2019-2 - mm3sakusya @ ウィキ

2019-2-28（木）

• S社向けDIOケーブル1本製作。

• S社から戻ってきたユニット1台の修理。電源部のコンデンサ交換。
• 位相シフト法の3Dカメラ。引き続き円を見つける処理。
• 横浜方面J社の検査ロボット。検査を5回行って中央値を取っているのだけど5回分の測定値もCSVファイルに保存して欲しいとの要望でプログラムを改造。メールで送信。

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2019-2-27（水）

• CM社から第8工場のエッジャーで油圧機器のエラーが出てパソコンが落ちたとの連絡。念のために予備のパソコンを準備する。
• M氏から横浜方面J社向けのセンサインタフェースボードの回路図とパターン図が上がってきたのでチェック。ちょこっと修正。
• 位相シフト法の3Dカメラ。引き続き円を見つける処理。

• 愛知方面AAさん来社。位相シフト法3Dカメラのスケジュールや見通しについて打ち合わせ。
• S社向けプログラム。画像切り出しで範囲外を塗り潰す値が不定になっていたバグを修正。

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2019-2-26（火）

• 昨日頼んでいた強化したアルミ板（下）が出来てきたので交換。検査ロボットに取り付けて各部の動作チェック。返送。

• 位相シフト法の3Dカメラ。円を見つける処理をあれこれ。

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2019-2-25（月）

• 横浜方面J社から検査ロボットが届く。Z軸が曲がった原因を調査。X軸とZ軸を繋ぐ板が曲がっていた。強化した板を手配する。

• 位相シフト法の3Dカメラ座標とロボット座標を校正する基準ブロックをアルミ円柱から製作。

• プロジェクタで校正の基準となるマークを投影してそこにブロックを置いて校正する。

• 高さが合わない原因を調査。符号が間違っていたり。

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2019-2-24（日）

• 車で出かけて紙屋町へ。
• 広島中郵便局でお年玉付き年賀はがきの賞品交換。切手シート3枚。今年は4月にもう一度抽選があるそう。
• 市民球場跡でやっていた中古車展を冷やかし。
• エディオンで買い物。衣類スチーマー。
• そごう10階の「すし波奈」で食事。穴子重。

• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-2-23（土）

• 加古町へ。
• 近所のイオンで買い物。
• 家で仕事。位相シフト法。プロジェクタが照射したパターン光画像からカメラの位置を算出するアイデアを思いついたのだけど考えが纏まらない。
• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-2-22（金）

• 位相シフト法の3Dカメラ。230万画素のカメラで撮ると非常に綺麗になった。

• 京都からカメラ用レンズメーカのPS社さん来社。

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2019-2-21（木）

• 位相シフト法の3Dカメラ。35万画素のカメラ（中）だったのだけど230万画素のカメラ（左）を追加して精度の向上と処理速度を検証する。

• グレイコード画像を取得して

• バイナリコード画像に変換する。適当なレンズが無かったのでちょっと広角気味。

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2019-2-20（水）

• AGVメインボード2枚の修理。
• AGVメインボード2枚の出荷検査。AGVセンサボード1枚の出荷検査。赤外線リモコン受信モジュール2セット製作。

• S社向けユニット10台の出荷準備。

• S社向けユニット10台の出荷検査とケース組み込み。

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2019-2-19（火）

• K君に愛知方面AA社向け検査装置の基板設計をお願い。
• 愛知方面AA社さん来社。位相シフト3Dカメラを使用したピッキングについて打ち合わせ。
• 午後も引き続きAA社さんの別の部署のかたとAGVについて打ち合わせ。
• 位相シフトに使用する高解像度のカメラとレンズとプロジェクタを選定。
• S社向けプログラム。高速モードでパラメータが短時間に連続して送信されるのを修正。

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2019-2-18（月）

• 位相シフトの3D画像入力をあれこれ。

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2019-2-17（日）

• 車で出かけて紙屋町へ。
• エディオンとそごうをぶらぶら。
• そごう10階の「やぶそば」で食事。天とじ膳せいろ2枚。

• そごうで買い物。
• エディオンで買い物。
• 宇品東のコジマで買い物。
• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-2-16（土）

• 加古町へ。
• 宇品東のイオンで買い物。
• 2日遅れでいただきました。「箱は返してね」ってそっちが目的かいw

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2019-2-15（金）

• 観音へ直行。
• MJ社前のホームセンターでI社さんと待ち合わせ。
• 9時前にMJ社へ。
• 9時から入門教育。半年間有効とのこと。
• パソコン、カメラ、ケーブル等を現場に搬入。
• エンコーダのケーブルにコネクタを取り付け。
• DIO基板を交換。
• 今日できる作業はここまで。帰社。
• S社向けプログラム。新事業のテスト関係の処理を実装。
• 横浜方面J社のセンサインタフェース回路の資料をまとめてM氏に設計をお願い。
• 横浜方面J社の検査ロボットのバッテリ容量を大きくする件でバッテリを選定してBさんに設計をお願い。

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2019-2-14（木）

• S社向けDIOケーブルに使用するハーネスをミスミに発注。
• S社向けプログラム。セグメントの境が厳密でなかったのを修正。
• 位相シフト用のカメラとプロジェクタを準備。パソコンにプロジェクタを接続すると使えるモニタが画面の小さいのしか無いのでM氏にモニタを探して注文してもらう。

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2019-2-13（水）

• MJ社向け画像処理。エンコーダと同期して画面上にラインを描く処理を追加。
• 明後日搬入なので荷造り。
• 気になった所をちょこちょこ手直し。
• エンコーダインタフェースユニットに使用しているアイソレータの型番が違っていて注文し直していたのが届いたので付け替え。

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2019-2-12（火）

• MJ社向け画像処理。エンコーダを接続して動作テスト。
• AGVセンサボード1枚の出荷検査。
• MJ社向け画像処理。エンコーダを使用したトラッキングと送信済みのワークの記録処理。
• シーケンサとの通信で送信と受信が混ざって誤動作していた。修正。
• 品種によるパラメータの保存と読出しを実装。

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2019-2-11（月） 建国記念の日

• 車で出かけて八丁堀へ。
• 福屋9階の「永坂更科布屋太兵衛」で食事。鴨せいろ。

• 袋町へ。
• 旧日本銀行広島支店で行われている写真展を見る。

• 家で仕事。引き続きCanny法のソースをC++Builderに移植。捗らず。

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2019-2-10（日）

• 久しぶりに宇品の半田屋で食事。

• 宇品のコーナンで買い物。MJ社で作業する時に必要な保護メガネ。
• 佐伯区実の里へ。
• 沼田の中古車屋さんへ。紹介された車を見るもちょっと乗り気じゃ無かった。
• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-2-9（土）

• 加古町へ。
• お米を買いに五日市へ。
• 宇品東のコジマで買い物。MJ社向け画像処理で使用するLANケーブル2本とUSBケーブル。
• 宇品東のイオンで買い物。
• 家で仕事。Canny法のソースをC++Builderに移植。

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2019-2-8（金）

• MJ社向け画像処理。グループ分けとワーク高さによる位置補正とピッキング座標の算出を実装。

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2019-2-7（木）

• CM社から原木スキャナのデータで実体積が0になる時があるとの連絡。やはりエンコーダが動いていない疑い。対策してデバグ処理を仕込んだプログラムをメールで送信。
• I社さん来社。借りていたシーケンサをお返ししてMJ社向け画像処理用インタフェースユニットを渡す。
• 引き続きMJ社向け画像処理。校正用のマークを検出して座標を自動設定する部分。カメラ座標とロボット座標の変換がおかしかったので修正。

• MJ社向け画像処理に使用するエンコーダケーブルにコネクタを取り付け。

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2019-2-6（水）

• 「おたくの会社にメールが届かないよ」とS社から連絡。料金未納で止められていたw。
• 引き続きMJ社向け画像処理。カメラ入力をトリガモードにして高速化。ちょっと手間取る。
• カメラ座標とロボット座標の校正部分をあれこれ。
• カメラとのLAN接続を切って再接続するとシーケンサとのLAN通信が途切れる。シーケンサ通信のタイマイベントで2重起動を禁止していたら、どうやらイベント中に割り込んで強制終了させられているらしい。2重起動を許可したら解決。

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2019-2-5（火）

• 計測機器メーカK社のかたが来社。
• 引き続きMJ社向け画像処理用インタフェースユニット。カメラと照明の制御部分とWindowsとのインタフェース。
• とりあえず完成。カメラとシーケンサとエンコーダインタフェースが繋がった。

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2019-2-4（月）

• I社さん来社。MJ社向け画像処理で使用するシーケンサを届けていただいた。設定をちょっと変更して通信テストをして問題なし。

• MJ社向け画像処理で使用するエンコーダインタフェースのFPGAとCPUのプログラムを作成。エンコーダカウンタのセットとキャプチャ部分等。

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2019-2-3（日）

• 西荒神町へ。
• 近所のイオンで買い物。
• 再び西荒神町へ。
• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-2-2（土）

• 加古町へ。

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2019-2-1（金）

• 午後からの来客のために会議室に画像処理装置をセットアップ。

• S社向け新装置のプログラム。フォルダを検索して順次表示する処理を追加。
• S社向けユニット3台の出荷準備。
• 愛知方面AA社のかた4名と代理店のかたが来社。ピッキング用画像処理の打ち合わせ。
• S社向けユニット3台の出荷検査。

• AA社向け画像処理。画像の保存ができないバグを修正。JPGとBMPを選んで保存できるように変更。
• 家で仕事。S社向けプログラム。球体検査で最後の1ラインに黒い線が入るので1ライン削る処理を追加。

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