2020-3-31(火)

  • S社のユニットを新しくしたらNG種出力が出来なくなった件。リトライを止めてみる。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。ワーク中心を表す×印を青色に変更。
  • AA社から送られて来たSICK社のQRコードを読み取るカメラをテスト。999Hzで読み取れて読み取り位置も出力できる。使えそう。
  • AA社の箱を見つける画像処理をあれこれ。



2020-3-30(月)

  • 山陰方面ST社向け印刷装置用制御基板の予備を準備。ST社へ発送。
  • K君から来たAA社向けAGVの制御ボードの回路図をチェック。



2020-3-29(日)

  • 紙屋町のそごうで買い物。
  • 三滝本町へ。
  • 家で仕事。AA社の箱を見つける画像処理。ハフ変換で見つけた直線から箱の淵を見つける処理。
  • 近所のイオンで買い物。



2020-3-28(土)

  • 的場町の病院。前回の血液検査の結果を聞く。中性脂肪と尿酸が高め。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 出社して仕事。S社向けユニット1台の出荷検査。
  • S社から戻ってきたユニット3台の修理。



2020-3-27(金)

  • AGVセンサボード8枚、メインボード2枚の修理。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。6つのエリアに分けて点群の割合を出し、割合の少ないエリアにあるワークを優先して出力する処理を追加。



2020-3-26(木)

  • AGV基板の故障状況をK君から聞く。15Vの電源だけが壊れているとの事。社長の考察によると出力FETを駆動しているブートストラップ部から逆起電圧が逆流して15V系の電源とホール素子を壊したのではないかと。
  • 基板の改良個所をまとめてK君に回路変更&追加をお願い。
  • AGVセンサボード5枚の出荷検査。
  • 呉のNS社から戻ってきたカメラモジュールの光軸調整と校正作業。
  • インターネットバンキングで車の任意保険料の振り込み。¥37,280-。



2020-3-25(水)

  • 今日も愛知で打ち合わせ等。
  • 朝7時半にホテルをチェックアウト。
  • 名鉄で南桜井へ。9時頃に着。
  • 代理店のN社のかたと合流。AA社に入る。
  • 位相シフト法ピッキングの打ち合わせ。
  • AGVの今後について打ち合わせ。
  • AGVの上部装置を取り外し。
  • 午後2時頃に終了。
  • 代理店N社のかたに送っていただいて三河安城駅へ。
  • 新幹線で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。
  • 車で出社。
  • AGVについて社内打ち合わせ。



2020-3-24(火)

  • 今日も愛知でAGVの設置作業。
  • 朝、6:50頃にホテルを出て名古屋駅へ。
  • 名鉄で南桜井へ。8:08着。
  • 代理店のN社のかたと合流。AA社に入る。
  • AGVのプログラム。緊急停止を実装。近い障害物を検出すると緊急停止する。
  • 10:30から他の画像処理の打ち合わせ。4/10に納入する事になる。
  • AGVの現場の戻ってさらに調整。
  • 午後2時からあれこれ4部門の立ち合い。午後7時過ぎに終了。
  • 相手コンベアとのインターロック確認。午後8時頃に終了。
  • AGVのカバーを外す。返送するための準備。
  • 午後9時前に撤収。
  • 名鉄で名古屋へ。
  • ホテル1階にあるコンビニで夕食を仕入れ。
  • 午後10時過ぎにホテル着。



2020-3-23(月)

  • 今日も愛知でAGVの設置作業。
  • 朝7時半にホテルを出てBさんに車で送ってもらって南桜井駅へ。Bさんはそのまま広島へ車で帰っていった。
  • 代理店のN社さんと合流。支店止めにしてもらった予備の基板2枚を取って来ていただいた。
  • AA社に入って基板の交換。電源を入れると前の基板と同じように壊れた。つまり基板だけではなくAGV側も壊れている。
  • 5V系で外部に繋がっているのは赤外線リモコン受信モジュールと5Vの下流にある15V系のブラシレスモータのホールセンサ。おそらく3つのモータのホールセンサのどれかか全部が壊れている模様。
  • テスターを借りて(いやテスターくらい持って行けよという話)調べてみるとリフタのホールセンサが壊れていた。
  • 走行モータは生きていたので走行だけでもできる事を目指す。
  • 最後の基板に交換して電源を入れると今度は電源が入らない。バッテリが放電していた。無線給電で充電のコントロールもAGVのPCが行っているので電源が入らないと充電ができない。基板などを取り外して端子台から電線を外して手動で充電。充電の手動スイッチが必要だな。
  • 無事充電ができて走行ができるまで復活。
  • モータの電流制限を調整。
  • 障害物センサを調整。
  • 非常停止やバンパースイッチからの復旧走行を調整。
  • 夜、9時前に撤収。
  • 名鉄で名古屋へ。
  • ホテル1階にあるコンビニで夕食を仕入れ。
  • 午後10時過ぎにホテル着。



2020-3-22(日)

  • 今日は愛知でAGVの設置作業。朝5時に出かけてBさんの車で愛知まで走る。
  • 6~7時間掛かると思っていたが新東名を通ったら案外早くて5時間20分ほどで着いた。
  • AA社のそばの中華料理屋さん「味味」で食事。
  • 南桜井の駅前で代理店のN社さんと待ち合わせ。
  • 12時にAA社に入る。
  • 午後1時頃からAGVをおろして設置作業。
  • 床にQRコードを貼って走行の準備。
  • ティーチングして走行を開始。
  • 数回走行させたところで装置に衝突した衝撃でなぜかリフタが下がって非常停止で止める。リフタを原点復帰したところでリフタが下がりきってオーバーロード状態で停止。基板が故障。
  • あれこれ調べると耐圧が一番弱い5V電源が壊れている。オーバーロード時に逆起電圧でやられた模様。
  • 基板の予備を持って来ていなかったので社に連絡して送ってもらう事に。
  • 午後7時半頃に撤収。
  • Bさんの車で名古屋駅まで戻ってホテルへチェックイン。
  • 近所の風来坊で食事。


2020-3-21(土)

  • 出社して仕事。
  • AGVの下向きカメラの照明が直接反射してQRコードを読めない時がある。照明を上向きに付け替えて間接照明とする。
  • 赤外線リモコンの受信素子をAGVの車体に取り付け。
  • QRコード30種を3セット印刷。レーザプリンタ用シールなのにトナーの乗りが悪い。
  • Bさんの車にAGV一式を積み込み。明日、愛知まで運ぶ。



2020-3-20(金) 春分の日

  • 出社して仕事。
  • AGVに約80kgの上部装置を乗せてみる。イナーシャが大きくて姿勢制御が不安定になる。制御パラメータの見直し。それからジャイロの角速度を姿勢制御の微分制御に加える。
  • メロディとLED点灯を見直し。
  • 赤外線リモコンでティーチングができるようにする。



2020-3-19(木)

  • 朝、家で仕事。S社向けプログラム。シーケンスのありえない変化を修正していたが、ありえる変化だったので止める。
  • AGVのプログラム。ティーチングでQRコードを読み込んで地図を作る部分を作成。
  • QRコードを指定して、そこに向かって走行する部分を作成。
  • 充電のシーケンスを作成。
  • 走行が安定しないので調べてみると高速走行時に前方カメラがQRコードの有無を認識できていない。パラメータを調整して何とか見えるようにする。


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2020-3-18(水)

  • AGVのLEDランプの配線作業。
  • BさんがAGVのパソコンでchrome remote desktopの設定をしてくれた。自分の席のパソコンからAGVのパソコンをリモートでソース修正、コンパイル、実行ができてとても楽。
  • K君にAGVの上部装置との接続コネクタの製作をお願い。
  • AGVのティーチング部分を作成。
  • AGVのバッテリを配線。電源から紐付きで動いていたAGVが独立する。充電は無線給電。
  • 夜、宇品のコジマで買い物。仕事で使用するBluetoothのマウスとUSBハブと赤外線リモコン用の乾電池。



2020-3-17(火)

  • 朝、家で仕事。位相シフト法ピッキングプログラム。ハンドが干渉する部分を調べる範囲を5角形にする。カメラの明るさを調べる範囲を指定できるようにする。
  • AGVの配線をやり直し。マークチューブを入れる。
  • メロディの音量を調整できる回路を製作。デジタルのON/OFF出力(オープンコレクタ)なのでスピーカの電源電圧をVRとトランジスタで調整できるようにした。



2020-3-16(月)

  • 体調はなんとか復活。
  • 愛知方面AA社のかたと代理店のかたが来社。AGVの現状を見ていただき今後の打ち合わせ。
  • 戻ってきたS社のユニット3台の調査。2台は不具合なし。1台はFPGAの焼損。
  • AGVの充電器の配線作業。
  • AGVの超音波センサと3Dカメラでの障害物検知を実装。
  • AGVの光通信の配線作業。



2020-3-15(日)

  • 朝、熱は37.2度。
  • 家で仕事。AGVのWindows側プログラム。操作画面の作成。捗らず。
  • 終日蟄居。



2020-3-14(土)

  • 朝、熱は37.3度まで下がった。
  • 家で仕事。S社から来た画像がずれるデータを調査。セグメントを修正した時に計測幅を修正していなかったのが原因。
  • ずっと布団の中。相変わらず微熱。



2020-3-13(金)

  • S社向けユニットのケースが届いたので1台ケースに組み込み。
  • AGVの昇降リフタ部にオフセットを設定できるようにする。
  • 高速走行中は下向きカメラの処理を止めて前向きカメラの処理を高速化する。
  • ティーチング部分に取り掛かる。
  • 疲れが溜まって頭が回らない。
  • 頭が回らないのでケーブルにコネクタ番号を貼る作業。
  • 夜、帰宅して熱を計ったら38.2度。数日前から変な汗をかいていたのは発熱のせいだったのか。



2020-3-12(木)

  • 1m毎に貼ったQRコードで姿勢制御してQRコードの真上に停止する。
  • 山陰方面のST社さん来社。印刷装置の今後について打ち合わせ。
  • M氏がI2Cの読み出し時間を短くする方法を調べてくれて400μsec程度になったのでジャイロのフィードバックを有効にする。
  • タッチパネルがしばらくすると効かなくなる件はどうやらCortanaが邪魔をしていた模様。無効にしたら良くなった。
  • AGVに昇降リフタをドッキング。体重が重めのBさんが乗っても昇降できた。


2020-3-11(水)

  • 愛知方面から送られてきた位相シフト法ピッキング装置のデータを調査。誤検出の対策で直線の検出を厳しくする。
  • AGVのプログラム。走行モータ制御にジャイロのフィードバックを追加。
  • AGVの赤外線リモコンが効かなくなった。CPUの入力ポートが壊れた模様。
  • タッチパネルがしばらくすると効かなくなる件を調査。電源設定の中の「USBのセレクティブサスペンドの設定」を無効にしたら直った。
  • 赤外線リモコンが効かなくなったのはジャイロの読み込みを1msecのタイマ割り込みでやっていたから。I2Cの読み込みに時間が掛かっていたから。
  • タッチパネルがしばらくすると効かなくなる件も再発した。これが原因ではない模様。
  • AGVがQRコードを渡り歩く部分を作成。
  • 夜、愛知方面とSkypeで会議。



2020-3-10(火)

  • S社向けプログラム。セグメントエッジ検出処理を行うとセグメント毎のライン数が変わってしまうのでセグメント毎のライン数チェックを行わずに全ライン数でチェックするように変更。
  • リモコンで走行できるようになった。
  • 愛知方面とSkypeで会議。AGVの現状報告と今後の予定。新しい仕事の話。



2020-3-9(月)

  • 昨日買い忘れた配線材料を買いに宇品のコーナンへ。
  • 電源周りから配線作業。
  • パソコンと制御ボードの電源が入って走行モータが回るところまで確認。
  • 上下軸のモータが回る事を確認。スピーカでメロディが鳴る事を確認。バンパースイッチの入力を確認。



2020-3-8(日)

  • 出社して仕事。
  • AGVのWindows側プログラムをあれこれ。やっと全ての単体テストができるようになる。
  • 配線の材料を買いに宇品のコーナンへ。
  • ちょうど良い線材が無かったので商工センターの松本無線に行ったら閉まっていた。
  • 前後カメラの角度を調整。下向きカメラの高さを調整して取り付け。



2020-3-7(土)

  • 出社して仕事。
  • AGVのプログラムをあれこれ。制御ボード側はほぼできた感じ。Windows側はまだまだ。
  • 配線作業もしなければならない。端子台とリレーの取り付け場所を確保。


2020-3-6(金)

  • AGVの配線のためにI/O割り付け表を作成。
  • AGVの制御ボードとWindowsのプログラムをあれこれ。やっと繋がってステータスとコマンドをやり取りできるまで。配線作業はまだできない。



2020-3-5(木)

  • AGVのWindows側プログラム。全てのカメラやI/Oを接続してあれこれ調整。
  • QRコードを読む下向きのカメラの照明を製作。カメラのポートでON/OFFできるようにした。
  • 横浜方面J社向け検査ロボット。バッテリ電圧が10.5Vを切ったらパソコンをシャットダウンする処理を追加。検査結果のグラフを走行画面にも表示するように変更。
  • AGVがここまで組みあがった。


2020-3-4(水)

  • 200Wのブラシレスギヤモータを回してみる。問題なさげ。
  • AGVに使用するCorei7の小型PCが届いたのでテスト。カメラを2台繋いでも7~8fps出ている。これなら良さそう。但し電源電圧が19VなのでDC-DCコンバータを用意しなければならない。
  • CM社鹿島工場からO社製乾燥機のコントローラを1台送って欲しいとの要望で出荷検査と組み立て。
  • AGV制御基板。モータのPD制御と加減速を実装。
  • 位相シフト法ピッキング装置のプログラム。直線の検出部分を短くしたものを送信。
  • 借りているパソコンで位相シフト法ピッキング装置のプログラムを動かそうとしたらHDMIに接続しているプロジェクタが認識されない。
  • AGV制御基板。超音波センサ4個の動作確認。


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  • 回路が正常に動作して+12V出力されているようでしたら、R157(68K)=6V,R157(124K)=12V,R157(193Kぐらい)=19V? -- 名無しさん (2020-03-04 18:20:48)
  • タッチパネルディスプレイで12Vを使うので別途19Vが必要です。 -- mm3 (2020-03-04 18:42:00)



2020-3-3(火)

  • AGVに使用するケーブルと端子台を選定して発注。
  • 昨日発注したUSBケーブルが届いたのでJ社の検査ロボットのケーブル交換して動作チェック。
  • AGV基板5枚にジャンパを飛ばす作業。
  • AGV基板の放熱板を製作。とりあえず2枚に取り付ける。超音波センサモジュールも取り付け。
  • S社のYさん来社。スケジュール等について打ち合わせ。
  • AA社から位相シフト法ピッキング装置のデータが送られて来る。先日修正した隙間計算にバグがあった。修正。ワークのブロック検出を改良。範囲を限定してパレットを誤検出しないようにする。



2020-3-2(月)

  • 2台カメラを接続すると実機での処理が遅いのでCorei7の小型PCを手配。
  • 横浜方面から検査ロボット2台が戻ってきた。1台はカメラのコネクタとケーブルが破損。コネクタを交換してケーブルは発注。もう1台はパソコンが立ち上がらなくなっていた。分解してバックアップ用バッテリを外して起動。自動修復で復活した。


2020-3-1(日)

  • 出社して仕事。AGVメインボード1枚の出荷検査。
  • S社向けユニット3台の出荷検査。
  • 2台のカメラのプログラムを結合。同時に動く事を確認。実機でのフレームレートは3~4fpsほど。ちょっと遅い。
  • 箱を見つける画像処理プログラムにTCP/IPの通信モジュールを結合。他のパソコンと通信ができる事を確認。


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  • ㊗️HBD🎂 -- MuchaYa47 (2020-03-02 09:32:20)
  • ありがとうございます。 -- mm3 (2020-03-02 10:15:18)



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