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2020-5-31（日）

  • 今日も呉のCM社で径級計測装置の工事。
  • 朝6時半過ぎに家を出て車で呉へ。7時40分頃にCM社に着。守衛さんの所で記帳。
  • 第7工場1台目の径級計測のLアングルを取り付け。
  • 第7工場2台目の径級計測。相手シーケンサのプログラム待ち。細々とした修正をあれこれ。
  • お昼は長崎ちゃんめん。今日はとんこつラーメンとミニチャーハン。
  • 午後も相手シーケンサのプログラム待ちと細々とした修正。
  • 材を流して動作チェック。
  • 午後5時20分頃に終了。帰宅。


2020-5-30（土）

  • 今日と明日は呉のCM社で径級計測装置の工事。
  • 朝6時半に家を出て車で呉へ。7時半頃にCM社に着。守衛さんの所で記帳。
  • Bさんと手伝いで来ているBさんの次男さんと合流。
  • 第7工場1台目の径級計測の1軸テーブルを交換する準備。ドライバと電源を入れ替え。プログラムも入れ替え。
  • 1軸テーブルのLアングルが干渉する。削る必要がある。
  • 第7工場2台目の径級計測の立ち上げ。オペレータさん用にタッチパネルディスプレイを設置。
  • ラックの中にパソコン一式と制御ボックスを設定。モニタがギリギリ入った。
  • お昼は長崎ちゃんめん。
  • 第7工場2台目の1軸テーブルとカメラの設置。私は腰が悪いのでBさん親子に任せる。
  • 午後2時40分頃に終了。
  • 社に戻ってLアングルの加工。


2020-5-29（金）

  • CM社第7工場2台目の径級計測プログラム。鋸で切る位置をグラフィック表示して三日月部分の寸法を算出する。

2020-5-28（木）

  • 計測器メーカのK社さん来社。コードリーダのデモを見せていただく。AGVの下方カメラの候補にする。
  • AGVのデモ用のマニュアルを作成。
  • BGAを張り替えたAGVの新ボード。ようやく火入れ。

2020-5-27（水）

  • AGVのプログラム。デモ動画のために決まった経路しか走行できなかったが経路と動作を設定できるようにした。
  • AGVの走行面の床に貼るデータマトリックスのシールを1セット(24枚)製作。

2020-5-26（火）

  • S社向けユニット6台の出荷検査。
  • AGVのリフタが動かなくなってハマる。修理したホールセンサのケーブルが接触不良の模様。


2020-5-25（月）

  • CM社第7工場2台目の径級計測プログラム。パラメータのディフォルト値が送られて来たのでプログラムに反映。
  • LGのプロジェクタが届いたので位相シフト法のテスト。明るさはやや暗い。応答速度が遅くて全くダメ。プログラムを作り直す必要がある。
  • 一度BGAのFPGAを剥がしてジャンパ線を飛ばしたAGV用の新基板が戻ってきた。

2020-5-24（日）

  • 宇品のコーナンで仕事で使うゴムシートとネジを購入。
  • 出社して仕事。
  • AGVのリフタの天板にゴムシートを張り付け。滑り止めのためと見栄えを良くするため。
  • 仮固定だった前後のカメラをネジで固定。
  • リフタの上昇／下降を高速化。
  • デモ動画を撮り直し。
  • AGVに使用する3.5インチのタッチパネルディスプレイ。とりあえずボタンを配置して画面表示ができるまで。プログラムのやり方をすっかり忘れている。
  • 近所のイオンで買い物。


2020-5-23（土）

  • 宇品東のコジマで買い物。キーボードやらマウスやら。

2020-5-22（金）

  • AGVの消費電流を調査。4m走行時の左右モータ電流。
  • 愛知方面、京都方面とSkypeで会議。AGVの進捗について。
  • 走行にリフタ上下を連動させて、荷物を積んで運んで下すデモ動画を撮影。

2020-5-21（木）

  • まだ腰が痛いがなんとか出社。
  • CM社第7工場2台目の径級計測プログラム。シーケンサとの通信部分を作成。
  • 材長を算出する部分を作成。
  • 午後に社を抜けて袋町へ。
  • 北海道方面に行っているS社さんのサポート。ユニットのメインルーチンが計測中に0.4秒止まるという症状。原因不明。
  • デバグ文を仕込んだプログラムを送って調査。あれこれやり取りしてDIOのノイズで計測中にプローブ回転命令が発生している事が判明。プローブ回転命令はドライバにシリアル通信であれこれ命令を出すのでメインルーチンが止まるのだ。すでにプローブが回っている場合はプローブ回転命令を無視するように変更。


2020-5-20（水）

  • 今日も腰痛で会社を休む。
  • 5/5に注文したノートパソコンが届いた。
  • 終日蟄居。


2020-5-19（火）

  • 今日も腰痛で会社を休む。
  • 家で仕事。CM社第7工場2台目の径級計測プログラム。1時間の製材量、本数、平均径を算出する部分を作成。
  • 終日蟄居。


2020-5-18（月）

  • 腰痛が酷いので会社を休む。
  • 終日蟄居。


2020-5-17（日）

  • 家で仕事。CM社第7工場2台目の径級計測プログラム。新しい設定メニューを追加。
  • 腰痛が酷い。
  • 終日蟄居。


2020-5-16（土）

  • 家で仕事。山陰方面ST社の印刷装置に使用する新しい制御ボードのFPGAプログラム。ピンを再定義してSDRAM制御部分を追加。
  • 近所のイオンで買い物。


2020-5-15（金）

  • CM社第7工場2台目の径級計測プログラムをあれこれ。前回と仕様が変わったところなど。
  • 午後3時から出かけて呉のCM社へ。
  • 第7工場2台目の径級計測について打ち合わせ。
  • 現場をもう一度調査。
  • 午後5時半に終了。帰社。
  • AGVのバッテリに使用するコネクタが届いた。連続90Aまで流せる。
  • AGVに使用する小型のタッチパネルディスプレイも届いた。

2020-5-14（木）

  • 山陰方面ST社の印刷装置に使用する新しい制御ボードが実装から戻ってきた。データを受信するためのSDRAMが増設されたのでFPGAのプログラムを直さなければならない。
  • 3Dカメラを1軸テーブルに仮止めして径級計測のテスト。

2020-5-13（水）

  • AGVのバッテリに使用するコネクタを選定して発注。
  • S社向けユニットのプログラム。非常停止が連続してON/OFFするとZ軸のブレーキとサーボONが誤動作するのでディレイを入れる。待機位置に居るかどうかの判定を厳しくする。
  • CM社第7工場2台目の径級計測用パソコンとモニタをセットアップ。タッチパネルの設定でハマる。マルチディスプレイで片方だけがタッチパネルなのだけれど、どうやってもタッチパネルの設定ができない。メーカのサイトから最新のドライバと設定ツールをダウンロードして設定したら解決。付属のものはWindows10に対応していなかった模様。
  • CM社第7工場2台目の径級計測に使う1軸テーブルのドライバと電源をDINレールに取り付けて配線。
  • 広大から手紙。親父の遺骨を6/1に引き取りに行くことになった。届けてもらう事もできるのだけれど引き取りに行く方を選んだ。6/1は親父の誕生日。


2020-5-12（火）

  • AGV用の新しい基板のFPGAを設計。DIOが増えたのとモータ駆動の電流制限値を設定するためのデジタルポテンショメータが追加されたのとメロディ音量を設定するためのPWM出力が追加されたため。

2020-5-11（月）

  • 社内でAIについて打ち合わせ。
  • 新しいAGV用基板。DC-DCコンバータの19V出力が15.6VになっているのでK君に調査をお願い。
  • CM社鹿島工場の木口検査で使用するプロジェクタを選定して見積もり依頼。
  • CM社鹿島工場の木口検査で使用するカメラを発注。
  • AGV基板のDC-DCコンバータ出力が15.6Vになる件。K君がチップメーカのサイトからシミュレータをダウンロードして正しい定数を見つけてくれた。エクセルのマクロで動くシミュレータ。これは便利。

2020-5-10（日）

  • 宇品東のイオンで買い物。


2020-5-9（土）

  • インターネットバンキングで自動車税の支払い。￥45,000-。
  • 出社して仕事。AGVの超音波センサのトリガ方式を変更。一定間隔でトリガするのではなく前回の反射が終わったらトリガするようにしたが、あまり改善されず。やはり高速走行時に超音波センサは使えない感じ。
  • 社内で会議。


2020-5-8（金）

  • 超音波センサモジュールをケースに入れる。数値が暴れるのは収まった。
  • 超音波センサの応答が遅い件。センサモジュールに移動平均処理が入っていた。80msecサイクルで取っていると1秒近く遅れる。

2020-5-7（木）

  • AGVの超音波センサ用のケーブルを製作。
  • 超音波センサモジュールをシールドしなくてもそこそこの値が出るようになったが、応答速度が遅い。あれこれ調整。
  • S社向け検査装置のブロック図を作成。


2020-5-6（水） 憲法記念日振替休日

  • 皆実町のゆめタウンへ。花屋さんで買い物。
  • 出社して仕事。AGVセンサボード2枚の修理。
  • AGVの超音波センサがモータが回り出すと変な値を出すのでシールドするためにメイン基板から取り外してサブ基板に取り付ける。
  • 近所のイオンで買い物。


2020-5-5（火） こどもの日

  • 家で使うノートパソコンを注文。DELLの Inspiron 13 5000シリーズでオプションを付けて20万円ほど。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 仁保南へ。


2020-5-4（月） みどりの日

  • 出社して仕事。CM社第7工場の2台目となる径級計測装置のプログラムを作成。第3工場に入れたタイプのカメラを1台にして1軸テーブルを追加したもの。
  • 引き続きAGVのプログラム。ティーチングのバグ潰し。
  • 床と壁に貼ってあるアルミ材の部分で反射があるらしく3Dカメラが変な距離を検出してしまう。TOFタイプではないので仕方がない。
  • 走行速度が上がったので障害物での停止を見直し。現在の速度によって減速開始位置を変更する。

2020-5-3（日） 憲法記念日

  • 出社して仕事。引き続きAGVのプログラム。
  • 速度が850mm/secを超えると姿勢制御が効かなくなる原因を調査。走行モータ出力のPWMがリミットで制限されていた。リミットを限界まで大きくすると速度を1100mm/secまで上げる事ができた。これが限界。
  • 隣の部屋の床にコードのシールを貼って走行テスト。目的地まで最短経路で走行できる事を確認。

2020-5-2（土）

  • 鉄炮町へ。
  • 出社して仕事。引き続きAGVのプログラム。加減速を見直し。シミュレータでパラメータを調整。
  • 速度が850mm/secを超えると姿勢制御が効かなくなる。カメラの限界か。


2020-5-1（金） GW

  • 出社して仕事。AGVのプログラム。ティーチングで求めたマーカの座標に対して等高線を書き最短コースを求める。
  • 午後、社を抜けて袋町へ。
  • 夕方、愛知方面とSkypeで会議。AGVのスケジュールについて。


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最終更新：2020年06月05日 05:19