2020-6 - mm3sakusya @ ウィキ - atwiki（アットウィキ）

2020-6-30（火）

M社から液面検査のお話が来たので簡単な実験をして画像をメールで送信。

S社向けプログラム。AI検査画面の誤操作を防ぐためにメニュー表示を変えて欲しいという要望で変更。
S社向け新ユニット。スピンドルの最低検出回転数を1600rpmから20rpmに変更。但し高速回転時の分解能は粗くなる。
S社向けユニット4台の出荷検査。

AGVに使用するSSDが届いたのでPCのHDDと交換。これで振動に強くなるはず。

本日を以って日本システムデザイン（株）を退職いたしました。明日から（株）河の上の所属となります。

2020-6-29（月）

朝7時にホテルをチェックアウト。タクシーでAA社へ。
代理店N社のかたと合流。
AGVの稼働現場で立ち合い。
プログラムをちょこちょこ修正。
Bさんと合流。
あれこれ説明したりダメ出しを受けたり。
午後5時半頃に撤収。
N社のかたに三河安城駅まで送っていただく。
新幹線で広島へ。
Bさんに車で送ってもらって会社へ。
車で帰宅。

2020-6-28（日）

朝8時過ぎにホテルを出てタクシーでAA社へ。
宅配の営業所止めにして送ってもらったパソコンをN社のかたに取りに行ってもらってAA社で合流。
AGVのパソコンの交換作業。
交換するパソコンは少し大きくてケースに入らない。ケース無しで進める。
N社のかたに連れて行ってもらってホームセンターへ。交換に必要な工具などを購入。
交換したパソコンは処理速度が遅いのであれこれ設定をやり直し。
連続運転しながら問題点を修正していく。
制御ボードとの通信が稀に途切れるようになったが原因不明。
午後6時頃に撤収。
N社のかたにホテルまで送っていただく。
今日もコンビニ飯。

2020-6-27（土）

右の胸が痛い。先日AGVを組み立てている時にコンベアの角で胸を強打したのだけれど痛みが増してきて今日がピーク。多分肋骨にヒビが入っている。
朝、代理店N社のかたにホテルへ迎えに来ていただいてAA社へ。
AGV上部のコンベアと相手のコンベアとのインターロック確認。プログラムを修正しながら進める。
AGVにカバーを取り付ける。
ランニングテスト。
Bさんは今日帰るのでお別れ。
ランニングテストが終盤に差し掛かった所でカメラ切替時にパソコンがフリーズする。「再起動する」とメッセージが出たが再起動する事は無かった。ブート領域が壊れた模様。

AGVが走る路面に意地悪としか思えない凄い段差の塗装が施してあって振動が凄いのと、今回使用しているパソコンがSSDではなくHDDなのが原因と思う。
社に連絡して使えそうなパソコンを急遽送ってもらう事にする。
午後7時半頃に撤収。
N社のかたにホテルまで送っていただく。
夕食はきしめん。

2020-6-26（金）

朝8時にホテルを出てタクシーでAA社へ。
代理店のN社のかたと合流。
AGVの搬入とデータマトリックスのシール貼り。
AGVをティーチングして動作チェック。
障害物検知で停止した時に距離が狂ってしまう対策。データマトリックスを読んで位置補正する処理を入れる。
障害物で停止できないバグを調査。緊急停止の減速度が制御ボードに伝わっていなかった。
連続動作が途中で止まってしまう現象を調査。リフタや傾き軸の動作中にバンパー接触を検出していた。バンパーの検出線は長い上に端が電気的にオープンになっているのでリフタと傾き軸の動作ノイズを拾っていた。
午後10時前に撤収。
N社のかたに送っていただいてホテルへ。
今日も山ちゃんで食事。

2020-6-25（木）

AGVのバッテリコネクタを付け替え。
AGVの配線を纏める。出荷準備完了。

午後3時過ぎにBさんと社を出て路面電車で横川駅へ。
JRで広島駅へ。
新幹線で三河安城へ。
ホテルへチェックイン。
三河安城の駅にある手羽先の山ちゃんで食事。

2020-6-24（水）

AGVのプログラム。停止位置の微調整をステーション毎に行えるようにする。
非常停止からの復帰を見直し。コンベア部の動作も非常停止から復帰できるようにする。
コースアウト判定を実装。マーカを見逃したらコースアウトとする。
ステーション毎の障害物センサ距離を設定できるようにする。
データマトリックスのシート24枚×2セット作成。ステーションNo.を表すシートも作成。

2020-6-23（火）

AGVのコンベア部のプログラム。
AGVにコンベア部を載せて動作テスト。

2020-6-22（月）

AGVのランニングテストはまた1時間半ほどで止まっていた。カメラの切り替えが怪しいのでテストプログラムを作って調査。カメラを切り替える度にメモリリークが発生している。メーカ提供のライブラリが怪しい。
Orbbecのカメラは1つのPCに複数台接続できると謳っている→しかし Astra Embedded S は距離画像は2台別々に取得できるがカラー画像は最初に繋がったカメラの画像しか取得できない（多分ライブラリかドライバのバグ）→仕方がないのでUSBの電源を入り切りしてカメラを切り替える事にする→クローズしてもメモリが解放されない、オープンするとメモリが追加される→ドツボ。
カメラのDLLを動的リンクにして解放してもメモリが解放されない。別アプリにして起動・終了をするしか無いということか。

2020-6-21（日）

出社して仕事。昨日ランニングテストしていたAGVは１時間半ほどで止まっていた。その後連続して走らせているとPCが落ちる。PCの放熱対策が必要。
ステーションでリフタやコンベアの動作を設定できるメニューを追加。

Bさんがホールソーを買って来てくれたのでPCのボックスに穴を空けて吸い込みと掃き出しのファンを取り付ける。

またランニングテスト。

2020-6-20（土）

的場町の病院。
宇品郵便局で荷物を発送。
出社して仕事。AGVが停止した時にマーカの位置を読んで正確な位置決めをする処理を追加。
AGVの前後のカメラを切り替える時に稀にアクセス違反のエラーが出る件を調査。イニシャライズとクローズのタイミングを見直し。修正してランニングテスト。

2020-6-19（金）

AGVの各個操作で「ボタンを押している間だけ動作する事」という条件があるのだけれどマウスクリックではボタンダウンとボタンアップのイベントがそれぞれのタイミングで発生するがタッチパネルでは押した時にイベントが発生せず放した時にボタンダウンとボタンアップのイベントが発生する。どうしたものか。
高速走行時に急停止する症状でハマる。バッテリを使用せずにAC電源から供給していたのだけれど容量が足りなかった模様。

2020-6-18（木）

愛知方面に送ったAGVにリモートディスクトップでログインして調査。マーカが検出できないのはエッジ検出のスレッショルドが低かったため。候補点が多すぎて誤検出していた。
2台目のAGVをテスト部屋に移して走行テスト。SICKのカメラの設定が悪くて止まる時の精度が出ない。
愛知方面AA社のかたと代理店のかたが来社。AGVと箱のピッキングについて打ち合わせ。
SICKのカメラの設定アプリが接続出来なくてハマる。IPアドレスが被っていたらしく無線LANを切ったら接続できた。
横浜方面J社から新しい検査装置の見積り依頼。

comment

2020-6-17（水）

静岡方面M社とTV会議。AGVについて。
引き続きAGVコンベア部の配線。
ようやくコンベア部の配線と動作チェックが完了。

2020-6-16（火）

引き続きAGVコンベア部の配線。

AGVのコードを読むカメラのケーブルが届いたので配線して動作チェック。
引き続き配線。コンベア部に盤を取り付け。

2020-6-15（月）

引き続きAGVの配線作業。動力系のケーブルとコネクタが届いたので接続。
AGVの動作チェック。問題無し。
AGVに積むコンベア部の配線に取り掛かる。

2020-6-14（日）

車で出かけて紙屋町へ。
そごうで買い物。
エディオンで買い物。仕事で使用するBluetoothマウス。

2020-6-13（土）

仁保新町へ。
出社して仕事。AGVの新ボードの変更部分のプログラム。

2020-6-12（金）

引き続きAGVの配線作業。

ほぼ完成。電源を入れて動作確認。

マスクが届いた。

2020-6-11（木）

引き続きAGVの配線作業。

2020-6-10（水）

AGV用の床に貼るシール用紙が届いたので新たに60枚のデータマトリックスのシールを製作。
1台目AGVを愛知方面AA社に持って行く準備。
2台目AGVの配線をぼちぼち。

2020-6-9（火）

アルミのCチャンネルを加工して新AGV用ボードの放熱板を製作。

京都方面の代理店N社のかたが来社。AGVの進捗の確認と動画撮影。
AGVの回路図の変更点をまとめてK君にお願い。
AGVの上部に載るコンベア部のストッパの動作チェック。安全のため手で止められる事が必要なのだが容易に止められた。

2020-6-8（月）

カメラ切替器のUSB-シリアル変換でタッチパネルディスプレイと通信できなくてハマる。ポート出力でカメラを切り替えた後にFT_SetBitMode(pUSBHdl,0x00,0)でBit-Bangモードを無効にする必要があった。
社を抜けて上八丁堀へ。
USBハブの中を改造してカメラ切替器と合体。3Dカメラが2台同時に接続できないのでUSBハブの中で電源を入り切りして切り替える。