出ていないという。処理は行っているのでIO系の問題らしい。
• S社向け微小欠陥検出装置のアンプのプログラム修正。I社テーブル用のコマンドが通るようにする。基板は4枚完成。あとはケースだな。
• コーナンへ出かけてお買い物。
• 1/2迷路の組み立て。

• M社から連絡。エンジンコントローラの不具合は直ったのかと。どの不具合かよく分からず。
• じゃこチャーハンとサティの惣菜で呑み。

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2007-10-11（木）

• 浜松方面S社向けの装置でI社のテーブル制御に必要なSIO変換器とケーブルを買ってもらうようにS社にお願い。
• I社のテーブル制御仕様書を作成。営業へメールで送信。
• S社のY氏から連絡。昨日取ったデータを持って来るとのこと。
• DT社から連絡。6軸加振装置DCモータタイプでまだ通信エラーが出るとのこと。それからフルスケールタイプのPCが立ち上がらなくなったので新しいPCにしたらインストールがうまくいかないとのこと。USBドライバのインストール方法を取り説に書いてなかったのでちょこちょこっとまとめてメールで送信。
• お昼は日清のどん兵衛きつねうどん。
• S社のY氏とHさん来社。レーザ光のプロファイルについての報告。
• 1/2迷路ｷﾀ━━━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━━━ !!!!!。kobaraさん、ありがとうございます。

• DT社から連絡。まだ通信エラーが出るとのこと。画面を送ってもらうとプログラムが古い感じ。調べてみるとインストールCDを作成する所で古いフォルダを指定していたorz。ごめんなさい。インストールCDのイメージを作成し直してメールで送信。
• 新しい基板もｷﾀ━━━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━━━ !!!!!。斜め走行ができる幅です。

• CM社向け新型コントローラのメインボードとIOボードが実装から上がってきた。最近M氏の作る基板は全部赤い。3倍速で作れってこと？

• 10月末目標の仕事が多すぎ。2週間でこなせるか？マジやばい。
• じゃこ入り玉子焼きとサティの惣菜で呑み。

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comment

• Hi! which is the most important differences between this version and the old version of the new micromouse? -- Spanish? &new{2007-10-11 () 17:57:46};
• 大きさです。1/2迷路で斜め走行ができるサイズになっています。（将来は迷路のサイズが1/2になるのです。） -- MM3作者? &new{2007-10-11 () 18:37:57};

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2007-10-10（水）

• 広テレのディレクターHさん来社。マイクロマウスの取材。まだ企画段階だけれど広島ローカルのテレビ宣言と全国ネットのズームイン!!SUPERの元旦特番を考えているとか。元旦特番なのはやはり鼠年だから。
• M氏から社の方針について。了承。
• お昼は日清Spa王カルボナーラレンジタイプ。
• 名古屋方面S社から送られてきたJPC10-V25ボードの修理。GALが壊れていたので交換。
• HK大向け超音波センサ用延長ケーブル4本の製作。
• T市のS研から連絡。レーザ光のプロファイルで意外な結果。
• マレーシア向けJPC20-UPPボード1枚の出荷作業。完了。
• 延長ケーブル製作完了。
• HK大向け超音波センサモジュール4枚製作。完了。
• HB社向けJPC10-V25ボード5枚の出荷作業。完了。
• EEPROMとGALを焼くために古いパソコンを立ち上げなければならない。GALライタはプリンタポートを使用しているため。今のパソコンにはプリンタポートが無いのだ。ROMライタはさらにプリンタポートを直接叩いているのでWin98以前のOSでないと動作しない。13年前のDOS用の設計だからしょうがない。

• サティの惣菜で呑み。

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comment

• 村上ゆみえさんが来るのなら私も誘ってください（＾＾； -- takekun? &new{2007-10-10 () 16:03:16};
• テレ宣なら馬場のぶえさん（今産休中ですが）、ズームなら田坂るりさんです。村上さんはｱﾘｴﾅｽ。 -- MM3作者? &new{2007-10-10 () 16:37:32};
• いらないっすｗ -- takekun? &new{2007-10-10 () 19:15:40};

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2007-10-9（火）

• ヤッターマン復活。日テレのCMで3人のシルエットだけが出てるんだけど、あれで伝わるところが凄いね。
• 伊万里GT社へ含水率計の回路図を郵送。ノイズに関係ある部分だけ。
• 先週の出張旅費精算書の作成。
• お昼は日清のどん兵衛かき揚げサクサク天ぷらうどん。
• H大から戻ってきたヒューズが切れるという移動ロボットSH4タイプの調査。DC-DCコンバータの都合上、パワー電源が入ってから5V→3.3Vと電源が入り、それからFPGAの初期化が始まるのが悪いみたい。論理的にはFETブリッジは短絡しないのだけれど電源投入時の不安定な論理が長いと微妙なタイミングで短絡する。一度短絡するともう電源が立ち上がらなくてFETブリッジがショートしたままになりヒューズが切れる。特に電流容量の小さい電源を使用すると起きるようだ。バッテリでは発生しない。
• タイミングはどうしようもないのでFETブリッジのハイサイド電源の投入を8msec程度遅らせる回路を入れて対策。
• H大へ移動ロボット（SH4タイプ）の拡張インタフェースについてメールで送信。A/D、デジタル、RS232Cが使える。
• ジャコ入りパスタとサティの惣菜で呑み。

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2007-10-8（月） 体育の日

• 未明に激しい雨。
• 雑炊を作って少し早めの昼食。
• 午後はテレビを見ながらごろごろ。
• モスとサティでお買い物。
• モスの黒胡椒チキンとサティの惣菜で呑み。

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2007-10-7（日）

• ご飯を炊いて味噌汁を作って焼き茄子を作って昼食。
• 午後2時頃から出かけて宮島へ。
• 国道2号線は廿日市から宮島口まで大混雑。最後の4キロを1時間も掛かってしまった。
• 宮島口の駐車場へ車を置いて船で10分ほどで宮島へ。
• 鹿がお出迎え。

• 厳島神社へ向かう途中で「揚げもみじ」をいただく。もみじ饅頭を揚げたもの。あんこは嫌いなのでクリームもみじで。

• 海の中の大鳥居。

• 厳島神社。結構な人出。

• 五重塔と千畳閣。

• 土産物売り場で穴子竹輪と蛸ボールをGET。
• 午後6時過ぎの船で宮島口へ。
• 「うえの」で穴子めしをGET。
• 帰りはスイスイ。30分ほどで市内へ戻る。
• 宇品のWantsとサティでお買い物。
• 宮島土産で呑み。

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comment

• 相変わらずお忙しい様しうゅ子で。こう -- 長井の谷Zです? &new{2007-10-07 () 23:05:05};
• すみませんm（__）m。キーボードの調子が悪く勝手にUPされました。今週呑めますか？ -- 長井の谷Zです? &new{2007-10-07 () 23:07:00};
• 今日、U谷君へ手紙を出しました。彼も長くなりそうですが勝つまで頑張ります！ -- 長井の谷Zです? &new{2007-10-07 () 23:08:51};
• コメントありがとうございます。残念ながら呑めそうにありません。 -- MM3作者? &new{2007-10-08 () 03:16:19};
• Oh! very Nice Miyajima ! I touched this Tori with my hands and I walked above until of the mountain seeing very pretty views of the island. Also I bought very good cakes :) -- Spanish? &new{2007-10-08 () 14:08:36};
• おお、宮島に行かれましたか。良いところでしょう。ケーキって「もみじ饅頭」のこと？ -- MM3作者? &new{2007-10-09 () 04:36:50};
• Yes! Is 「もみじ饅頭」 with leaf form. Also the machines to make cookies are amused. -- Spanish? &new{2007-10-09 () 14:13:14};
• そうそう、最近は機械で作るんですよ。宮島にはこの機械が10台くらいあります。 -- MM3作者? &new{2007-10-09 () 16:30:00};

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2007-10-6（土）

• 昨日、広島駅でICOCAを購入。年に2回ほど呉に電車で行く時くらいしか使わないだろうな。

• ご飯を炊いて味噌汁を作って早めの昼食。
• 午後は爆睡。
• 夕方から出かけてフジでお買い物。

• フジの惣菜で呑み。

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2007-10-5（金）

• 朝7時半からホテルで食事。今日もサラダとお茶。
• 8時45分にホテルをチェックアウトしてタクシーでTS社へ。
• 良否判断の打ち合わせ。これはOK、これはNGだから、そうなるようにプログラムを作ってねと・・・。
• 送り速度を変えてデータ取りの続き。
• 計測途中で止まる不具合がある。ある特定の条件で止まるので原因は特定できそう。
• 意地悪な条件を想定してさらにデータ取り。
• データ取り終了。
• お昼はTS社のかたに豚カツをご馳走になる。ありがとうございました。
• その後、北海道TH社のかたが初めてという事で一緒に諏訪大社（上社本宮）へ。2度目。
• 午後から打ち合わせ。問題点やら今後の予定やら。10月末から11月にかけてまた長野に来ることに。今度は立会い。
• 2時半頃に終了。TS社のかたに茅野駅まで送っていただく。
• 予定より早く終わったので指定を取っていた列車を変更しようとしたら取っていた指定が昨日の列車だった事が判明。新たに指定券を購入。
• 茅野駅15時1分発の電車に乗って塩尻、名古屋で乗り継いで20時19分に広島着。

• 電車の中で今日の不具合の原因を考えていたら自分が出したアクノリッジを規定の時間が来る前にクリアする場合がある事が判明。修正は簡単。
• 近所の中華料理屋さん「てんしん」で軽く呑み。

• H大から移動ロボット（SH4タイプ）の拡張インタフェースについて相談のメール。

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2007-10-4（木）

• 朝7時半からホテルで食事。洋食だったのでサラダとお茶だけ。パンは嫌いなのだ。
• ヒューズが切れるというH大の移動ロボット（SH4タイプ）はモータドライブFETが短絡しているようだ。営業に回収をお願い。
• 8時半にホテルを出てタクシーでTS社へ。
• 9時から微小欠陥検出装置のセットアップと芯出し作業。とりあえず順調。
• お昼はTS社のかたに弁当を取ってもらう。ごちそうさまでした。
• プログラムを修正しながらパラメータなどを絞り込み。
• 午後2時に北海道からTH社のかたと代理店のかたが到着。
• 打ち合わせ後、現場で測定条件を変えながらあれこれ。
• 条件を決めてデータ取り。
• 午後5時過ぎに終了。
• 各社7人で街に繰り出して食事。その後2次会。

• 午後11時過ぎに散会。

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2007-10-3（水）

• 先日のマイクロマウス東日本大会の記事がUPされた。動画もたっぷり。
• S社のY氏より連絡。浜松方面HG社の件。回折光が弱かったりサチったりしてリニアに調整できないらしい。原因不明。
• 浜松方面S社のケーブル長を呉S社のY氏に問い合わせ。
• KS社よりJPC20-UPP8/8-PCボード6枚の注文。納期は10月末。在庫が無いので製作中。
• お昼は日清まるトク豚キムチ豚肉とキムチの旨みたぷり！しょうゆ味。
• 午後からHK大へ。16時過ぎの新幹線に乗らなければならないので長野出張の準備をして出かける。
• ブルートゥースの通信がちょっとつながり難かったけど、とりあえず問題なし。40分ほどで終了。予備の超音波センサ4個とセンサ用の延長ケーブル4本を追加受注。帰社。
• S社のY氏来社。レーザのスポット径を測るための電源を用意。浜松方面HG社の件はゲインのボリューム調整でうまくいったらしい。
• 午後3時半に社を出て家に車を置いて広島駅へ。これから長野へ出発。茅野着は午後10時頃の予定。
• 伊万里のGT社から連絡。含水率計の回路図を出してほしいとのこと。了承。ノウハウはプログラムにあるので回路図を出すのは問題ない。
• S社のE氏と共に新幹線で名古屋へ。名古屋で駅弁とビールを買って中央線の中で夕食。塩尻で乗り換えて茅野駅へ。駅からタクシーで午後10時15分にホテル着。遠いね。

• 新しくて明るいホテル。ベッドはダブルだし（シングルの部屋は無い）テレビは液晶（AQUOS）の20型だしお風呂は広いし枕元にはオサレなファイバ照明はあるし当然NET環境も完備。それで￥5,500-は安い。
• 缶チューハイ2本。
• つくばのホテルを予約。

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comment

• つくばは何処のホテルを予約しました？ -- Nakashima? &new{2007-10-04 () 09:27:53};
• 会場の一番近くの結構高めのホテルです。 -- MM3作者? &new{2007-10-04 () 23:53:08};
• なるほど。私も何処を予約しようか迷っていたので、参考にさせて頂きます。 -- Nakashima? &new{2007-10-05 () 09:22:25};

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2007-10-2（火）

• HK大、知能ロボットプラットホーム改造の準備。
• 11時に市内のHK大へ。改造する部分を分解して持ち帰る。なかなか好評らしく、もう一台作りたいとのこと。
• お昼は日清まるトクもやし味噌シャキシャキもやし入り！！
• 知能ロボットプラットホームの改造。超音波センサを2CHから8CHに増設。モード切替スイッチをもう一個追加。
• ケーブルの製作に手間取ってしまって予定時間オーバー（汗。
• 午後4時過ぎにアタフタとHK大へ出かける。
• 現場で組み立て。モードスイッチはOK。ブルートゥースが繋がらない。
• あれこれ悩んでいたらPCのポートが違っていた。あちらの事情でLinuxで使用するために拡張ボードに刺さっていた。繋ぎ直してOK。
• 超音波センサが動作していない。社でテストした時は問題無かったのに・・・。持ち帰って調査。
• 浜松方面HG社へ出張に行っているS社のT氏から連絡。分類0が出るとのこと。データを送ってもらう事に。
• またまた浜松方面HG社へ出張に行っているS社のT氏から連絡。CH1のゲインが低いのではないかとの疑い。アンプは2つあるので交換してみて欲しいとリクエスト。
• 社に戻って超音波センサの調査。うちのボード（V25）では問題ない。SH-4のボードではセンサが動かない。SH-4のCPUボードを外せば動く。超音波センサ4CHタイプだと問題無く動く。う～ん謎。
• 浜松方面HG社からデータが届いていたので調査。設定が分類0が出るようになっている。原因と対策をメールで送信。
• やっと判明。SH-4のコンパイラ（GCC）のバージョンが新しくなっておりforループを最適化して無くしていた。超音波センサはPC104バス接続されており、そのバスタイミングをforループで取っていたので滅茶苦茶なバスタイミングになり相手のPICがパニクっていた。forループ変数にvolatileを付けて解決。ちゃんとSH-4で確認しろよって話なんだけど手持ちのボードがちょうど無かったんだよな。
• ん？でも4CHタイプで動いていたのはなぜ？CHが少ないから間に合っていたのか？
• H大から連絡。SH-4タイプの移動ロボットで安定化電源を使用していたらヒューズ切れを起こすという。起動シーケンスが問題か？FPGAを使用しているので初期化の間が問題なんだよな。
• サティの惣菜で軽く呑み。

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2007-10-1（月）

• 今日から郵政民営化ですか。
• CM社向け新型コントローラにもアレスタが必要とのことで接続図を営業へ提出。
• お昼は日清のどん兵衛肉うどん、ゆで卵付き。

• USB接続の画像キャプチャを選定。
• 長野への出張はやはり3日午後からに決定。
• 含水率計のバックパネルが壊れる件について見解を文書で出せとのこと。チャンネル切換えのフォトモスリレーが導通しなくなるという症状。頻繁に壊れる工場と全く壊れない工場がある。長く引き回したプローブからノイズが入っているとしか答えようが無いんだが・・・。
• S社のY氏から今まで出荷したプログラムの履歴が欲しいとの依頼。改訂履歴からリストを作ってメールで送信。
• Y社のテーブルコントローラに不具合があるらしく出張修理の申し出。4日の午後1時に来たいとのこと。不在なので社の者に預けおくことに。
• 含水率計のバックパネルが壊れる件について見解を書いて営業にメールで送信。
• サティの惣菜で軽く呑み。

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