2019-4-30(火) 祝日

  • 平成最後の日。
  • 車で出かけて紙屋町へ。
  • そごうで買い物。
  • そごう10階の「寿司波奈」で食事。穴子重。
  • そごうの地下で買い物。



2019-4-29(月) 昭和の日

  • 宇品東のイオンへ。
  • 2階の「杵屋」で食事。カツ丼と冷うどん。
  • イオンで買い物。



2019-4-28(日)

  • 路面電車で出かけて紙屋町へ。
  • そごう10階の「やぶそば」で食事。ビールも。
  • 路面電車で帰宅。
  • 近所のイオンで買い物。



2019-4-27(土)

  • 今日から10連休。やっと休みという感じ。3~4月で休日出勤が13日だったので10日じゃ足りない。
  • 車で出かけて紙屋町へ。
  • アクア6階の紀伊国屋でうろうろ。
  • そごう10階の「廣島仁多屋」で食事。ロースかつ重。
  • 安佐南区伴東(沼田)のディーラー系中古車屋さんへ。
  • 良い車が入ったとの連絡で来てみたのだけど本当に良い状態だったので購入を決定。
  • 皆美町のゆめタウンで買い物。



2019-4-26(金)

  • 休み中に家で仕事をするための準備。データ取りなど。
  • 疲れが溜まって集中力なし。
  • S社向けプログラム。iniファイルが無い時の初期値を変えて欲しいとの要望で対応。



2019-4-25(木)

  • ハンディ検査装置の修理。ロッドミラーの余分な所を砥石で削る。組み立ててテストしてみるとソレノイドの動作がおかしい。FETを交換しても直らず。あれこれ悩んだが結局取り付けネジが長くてコイルに接触して漏電していた。ネジを短くして解決。それなりの画像が撮れるようになった。
  • S社向けプログラム。引き続きCanny法をあれこれ。



2019-4-24(水)

  • 注文していたハンディ検査装置用のφ2mm45度ロッドミラー(左)が届いた。鏡筒(右)の中に取り付ける。
  • S社向けプログラム。2月から中断しているCanny法の移植をあれこれ。


2019-4-23(火)

  • 朝、家で仕事。昨日直した位相シフトのピッキングのプログラムの不具合を修正。基準となる高さを求める時に平均ではなく中央値を使用する。
  • AGVメインボード3枚の出荷検査と赤外線リモコン受光ユニット3個の製作。
  • J社向け検査ロボット(2台目)を発送。



2019-4-22(月)

  • 横浜方面J社向け検査ロボット(2台目)。気になったところをちょこちょこ修正。
  • 走行テスト。走行関係のパラメータを微調整。
  • 問題なし。完成。
  • 検査ロボットの取り説を作成。
  • 愛知方面YD社から位相シフトのピッキングで認識できない画像データを送られて来たので対応。プログラム修正で認識できるようになった。



2019-4-21(日)

  • 路面電車で紙屋町へ。車で出かけなかったのは市民球場跡地でFISE WORLD SERIES HIROSHIMAが開催されていて昨日は4万人の来場者があったとの事なので駐車場が混んでそうだったから。
  • エディオンでUSBメモリを購入。仕事で使用するデータのバックアップに8Gのメモリを使用しているのだけれど1本では収まらなくなったので32Gを購入した。
  • そごう新館をぶらぶら。
  • そごう10階の「やぶそば」で食事。車で来ていないのでお酒も。
  • そのまま路面電車で出社して仕事。
  • 引き続きJ社向け検査ロボット(2台目)の配線作業。
  • 検査装置のコネクタがフレームに干渉するのでフレームをフライスで削る。
  • 赤外線リモコンの受光素子の取り付け。
  • とりあえず完成。
  • 鷹野橋まで歩いて路面電車で帰宅。
  • 近所のイオンで買い物。



2019-4-20(土)

  • 的場町の病院。
  • 出社して仕事。J社向け検査ロボット(2台目)の配線作業。
  • 走行モータのホールセンサを接続すると立ち上がらない。コネクタが1個逆向きに実装されていた。
  • Z軸のトルクが小さい。ボードを予備のものと交換したら直った。
  • 進捗80%。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2019-4-19(金)

  • S社向けプログラム。等高線処理のバグ取りをあれこれ。
  • J社の検査ロボット(2台目)。メカ部品をちょこっと作り直し。
  • これから配線作業。
  • 電源系の配線をして制御ボードと検査装置とパソコンの電源が入ってUSBで接続できるところまで確認。パソコンのスイッチをONするポートの論理が前回の基板と逆になっていたのでプログラムを修正。



2019-4-18(木)

  • AGV用赤外線リモコンの受信モジュール2個製作。
  • SD社さん来社。3D画像を使用した新しい仕事の話。サンプルを預かる。5月末までにテストして可否を報告する事に。
  • 注文していたBluetoothのドングルが届いたのでJ社の検査ロボット(2台目)に使用する小型のパソコンにインストール。ノートPCとペアリングしてファイルのやり取りができる事を確認。
  • J社の検査ロボット(2台目)に使用するUSBケーブルやUSBハブを選定して発注。
  • 検査ロボット(2台目)の配線用穴の修正やZ軸のコネクタ取り出し位置の変更。



2019-4-17(水)

  • 横浜方面J社の検査ロボット。制御基板とセンサ基板はUSBで繋がっているのだけれど立ち上がり時にうまく繋がらない原因を調査。目的じゃない方を開いた時に閉じていなかった。
  • 検査ロボットとノートPCのBluetooth通信がうまく行かなくてハマる。ノートPCからファイルを転送した時にロボット側で書き込み許可をする必要があった。
  • 検査の中断/再開機能をボタンに割り振った。非常停止ボタンがその役割だったのだけどカバーを外して使用している時は非常停止ボタンが無いのでショートしていたため。
  • センサと検査装置を繋ぐケーブルを製作して完成。今日発送する予定だったけれどお客さんから「まだ何か思い出すかも知れないので発送は明日まで待って」との事で置いておく。
  • AGVメインボード2枚の出荷検査。電源が製造中止になって変更したもの。M氏が電源の±を間違えてジャンパが飛んだ。


2019-4-16(火)

  • 横浜方面J社の検査ロボット(2台目)に使用する小型のパソコンをセットアップ。
  • 2年前に作ったJ社の検査ロボット(1台目)の検査装置を今回作ったセンサ基板に交換する。
  • プログラムもあれこれ修正してデバグ。
  • 夜、宇品東のコジマでJ社のロボットに使用するUSBケーブル等を仕入れ。



2019-4-15(月)

  • 引き続きJ社のセンサ基板。Windows側プログラムにトリガメニューや検査指標の計算を組み込む。
  • 3枚の基板にジャンパを飛ばして抵抗やらトランジスタやら交換して完成。2台はケースに組み込む。
  • J社の検査ロボット制御基板に取り掛かる。こちらは以前作った基板の改訂版なので苦労はしないはず。


2019-4-14(日)

  • 出社して仕事。引き続きJ社のセンサ基板。
  • 古いFPGA用のツールでデジタルクロックマネージャ(DCM)が使えない問題。昔PLLを組んだ事があったと思い出し、家のツールでやってみたら使用できた。ソースを会社のPCにコピーしたら問題なく動いた。昨年会社のPCはOSの再インストールでまっさらになったのでその時にインストールしたツールに何か足りないのかも知れない。
  • USB通信部を作成。設定した長さだけのA/DデータをPCに転送する。
  • D/A部でワンショットパルスが必要とのことで機能を追加。
  • とりあえずFPGAは完成。
  • STM32のプログラムとWindows側のプログラムをあれこれ。
  • D/A出力とA/D出力を合わせて波形が取れるところまで完成。


2019-4-13(土)

  • 出社して仕事。引き続きJ社のセンサ基板。
  • USBインタフェースのFTDIのICでパラレルの双方向バスが片方向だけ下位2bitが化ける。あれこれ悩んで別のボードで試したら発生しない。壊れている模様。
  • FPGAのツール。今まで実績のあるソースが新しいツールだとUSBが動作しない。古いツールだと問題なし。しかし古いツールはデジタルクロックマネージャ(DCM)が使えない。
  • A/D変換した2CH分のデータ(今はテストパターン)をSDRAMでバッファリングしてUSBでPCへ転送するところまで完成。


2019-4-12(金)

  • 観音のMJ社へ直行。
  • 朝礼に参加。久しぶりのラジオ体操。
  • カラーカメラを3Dカメラに交換。プログラムも入れ替え。
  • バグをちょこちょこ修正。
  • お昼は所内のコンビニでおにぎり。
  • 午後もバグ修正。
  • 午後2時過ぎに終了。帰社。
  • 位相シフト法3Dカメラの検証。昨夜のプログラムだと回転した時にうまく行かないので他の方法を試す。サブピクセルやらメディアンフィルタやら。
  • 電源が製造中止になったので部品を変更して作り直したAGVメインボード。電源が立ち上がらない(ショート状態)。そういえば回路図チェックが回って来なかったんだよね。


2019-4-11(木)

  • S社向けプログラム。マグネスケールタイプでサーボモータが付いていないのにサーボ異常が出る不具合を修正。
  • 位相シフト法3Dカメラの取り説を作成。28ページ分書いてとりあえず完成。
  • 夜、愛知方面YD社から位相シフト法3Dカメラの距離画像データ100個が送られて来る。繰り返し精度が2.2mmになるとの事。あれこれ対処して繰り返し精度が1.0mm以内に収まるように変更。



2019-4-10(水)

  • FPGAで56MHzのクロックから20MHzのクロックを作るためにデジタルクロックマネージャ(DCM)の機能を使おうとしてハマる。普段は使い勝手の良い古いツールを使っているのだけどDCMがどうしても生成できない。新しいツールを使うとライセンスが無いと言われて、ライセンスを取りにWebサイトに行くと操作しすぎで発行できないと言われ、違うメアドで取ろうとするとそのメアドはもう登録されていると言われ、最後にはYahooメールのメアドを変更してアカウントを作成し直してようやくライセンスをGET。
  • A/Dコンバータが10MHzで動作するところまで確認。
  • 実際のセンサを繋いでみると出力が大きい。入力部のゲインを落とす。



2019-4-9(火)

  • 引き続きJ社のセンサ基板。FPGAでDAコンバータを制御する部分を作成。FPGAでsin、cosが使えたので試してみた。FPGAだけでsin波、cos波を出力することができた。
  • FPGAに乗算器と除算器を組み込んでsin波の波高を0~100%に設定できるようにした。周波数は200Hzから20kHzまで設定できるようにする。矩形波を出す機能も付けた。
  • A/D入力部のゲイン調整とオフセット調整部を作成。



2019-4-8(月)

  • 横浜方面J社のセンサ基板に取り掛かる。FPGAのプログラムの段階でジャンパ線3本が飛ぶ事が判明。入力専用ピンに出力が割り当てられている。
  • 何とかLチカまで。
  • S社から等高線がうまく描けないデータが送られて来たので対応。



2019-4-7(日)

  • 出社して仕事。今日は溜まっている修理品を片付ける。
  • AGVセンサボード14枚の修理。
  • S社向けミニアンプ基板10枚にノイズ対策用コンデンサ取り付け。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2019-4-6(土)

  • 朝、家で仕事。等高線のバグを修正。
  • 路面電車で出かけて本通りへ。
  • 今週も平和公園をぶらぶら。桜は満開をちょっと過ぎたところ。
  • 八丁堀まで本通りを歩いて福屋へ。9階の「永坂更科布谷太兵衛」で食事。ビールも。
  • 本通りの木定楽器で練習用のベーアンを購入。
  • 路面電車で帰宅。



2019-4-5(金)

  • S社向けプログラム。等高線の処理がとりあえず完成。
  • 夜、家で仕事。等高線の描写を高速化する。



2019-4-4(木)

  • MJ社の画像処理プログラムをちょこちょこ修正。
  • S社向けプログラム。等高線の処理をぼちぼち。膨張処理で出来るかと思ったが四角に膨張されてうまく行かない。欠陥の外周に沿って円を転がすような処理が必要。



2019-4-3(水)

  • ネットバンキングで車の任意保険料の支払い。¥44,930-。
  • 大きすぎて(左)注文し直していた電磁ブレーキ(右)が届いた。
  • 引き続きMJ社の画像処理プログラム。



2019-4-2(火)

  • カラーカメラだけでやっていたMJ社の画像処理プログラムにAstraのプログラムを結合。距離画像で検出するように変更。
  • 午後から観音のMJ社で現プログラムの不具合調査。
  • シーケンサへの送信部の不具合を修正。コンベアが動くと画像処理が安定しない。やはり距離画像で検出しないとダメだな。
  • 午後5時頃に撤収。



2019-4-1(月)

  • S社向けユニットに付属するミニアンプ基板にノイズ除去用の後付コンデンサを付け忘れていた事に気付く。今日出荷分は修正。2月と3月に出荷したものは連絡を入れて調べてもらう事に。
  • ハンディ検査装置のミラー。突出した余分な所を研磨で落としていたらミラーの蒸着が剥がれてしまったorz。汚れないようにティッシュを詰めたのだけれど、それが悪かった模様。昔買ったミラーなので経年劣化していたのかも。
  • MJ社画像処理で使用するAstraの入力基本プログラムを作成。USBケーブルの抜き差しでも自動復旧するようにした。Windows10でも動作を確認。
  • 昨日購入したサウンドバーが届いたので自分の部屋のテレビに取り付け。



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