2019-3-31(日)

  • 3月3日以来の休日。今日は出社しない。
  • 車で出かけて紙屋町へ。
  • 平和公園をぶらぶら。桜は5分咲き程度。
  • エディオンでサウンドバーを購入。明日配達してもらう事にした。
  • そごう10階の「やぶそば」で食事。
  • 9回の催事場でやっていた「第34回 江戸情緒老舗くらべ」で江戸切子のビールグラスを購入。夕食用のお弁当も購入。


2019-3-30(土)

  • 土橋町へ。
  • 出社して仕事。
  • S社向けユニット10台の出荷検査とケース組み込み。
  • ハンディ検査装置の調査。レーザ光の戻りが悪いと思ったら先端のミラーの蒸着が剥がれて光が突き抜けていた。
  • φ2mmの45度ロッドミラーの交換。


2019-3-29(金)

  • 観音のMJ社へ直行。IB社さんと合流。
  • 緑の背景から緑のワークを見つけるのがカラーカメラでは困難なので距離画像カメラを提案する。
  • 2週間で準備して使えるようにするという事になる。
  • 現在の状況を確認。シーケンサへの通信がおかしい。ログを取れるようにして後日トライする。
  • 10時過ぎに帰社。
  • 位相シフト法3Dカメラ。カメラ座標からロボット座標に変換する部分のバグを調査。修正してメールで送信。
  • MJ社から指摘された他の問題を調査。ひと月半前に書いたプログラムが全く思い出せない。何か複雑な事をやっていたので書き直した方がよさそう。
  • S社向けユニット10台の出荷準備。


2019-3-28(木)

  • 今日は愛知方面に出張。
  • 朝、6時過ぎに家を出て路面電車で広島駅へ。
  • 7:03発の新幹線で名古屋へ。
  • 名鉄で知立へ。
  • タクシーでYD社第2工場へ。10時過ぎに着。
  • 位相シフト法3Dカメラのセットアップに立ち合い。
  • お昼はAA社のかたに連れて行ってもらってラーメン福へ。
  • プログラムをちょこちょこ修正。
  • カメラ座標からロボット座標に変換する部分にバグがある事が判明。
  • 午後4時半頃に撤収。
  • AA社のかたに送っていただいて知立駅へ。
  • 名鉄で名古屋へ。
  • 17:33発の新幹線で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。



2019-3-27(水)

  • 位相シフト法3Dカメラ。引き続きピッキングの干渉。とりあえず完成。
  • 縮小表示を実装。
  • AGV用センサボード1枚の出荷検査。
  • S社向けレーザ加工装置のスピンドル回転数の上限を600rpmから1000rpmに変更。メールで送信。
  • AA社検査装置に使用する電磁ブレーキが届いた。大きい。
  • 位相シフト法3Dカメラ。ちょこちょこ修正。



2019-3-26(火)

  • 愛知方面AA社のかたが来社。検査装置を動作させて一連の説明。
  • 現状の問題点と今後の進め方について打ち合わせ。
  • 検査装置を持ち帰っていただく。
  • S社から連絡。マグネスケールが逆カウントしているとのこと。昨年直したバグが影響していた。今回の案件だけバグを戻すという対応で。
  • 位相シフト法3Dカメラ。ピッキングの干渉をあれこれ。ペイント処理でハマる。条件判断に括弧を付け忘れていた。



2019-3-25(月)

  • ハンディ検査装置。スタートスイッチが壊れていたので交換。
  • データを撮ってみると暗い。ミラーとレンズが汚れていたので清掃。まだ少し暗い。
  • 愛知方面AA社から3名来社。位相シフト法3Dカメラのチェック。
  • 位相シフト法3Dカメラやパソコンなど一式を分解して梱包して発送の準備。
  • 今後の予定について打ち合わせ。
  • 次の位相シフト法3Dカメラの準備。パソコンをセットアップしてコンパイラやカメラドライバをインストール。
  • プロジェクタとカメラをアルミのLアングルに取り付けて一応完成。
  • 宇品東のコジマで位相シフト法3Dカメラに使用するHDMIのケーブルを購入。



2019-3-24(日)

  • 宇品東のイオンへ。
  • 2階のフードコートで食事。かつ丼。久しぶりの外食。
  • 出社して仕事。
  • 位相シフト法3Dカメラ。プロジェクタの操作スイッチを覆うカバーを製作。
  • 部品をフライスで削ってプロジェクタの角度を微調整。
  • 校正のやり直し。
  • AA社から戻ってきたハンディ検査装置を分解。接着剤が取れた所を修理。
  • もう一度宇品東のイオンへ行って買い物。



2019-3-23(土)

  • 出社して仕事。
  • 引き続きAA社向け検査装置。2つのブラシレスモータを連動させる。プログラムミスでちょっと躓く。
  • フォトダイオード基板は問題なく動作。
  • レーザダイオード基板はボリュームの設定とプログラムが間違っていて一つ壊してしまった。もう1枚の基板で動作確認。
  • 光学系を組み立て。レンズやスプリッタやミラーをエポキシ接着剤で取り付け。
  • 一応完成して動作させてみると光量が足りなくてコントラストが全く無い。
  • アンプのゲインを上げてオフセット調整して何とか見られるレベルになる。
  • とりあえず完成とする。CDなどを用意。
  • 位相シフト法3Dカメラの校正に使用する板に校正用のマークを取り付け。



2019-3-22(金)

  • CM社から小径木スキャナで木材が制御盤に突っ込んだとの連絡。レーザが出なくなったらしい。電源を探したり予備のケーブルを準備したり。
  • ブラシレスモータのホールセンサをカウントしているのだけれどノイズで誤カウントするのでコンデンサを入れたりサンプリングクロックを落としたり。
  • 原点リミットを製作して取り付け。
  • ケーブル6本を製作。
  • 2つのブラシレスモータを同時に動かすとFUALTが出る。モータ駆動電源のGNDと制御電源のGNDがアイソレートされていた。繋げて解決。



2019-3-21(木) 春分の日

  • 出社して仕事。
  • とりあえずブラシレスモータ1個は回るようになった。
  • もう1個のモータも回るようになった。目標だった20000rpmを超えた。
  • 宇品のコーナンに行って位相シフト法3Dカメラの校正に使用するベニヤ板を購入。前回購入したものが曲がっていたため。
  • 宇品東のコジマで位相シフト法3Dカメラに使用するLANケーブルを購入。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2019-3-20(水)

  • S社向けプログラム。LAN接続でQRコードが正常に受け取れないバグを修正。
  • 位相シフト法3Dカメラ。コンパイラで最適化を入れたら画像入力時間が速くなった。しかし一部で局所変数が変わる不具合が発生。static変数に変更して回避する。



2019-3-19(火)

  • 愛知方面AA社の検査装置に使用するケーブルと電磁ブレーキを選定して発注。
  • DIOの動作チェック。
  • 愛知方面AA社のかたが来社。位相シフト法3Dカメラでのピッキングについて打ち合わせ。
  • 位相シフト法3Dカメラのテストで使用していたシーケンサを愛知方面YD社へ発送。
  • 引き続きAA社の検査装置。USBの通信を確認。D/Aの動作を確認。
  • 位相シフト法3Dカメラのフレームの部品が出来上がったのでプロジェクタとカメラを取り付け。
  • データ取り。画像入力時間がちょっと遅くなった。原因不明。



2019-3-18(月)

  • 愛知方面AA社向け検査装置の基板に取り掛かる。JTAGのコネクタが変わっていてケーブルを作り直し。
  • 午後に出かけて安佐町のM社の倉庫へ。周波数フィードバックの装置で周波数のオフセットを設定できるようにしたいとの要望。次回までに変更して立ち会う事にする。
  • 引き続き検査装置の基板。JTAGが書き込めなくて悩む。基板側に余分な抵抗が付いていた。0Ωの抵抗に交換して解決。
  • ようやくLチカまで。


2019-3-17(日)

  • 出社して仕事。
  • 引き続き位相シフト法3Dカメラ。
  • 把持位置の算出が完成。とりあえず動作するものにはなった。
  • 宇品東のコジマで買い物。位相シフト法3Dカメラに使用する電源の延長ケーブル。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2019-3-16(土)

  • 出社して仕事。
  • AGV用の赤外線リモコン受信モジュール2個を製作。
  • 宇品のコーナンに行って位相シフト法3Dカメラの校正に使用するベニヤ板を購入。
  • ベニヤ板の4箇所にマーカを置いて画像を撮る。
  • カメラ座標とロボット座標の変換部分が完成。



2019-3-15(金)

  • 愛知方面AA社向け検査装置の基板が実装から戻ってきた。
  • 検査装置に使用する電源とマイクロスイッチを選定して発注。
  • 引き続き位相シフト法3Dカメラ。3次元の座標変換やカメラ画像とロボット座標の変換など。



2019-3-14(木)

  • 引き続き位相シフト法3Dカメラをあれこれ。



2019-3-13(水)

  • MJ社向け画像処理。緑の背景に緑をワークを見つけるという難しい案件。ワークに書いてある白い文字を判別することで何とかなりそう。
  • 愛知方面AA社のかたが来社。検査装置の現状と今後のスケジュールについて打ち合わせ。
  • 午後からもAA社の別のチーム関係のかた6名が来社。AGVの打ち合わせ。



2019-3-12(火)

  • 位相シフト法3Dカメラ。現状の精度とシーケンサとの通信案をまとめてAA社とYD社に送信。
  • S社向けプログラム。粗さ判定がマスク領域内も判定していたのを修正。
  • S社から2人来社。新ユニットの問題点、外観検査装置の打ち合わせ。ドライバインストールのテスト。
  • 位相シフト法3Dカメラ。Bさんに寸法図を作ってもらってAA社とYD社に送信。



2019-3-11(月)

  • 位相シフト法3Dカメラ。PLCとの通信を調整。Sleep()関数が正常に動作しないのでforループに置き換える。
  • 引き続き位相シフト法3Dカメラの円検出をあれこれ。



2019-3-10(日)

  • 出社して仕事。
  • AGVメインボード8枚の出荷検査。
  • AGVセンサボード6枚の出荷検査。
  • 位相シフト法3Dカメラ。ヨー角度の計算をあれこれ。
  • CM社から起動しないと言って戻ってきたオプティマイザ用の予備パソコンを調査。PCIバスが何とかというエラーが出ているので2枚挿しているLANボードを抜いて起動したら正常に起動。カードエッジコネクタに錆びが見えたので清掃して挿したら直った。
  • MJ社の検出できないワークを試してみる。エッジ検出と円検出では難しそう。



2019-3-9(土)

  • 加古町へ。
  • 宇品のコーナンでシャワー水栓とシールテープを購入。
  • シャワー水栓を交換。
  • 出社して仕事。
  • 位相シフト法3Dカメラ。ロール、ピッチ、ヨーを算出。ピッキングハンドの干渉エリアを算出。擬似カラー表示を実装。明るさの変動をシャッタースピードを調整して一定の明るさにする処理を実装。PLCとの通信モジュールを結合。


2019-3-8(金)

  • 今日は愛知方面へ出張。
  • 朝、8時過ぎに家を出て路面電車で広島駅へ。
  • 営業と合流。
  • 9:04発の新幹線で名古屋へ。
  • 名古屋駅で食事。
  • 名鉄で知立へ。
  • N社のかたに迎えに来ていただいてYD社へ。
  • 位相シフト法3Dカメラを使用したピッキングについて打ち合わせ。
  • 現状のK社の3Dカメラを使用したピッキングを見学。
  • 他の工場も見学。
  • N社のかたに送っていただいて知立駅へ。
  • 名鉄で名古屋駅へ。
  • 16:56発の新幹線で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。



2019-3-7(木)

  • シャワー水栓が故障して水が止まらなくなった。下にあるバルブをドライバで閉めて対策。
  • 画像入力が60回に1回程度の割合で失敗する件。カメラ入力にディレイがあるのが問題だった。ディレイの無い入力方法に変更して解決。
  • 直線を検出して慣性の主軸を求める処理などを実装。
  • IB社さん来社。MJ社の画像処理の背景となるコンベアのサンプルを持って来ていただいた。
  • 円の検出の精度を高める。繰り返し精度が±1画素になった。



2019-3-6(水)

  • 朝、安佐南区伴北の大型ごみ破砕処理施設にごみを搬入する。マンションの大規模改修でベランダのものを撤去するように通達があったため。
  • 位相シフト3Dカメラ。本番で使用するパソコンが届いた。Xeonプロセッサを使用したWindows10のパソコン。交換してセットアップしてツールやドライバをインストール。
  • プロジェクタ描写とカメラ入力のタイミングが変わったので調整。
  • 引き続き円検出をあれこれ。
  • 愛知方面AA社から繰り返し精度のデータが欲しいとの要望でプログラムを作ってデータ取り。
  • 画像入力が60回に1回程度の割合で失敗する。画像入力時間も毎回安定していない。前回まではWindows7(32bit)を使用していたのだけどこんな事はなかった。



2019-3-5(火)

  • 位相シフトの3Dカメラ。プロジェクタの描写とカメラ入力のタイミングを調整。画像入力時間は3.2秒になる。
  • 円を見つけたり直線のエッジを見つける処理をあれこれ。



2019-3-4(月)

  • 観音のMJ社へ直行。
  • 画像処理用のカメラと照明を取り付け。
  • シーケンサとの通信を確認。
  • ロータリエンコーダの入力を確認。
  • ワークを置いて処理をしてみる。緑の背景に緑をワークを見つけるという厳しい条件。うまく行かず次のワークに交換してもらう。
  • 白いワークだと問題なく動作。
  • 昼に撤収。緑のワークを借りて帰る。
  • 注文していた1920×1080画素のプロジェクタが届いた。
  • 宇品のコーナンへ行ってアルミアングルやアルミ板を購入。
  • カメラと組み見合わせて位相シフトの3Dカメラにする。精度はほぼ想定通り。


2019-3-3(日)

  • 車で出かけて紙屋町へ。
  • そごうで買い物。
  • そごう10階の「やぶそば」で食事。天とじ膳せいろ2枚。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2019-3-2(土)

  • 加古町へ。
  • 的場町の病院。
  • 帯広ナンバーに遭遇。見た中で一番遠いかも。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 路面電車で出かけて土橋へ。
  • 「懐石わたなべ」で食事。還暦のお祝い。
  • タクシーで帰宅。



2019-3-1(金)

  • 愛知方面AA社向けAGVの基板設計をM氏にお願い。
  • 位相シフトの3Dカメラ。本番で使用するカメラの貸し出し品とレンズが届いたので交換。カメラは230万画素から530万画素に変わった。
  • 取り込み時間が変わったのでプロジェクタの描写とカメラ入力のタイミング調整。全画像の入力時間が3秒から3.5秒に増えた。



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