2019-10 - mm3sakusya @ ウィキ

2019-10-31（木）

• 含水率計メインボード4枚の修理。通信用ICが劣化していたので交換。1枚はプリントパターンが焼損していて修理不能。

• S社から連絡。Z軸サーボの主電源を切って制御電源を入れた状態から主電源を入れると原点復帰をしたとの事。主電源が入っていなくても原点復帰の命令は受け付けており、主電源が入った時に実行される。主電源が入っていない時は原点復帰は受け付けないように変更。
• Astraで床にある木材の大きさを計測する処理。密着した材を分離する処理を追加。

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2019-10-30（水）

• Astraで床にある木材の大きさを計測する処理。

• 小型の位相シフト法3Dカメラ。ようやくまともに撮れるようになった。

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2019-10-29（火）

• 位相シフト法のピッキングプログラム。マスク設定機能を実装。

• 位相シフト法のピッキングプログラム。ワークを入れるパレットを自動検出する処理を実装。

• 倒立振子ロボットが復活した。

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2019-10-28（月）

• 小型のパソコン2台が届いたのでセットアップ。1台は横浜方面J社向け検査ロボット（リピート）用で、もう1台は自社開発のAGV用。

• 注文していたLi-Poバッテリが届いたので充電。倒立振子ロボットを復活させるため。

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2019-10-27（日）

• 家で仕事。Astraで床に置いた四角なものを見つける処理。

• 袋町へ。
• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-10-26（土）

• お米を買いに五日市へ。
• 宇品東のイオンで買い物。
• 橋本町へ。

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2019-10-25（金）

• AGVメインボード2枚の修理。
• AGVセンサボード1枚の修理。
• 接着剤塗布検査装置。縦横寸法に加えて面積でもNG判定できるようにする。

• 接着剤塗布検査装置のマニュアルを改定。
• 接着剤塗布検査装置の照明用板が届いたので白い拡散シートを貼る。これを使用して間接照明にする。

• S社向けラインレシーバ20台の出荷検査とケース組込み。

• S社向けラインドライバ10台の出荷検査とケース組込み。

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2019-10-24（木）

• S社向けユニット4台の出荷検査とケース組込み。

• CM社第7工場の径級計測。2重起動でおかしくなったとの事。2重起動できなくしたプログラムをメールで送信。
• AGVメインボード2枚の修理。

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2019-10-23（水）

• S社向けラインレシーバ20台の出荷検査とケース組込み。

• 愛知方面AA社のかたたちが来社。位相シフト法のピッキング装置について打ち合わせ。
• プロテクトキーの制御プログラム。64bit版がキーを探しに行くとプログラムが落ちる原因を調査。ComboBoxに文字列を追加する所で落ちているが文字列自体は取得できている。これなら問題ない。
• プロテクトキーの制御プログラムをS社向けプログラム64bit版に移植。とりあえず完成。

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2019-10-22（火） 即位礼正殿の儀

• 家で仕事。AstraのDLLの64bit化。64bit版サンプルのコンパイルでエラーが出る。
• 家で仕事。64bit版プロテクトキーのサンプルはコンパイルが通った。DLL化できそう。
• 加古町へ。
• 出社してパソコンやらを持ち帰り。
• 近所のイオンで買い物。
• 家で仕事。プロテクトキーの制御プログラム。32bit版のサンプルは正常に動作するが64bit版はキーを探しに行くとプログラムが落ちる。
• 持ち帰ったパソコンに開発環境をインストール。

• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-10-21（月）

• S社向け新ユニット。ノイズの原因らしきものを修正したFPGAのプログラムをメールで送信。
• CM社横バンドソーの改修に使用するTempoSonicと油圧バルブを制御するボードの改造をM氏にお願い。LANポートを追加する。
• S社向けプログラム。IOでレーザ最大出力を制御する処理を実装。
• S社向けプログラム。判定処理時にユニットとの通信を止めないようにしたが過去のタイミングと違うとトラブルの元なのでディフォルトでは通信を止めるように変更。
• S社向けプログラム。64bit版でプロテクトキーへのアクセスがうまく行かない。

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2019-10-20（日）

• 車で出かけて紙屋町へ。
• そごうでぶらぶら。
• そごう10階の「やぶそば」で食事。ビールはノンアルコール。

• そごうで買い物。

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2019-10-19（土）

• 土橋町へ。
• 八丁堀の福屋で買い物。「うえの」の穴子飯など。

• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-10-18（金）

• 接着剤塗布検査装置のプログラム。NGになった画像を日付別のフォルダに保存できるようにする。C++Bulderでなぜかフォルダの有無チックのDirectoryExists()とフォルダを作成するForceDirectories()がリンクできず、古典的な関数であるstat()と_mkdir()を使って凌ぐ。ヘッダもインクルードしているし他のプログラムでは使えているのに不思議。
• 昼前に出かけて東広島へ。
• テクノプラザにあるレストラン「ニューテクノ」で食事。カツカレー。

• 午後1時からS社で打ち合わせ。新ユニット2台を渡す。
• 午後2時半頃に終了。帰社。
• S社向けプログラム。64bit版にTCP/IP通信を実装。新ユニットとLAN通信ができるようになった。

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2019-10-17（木）

• S社向け64bit版プログラム。ファイル名が数字で始まるAIファイルが読み込めないのを修正。
• S社向けユニット4台の出荷検査。

• S社向けプログラム。プローブ異常の詳細を表示するように変更。
• 接着剤塗布検査装置。欠陥のサイズを指定して合否判定をするように変更。NG画像の自動保存も実装。

• 接着剤塗布検査装置のマニュアルを改定。
• AGVセンサボード6枚の修理。

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2019-10-16（水）

• S社向け新ユニット。W5300を使用したTCP/IP通信。ようやくまともな画が撮れるようになった。まだ速度が足りない。

• S社向けラインレシーバ10セットの出荷検査とケース組込み。

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2019-10-15（火）

• 従来より使っている32bit版コンパイラと新しい64bit版コンパイラで処理結果が違う件を調査。JPGからBMPに変換するAssignメソッドの処理が違う事が判明。ちょっと対策が思いつかない。
• ちなみに他のツールでJPGからBMPに変換した場合は32bit版コンパイラと同じ結果になる。先日の三角関数の件といい、新しいコンパイラは明らかに劣化している。

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2019-10-14（月） 体育の日

• 車で出かけて八丁堀へ。
• 福屋8階でやっていた「秋の全国うまいもの大会」で買い物。
• 福屋地下の「鶏三和」で食事。名古屋コーチンの親子丼。

• 近所のイオンで買い物。

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2019-10-13（日）

• 終日蟄居。

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2019-10-12（土）

• 車で出かけて紙屋町へ。
• エディオンで買い物。仕事で使う5mのHDMIケーブル。

• デジカメに使用するマイクロSDカードも購入。会社で新しく買ったパソコンにマイクロSDのインタフェースースしかないため。

• そごうのラウンジで梅昆布茶をいただく。

• そごう10階の「やぶそば」で食事。ビールはノンアルコール。

• 宇品東のイオンで買い物。

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2019-10-11（金）

• AGVセンサボード2枚の出荷検査。
• 64bit化したプログラムで三角関数が遅い件。コンパイラメーカから二つの回答があった。1件目「技術的なサポートは有償です」。2件目「以前はアセンブで書かれていたけど今はDinkumwareのルーチンを使っています」。自前の三角関数を用意したのが正解だったみたい。

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2019-10-10（木）

• AGV用赤外線リモコン受信モジュール5個を製作。

• 営業と一緒に市内DK社へ。
• 移設して動作がおかしくなったというパラレルリンクの6軸加振装置を調査。1,3,5軸が同じ動作、2,4,6軸が同じ動作をしている。配線間違いは無い。
• コントローラを持ち帰って調査。
• 6軸加振装置のコントローラはSH4のCPUボードが4枚載っていて、1枚がマスター、2枚目が1軸と2軸、3枚目が3軸と4軸、4枚目が5軸と6軸の制御を担当している。
• 2枚目、3枚目、4枚目のプログラムは同じでポートのステータスを読んで切り替えてたはずだよな～とか思ってポート部分を見てみると確かにそれぞれのCPUで違う設定になっている。そしてソースを調べていたら驚愕の事実が・・・。なんとそのポートを読んでいない。define文で設定して違うプログラムを書き込む事になっている。4年前に修理した時に3枚のボードに同じプログラムを書き込んだのが原因らしい。おそらくその後Z軸の加振しかしていなかったのだろう（Z軸だけは正常に動く）。

• プログラムを入れなおしたコントローラを持って市内DK社へ。
• 装置に取り付けて動作テスト。OK。
• 64bit化したプログラムの三角関数計算が遅い件。自作の三角関数を用意して凌ぐ。
• 塗布検査のテストに使用するLED照明が届いたので間接照明にしてみる。良さげ。

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2019-10-9（水）

• AGVメインボード5枚の出荷検査。

• 昼前に出かけて呉のCM社へ。
• 12時前にCM社第7工場の径級計測の現場へ着。
• 昼休憩でラインが止まった時にプログラムのデバグ。軸のサーボがOFFの時に移動命令が入っているというエラーが出ていたので命令を書き込む時にサーボがONでないと書き込めないようにしたらサーボをONする命令が書き込めなかったという間抜けなバグだった。サーボOFFの時は軸の移動命令だけ書き込めないようにして解決。
• 他の現場を見学。材をカメラで見て歩出しを自動で行えないかという相談。
• 午後1時過ぎに終了。お昼ご飯は長崎ちゃんめん。

• 帰る途中に「坂」のDCMダイキへ寄って接着剤塗布検査の照明用拡散反射板に使えそうな板を物色。
• 位相シフト法3Dカメラのプログラムを64bit化したら三角関数部分のところだけ異様に遅い。何か設定があるのか？

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2019-10-8（火）

• 接着剤塗布検査装置の照明を改良するテストのために新たにLED照明を発注。
• 位相シフト法ピッキングプログラム。愛知方面AA社からの要望で3Dカメラとロボットとのキャリブレーションの時にマーカをロボットに持たせて1個所ずつ順に撮りたいとの事でYD社にそのようにして撮った3Dデータを送ってもらうように要請。
• S社向けプログラム。シーケンサとイーサネット通信する場合は判定処理中もコントロールユニットとの通信をしてユニットのステータスをシーケンサに送る事ができるように改造。Unicode版、64bit版も対応。
• 位相シフト法ピッキングプログラム。愛知方面YD社からロボットに持たせたマーカのデータが届いたので1個ずつ処理する方法に対応。

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2019-10-7（月）

• 朝7時半にホテルをチェックアウト。
• タクシーでCM社鹿島工場へ。
• 8時からの操業に立ち合い。

• 接着剤塗布検査は過検出ぎみ。設定を緩くする。
• 接着剤を塗った直後なので光沢がある。材も鉋を掛けた直後なのでこちらも光沢があり白い。照明をもっと工夫しないとダメっぽい。
• 10時半から打ち合わせ。難しそうな一番白い材を借りて帰る。照明を変更して再度トライする事になる。
• 集成材の端面の検査の現場を見学。ここも3Dカメラで検査できないかとの事。
• 材の仕分け行程の現場も見学。こちらも3Dカメラでの案件。
• 昼前に終了。CM社のかたに送ってもらって鹿島セントラルホテルへ。
• 12:20発の高速バスで東京駅へ。
• 14:10発の新幹線で広島へ。
• 18:04広島駅着。路面電車で帰宅。

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2019-10-6（日）

• ホテルで朝食。
• 7時半にホテルを出てタクシーでCM社鹿島工場へ。
• 接着剤塗布の現場で検査装置を組み付け。
• パソコンラックの組み立てと装置の配線作業。

• 昼には準備できた。午後2時頃から装置が動くとのこと。
• 装置が動き出したらあれこれ調整。
• 材有り信号が欲しいとのことで出力するように変更。
• 調整しながら材を流す。
• 午後5時過ぎに撤収。
• 午後6時から近所のそば屋「万福亭」で呑み。

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2019-10-5（土）

• 仁保新町へ。
• 今日は鹿島への移動。
• 11時頃に家を出て路面電車で広島駅へ。
• Bさんと合流。
• 11:50発の新幹線で東京へ。

• 16:00発の高速バスで鹿島セントラルホテルへ。
• タクシーでホテルへ。
• 午後6時過ぎから近所の居酒屋「千年の宴」で呑み。

• 午後8時前に散会。

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2019-10-4（金）

• 市内DK社に16年前に納めた6軸加振装置。移設して動かなくなったのは単純な配線間違いではなさそう。調査に行くことになるので書類を整理。
• 明日からの鹿島出張の準備。

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2019-10-3（木）

• CM社第7工場の径級計測。プログラムを入れ替えたら軸の初期化ができなくなったとのこと。エラーを出したらリセットする機能を追加した部分が誤動作している模様。修正。カメラの位置が近すぎるとのことで200mm遠ざけるように設定。
• 愛知方面より届いたデータを調査。軸にエンコーダが無くてホールセンサだけで制御しているので振動が出ているような気がする。
• 横浜方面J社の検査ロボットのリピート製作が11月末の希望納期とのことなので検査装置の基板の修正をM氏にお願い。

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2019-10-2（水）

• CM社鹿島工場向け接着剤塗布検査装置の取説を作成。2部印刷。
• 愛知方面AA社から3名来社。位相シフト法3Dカメラを使用した新たな検査装置について打ち合わせ。2パターンの見積もりを出すことに。
• S社向けユニットのプログラム。計測中に干渉外信号がOFFしたらエラーを立てて準備完了は立てないように変更。

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2019-10-1（火）

• S社向け新ユニット。W5300を使用したTCP/IP通信がやっとできるようになった。

• 一連の制御ができるようになった。しかしデータの遅れで画像が形成できない。

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