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2020-4-30（木） GW

  • 加古町へ。
  • 紙屋町のもみじ銀行へ。
  • 南区役所へ。
  • 出社して仕事。AGVの走行経路算出を考える。マイクロマウスの最短経路と同じなのだけれどAGVの場合は地面のマーカが一定間隔では無い事。それから区画数が決まっていない事。各マーカに対して等高線を算出すれば簡単な気もする。
  • 考えが纏まらないのでI社の1軸テーブルのプログラムを作成。100V仕様でやっていたがノイズがひどくてUSBカメラが途切れるので24V仕様に交換する件。原点復帰方向が反対だったのを直して移動範囲を変更したらそのまま動いた。
  • AGVのプログラム。ティーチングした時のマーカの向きと現在の向きを比べてAGVの現在の向きを算出する処理。


2020-4-29（水） 昭和の日

  • 出社して仕事。L型のコースをティーチングできるようになった。

2020-4-28（火）

  • CM社から戻ってきた乾燥機コントローラメインユニット4台の修理とメンテナンス。
  • SICK社センサ用の電源ケーブルが届いたのでAGVに取り付け。今まではACアダプタでケーブルを引き回していたがバッテリで動作するようになって独立した。


2020-4-27（月）

  • 引き続きSTM32QubeMXの設定とSTM32のプログラム。エラーになるのはイーサネットを使用しているのでDMAのリソースが足りないためらしい。速度が必要ないURATはDMAを止める。
  • STM32のプログラムを書き込もうとしたらエラーが出る。リセット信号がLOWのままだった。FPGAをプログラムしていないのが原因。
  • FPGAをプログラムしようとするとこちらもエラー。調べてみると書き込み信号のTDIが間違った端子に接続されている。BGAなので修正不可能。
  • 午後4時前に出かけて呉へ。
  • Bさんと合流。CM社第7工場の新たに径級計測の装置を設置する現場で調査。
  • 午後5時半過ぎに終了。帰社。


2020-4-26（日）

  • 家で仕事。STM32QubeMXをインストールしてSTM32のプログラム。以前作ったソースがエラーになる。バージョンを合わせているつもりなのだが。
  • 終日蟄居。


2020-4-25（土）

  • 加古町へ。
  • 近所のイオンで買い物。
  • 家で仕事。新しいAGV基板のFPGAの設計。ピンの定義から。


2020-4-24（金）

  • AGV用の新しい基板が実装から戻ってきた。
  • AA社から戻ってきた位相シフト法カメラモジュールのレンズを交換。ピントと絞りを調整してレンズを熱収縮チューブで固定して返送。
  • SICKのカメラを使用して元通りの走行ができるまで。

2020-4-23（木）

  • 分解していたAGVを元通りに組み立てて配線も戻す。
  • 床に2次元コードを貼る。QRコードからデータマトリックスに変更。保護シート付きのシールに印刷した。

2020-4-22（水）

  • 引き続きAGVの前カメラ処理。障害物検出が完成。3Dカメラの距離画像で地面を除外して地上50mm以上にある障害物を検出する。安全靴を障害物として検出できた。
  • AGVのプログラム。SICKのカメラから2次元コードと位置と角度を受信するTCP/IPの通信モジュールを結合。前カメラと同時に動作させると受信が遅れる。実機では制御ボードで受信するので問題無し。
  • SICKのカメラをAGVに取り付け。

2020-4-21（火）

  • AGVの前カメラで2次元コードを検出する処理。あれこれやってみたが以前作ったものが一番良い模様。
  • AGVの前カメラの距離画像で障害物を検出する処理。地面を検出範囲から除外して3次元画像に変換。まだ寸法が合わない。


2020-4-20（月）

  • 昨日変更したプログラムの動作チェックをして送信。
  • AGVに使用する小さいタッチパネルディスプレイを選定して発注。


2020-4-19（日）

  • 朝は爆睡。
  • 家で仕事。AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。エリア内の点群カウントにワークから算出した台形領域を加える。
  • 終日蟄居。


2020-4-18（土）

  • 仁保新町へ。
  • 午後は爆睡。
  • 仁保南へ。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 広大から手紙。3年前に献体した親父の遺骨を引き渡すとの知らせ。


2020-4-17（金）

  • 捗らず。


2020-4-16（木）

  • 疲れが溜まって捗らず。


2020-4-15（水）

  • AGV前方カメラの処理を見直し。カメラの高さが変わるのでアフィン変換のパラメータを変更。
  • 愛知方面と京都方面とSkypeで会議。
  • SICK社製カメラのQRコード読み取り。QRコードを止めてデータマトリックスにすると速くなるとの情報で試してみる。20～30msecで読み取りができた。


2020-4-14（火）

  • S社の現場サポート。NG種のハンドシェークがうまく行かない件。あれこれプログラムを変更して送信。準備完了を最後に別コマンドで送ったらうまく行った。なぜそうなったかは謎。
  • SICK社製カメラのQRコード読み取り。QRコードの大きさを小さくすると読み取りが速くなる。しかし小さいと前カメラでの姿勢制御が難しくなる。


2020-4-13（月）

  • SICK社製カメラのQRコード読み取り状況をAA社に送る。
  • S社のY氏来社。NG種のハンドシェークについて打ち合わせ。
  • AA社の箱を見つける画像処理。シャットダウンとUSBカメラの抜き差しに対応したプログラムを送信。
  • S社向けプログラム。32bit版の機能を64bit版に移植。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。シャッタ速度を固定にしてゲインで調整するモードのデバグ。
  • 熱収縮チューブが届いたのでレンズを覆ってピントと絞りを固定。
  • S社向けユニット1台の修理。と言ってもボード交換。壊れていなかったもう1台と一緒に愛知方面に発送。


2020-4-12（日）

  • 久しぶりに仕事をしない日。
  • 近所のイオンで買い物。


2020-4-11（土）

  • 家で仕事。S社向けプログラム。NG種出力時のシーケンサとのやり取りでログの記録を増やす。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。キャリブレーション時の画像も保存するように変更。
  • 昨日納品した箱検出の画像処理。プログラムからのWindows10のシャットダウンがうまく行かなかったのを修正。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。カメラの明るさ自動調整でシャッタ速度を固定にしてゲインで調整するモードを追加。
  • 終日蟄居。


2020-4-10（金）

  • 今日は愛知方面AA社へ出張。
  • 朝、7時半頃に車で出かけて広島駅へ。
  • 新幹線で三河安城へ。
  • 代理店のN社のかたと合流。AA社へ。
  • カフェで食事をした後、位相シフト法ピッキング装置について打ち合わせ。
  • 午後1時半から今日のメインの目的である画像処理の納品。満足していただいた。
  • 午後4時からAGVの打ち合わせ。進捗の報告と次期2台の仕様について。
  • 午後6時過ぎに終了。
  • N社のかたに送っていただいて三河安城駅へ。
  • 新幹線で広島へ。
  • 車で帰宅。午後10時着。


2020-4-9（木）

  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。エリアの座標にオフセットを付ける処理を追加。点群の少ないエリア優先の時の取り出し順を変更。
  • AGVメインボード3枚の出荷検査。
  • AA社から戻って来た位相シフト法のカメラモジュールを調査。カメラの絞りが動いて画像が暗くなっていた。
  • AA社から借りているSICK社のQRコードを読み取るカメラ。AA社のかたからSICK社に問い合わせてもらったら設定が悪かった模様。指摘されたパラメータを設定したら10倍近く速くなった。


2020-4-8（水）

  • AA社から借りているSICK社のQRコードを読み取るカメラ。999 60Hzでストロボは光っているのにイーサネットからは0.4秒毎にしかデータが出てこない。SICK社に聞いても解決せず。
  • AA社向け画像処理。気になる所をあれこれ修正。
  • 計測器メーカのK社さん来社。M社から話のあった糸の検査の件。マルチスペクトルカメラで見ていただいたが難しそう。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。パレットの検出部分を修正。1つのワークを2重に検出するのを修正。


2020-4-7（火）

  • AA社向け画像処理の取説を作成。とりあえず完成。
  • プログラムとドライバと取説を入れたCDを用意。


2020-4-6（月）

  • 引き続きAA社向け画像処理。通信部分が完成。
  • キャリブレーション部分を作成。
  • ファイル保存と読み出しを実装。
  • ログファイルの保存を実装。
  • 取説に取り掛かる。


2020-4-5（日）

  • 出社して仕事。引き続きAA社向け画像処理。
  • Z座標を算出。
  • ヨー、ロール、ピッチを算出。
  • 通信部分に取り掛かる。


2020-4-4（土）

  • 出社して仕事。引き続きAA社向け画像処理。
  • 箱の位置を検出してXY座標を求める所まで。

2020-4-3（金）

  • 引き続きAA社向け画像処理。エッジ検出→ハフ変換→箱の淵検出としていたのを、箱の淵候補検出→ハフ変換→箱の淵確定とした。こちらの方が処理が速い。


2020-4-2（木）

  • AA社からAGVの基板を小さくして欲しいとの要望で回路を変更したり6層基板を検討したり。
  • AA社向け画像処理をあれこれ。
  • AA社向け位相シフト法ピッキングプログラム。ワークブロックの検出がマスク範囲を考慮していなかったので修正。エリア別の存在％の出力を0.1％単位に変更。


2020-4-1（水）

  • S社向けプログラム。2月に実装したセグメントの修正が、軸が逆方向に動いた時に変な動作をしていたので修正。
  • S社向けプログラム。可変レンズ対応時にセグメント長が長くなる場合があるのを調査。ちょっと原因が分からない。
  • AA社向け画像処理の箱検出。箱の隅を見つける処理をあれこれ。やっとここまで。
  • AA社から送られて来た産業用PCをテスト。前回プロジェクタがうまく繋がらなかったのはHDMIの中継器を付けていたから。中継器を外したら接続できた。
  • 愛知方面とSkypeで会議。AGVの進捗について。


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最終更新：2020年05月01日 21:28