2021-7-31（土）
- 位相シフト法3DカメラでTP箱検出。ハフ変換による検出を止めて輪郭追跡と曲率解析での検出を行ってみる。良さげ。
- S社の新装置向けプログラム。指定したセグメントだけイネーブル信号がONになるようにユニットのプログラムと通信仕様を変更。
2021-7-30（金）
- 位相シフト法3DカメラでTP箱検出。ゲインを変えて２回撮像する処理を実装。
- JSDで作業。ゲインを変えて２回撮像する処理のデバグ。
- S社から連絡。PLCから送られて来たファイルネームで保存しようとするとエラーが出るとの事。エラーの原因を調べるプログラムを作成して送って調べてみるとファイルネームの最後にリターンコードが付いていた。
- S社の新装置向けプログラム。測定条件と判定条件を設定する画面の仕様が変わったので対応。
2021-7-29（木）
- 愛知方面A社のかたとTV会議。位相シフト法3DカメラによるTP箱検出の今後の進め方と別件の開発応援について。
- 位相シフト法3Dカメラの感度を変えて2度計測する処理をぼちぼち。
- 宇品東のイオンにレジゴーが導入されて普通のレジもセミセルフになっていた。
2021-7-28（水）
- 今日もA社で現地調整。
- ホテルを8時にチェックアウト。代理店N社のかたに迎えに来ていただいて車でA社へ。代理店のかたは入れない研究エリアでの作業なので受付でお別れ。
- 昨日変更したカメラ座標とロボット座標の変換のチェック。OK。
- カメラモジュール自体の校正で基準位置を変更する必要がある事が判明。
- ワークの検出アルゴリズムを変更する必要がある事が判明。
- 色々なワークが混載すると同じカメラ感度での計測ではハレーションが起こったり光量不足が起こったりで感度を変えて2度計測する必要がある。
- 現場のすぐ近くに動画でよく見る4足のアレが居た。動いてはいなかったけど本物を見るのは初めて。オプションが付いていて〇〇〇〇万円だそう。
- 午後5時過ぎに終了。
- 別件の開発応援を依頼される。ちょっと考える内容。土俵が違う感じ。
- タクシーで三河安城駅へ。
- 新幹線で広島へ。
- 路面電車で帰宅。午後9時40分着。
2021-7-27（火）
- 愛知方面A社とTV会議。位相シフト法3Dカメラの詳細寸法について。三角測量なので寸法が大事なのは分かるが私としてはレンズの収差の影響の方が大きいという考え。
- 昼に出かけて愛知へ。明日の朝一で入る予定だったのだけど前乗りするなら今日も来て欲しいとの要望から。
- 路面電車で広島駅へ。
- のぞみで名古屋へ。
- こだまに乗り換えて三河安城へ。
- タクシーでA社へ。
- 位相シフト法3Dカメラのカメラ座標とロボット座標との校正作業。今までの条件と違ってカメラで見る範囲が広くてロボットの動く範囲が狭いために標準の位置で校正ができない。プログラムをあれこれ修正。
- カメラ座標とロボット座標の変換がうまく行かない。時間切れで持ち帰る事に。
- タクシーで三河安城駅南のホテルへ。
- 近所のコンビニで買い物をして食事。
- カメラ座標とロボット座標の変換の見直し。カメラ座標が実寸で扱っている所と画素で扱っている所が混ざっていた。画素に統一して解決。
- RealSenseを使用したTP箱検出に処理停止機能を実装。
2021-7-26（月）
- JSDで作業。
- 位相シフト法3DカメラでTP箱を検出するプログラムの連続テスト。プロジェクタ切り替えのディレイを設定できるようにする。
- 愛知方面A社から戻ってきた装置を調査。データに波が載る件。レーザダイオード基板の電源にコンデンサを追加したらかなり改善した。
- 一旦帰宅して食事。
- A社のかたとやり取り。他の方法も試してみる事になって再びJSDへ。
- モータの電源部分にコンデンサを追加。波は完全に無くなった。
- 帰宅して報告書を作成して送信。
2021-7-25（日）
- 宇品東のコジマで買い物。ノートパソコン用のソフトケース。
- 宇品東のイオンで買い物。
- 新仔。
2021-7-24（土）
- 位相シフト法によるTP箱検出をあれこれ。ちゃんと画像が撮れれば検出できるようになった。画像が撮れない場合があるのは要調査。
2021-7-23（金） 体育の日
2021-7-22（木） 海の日
2021-7-21（水）
- S社向けプログラム。デジタル出力の表記がグレイ出力になるべき所がNG出力になっていたのを修正。
2021-7-20（火）
- S社から韓国OSが入ったPCでデータファイルが開けないとの連絡で調査。フォルダ名に漢字が入っているとオープンダイアログで取得したフルパスがfopen()で開けない。これはOSが関係しているので対策は難しそう。もう一つは古いユニコードではないコードが混ざったデータファイルを開こうとしていた。最近のユニコードのデータファイルなら問題なく開けた。
- 終日蟄居。
2021-7-19（月）
2021-7-18（日）
2021-7-17（土）
2021-7-16（金）
2021-7-15（木）
- S社向けプログラム。日常点検のマスターワークチェックがテーパに対応していなかったのを修正。
- 終日蟄居。
2021-7-14（水）
2021-7-13（火）
- S社と東京方面O社とTV会議。新装置の仕様について。
- 終日蟄居。
2021-7-12（月）
- JSDで作業。位相シフト法3DカメラでTP箱を検出するプログラムのデバグ。
- 昼過ぎに終了。宇品東のイオンで買い物をして帰宅。
- 愛知方面A社からRealSenseL515カメラで黒い箱が検出できないというデータが届いたので、再現するために箱を取りに再びJSDへ。
- 午後は豪雨。
- 帰宅してパラメータをあれこれ弄って返答。
2021-7-11（日）
2021-7-10（土）
2021-7-9（金）
2021-7-8（木）
2021-7-7（水）
- JSDで作業。位相シフト法の3Dカメラで黒い箱を撮影するテスト。
- 他の検出プログラムを同じPCで同時に動かすテスト。カメラが時々エラーを出す事が判明。
- 昼前に帰宅。
2021-7-6（火）
- S社向けプログラム。新装置対応をあれこれ。
- 山口方面から蒲鉾をいただく。ありがとうございます。
2021-7-5（月）
- JSDで作業。
- ST社の印刷装置をS研から持ち帰ってもらたデータで動かしてみる。不具合は再現できなかった。
- S社向けユニット3台の出荷検査。
- 昼に帰宅。ワクチン接種券が届いた。
2021-7-4（日）
2021-7-3（土）
2021-7-2（金）
- 愛知方面A社とTP箱検出についてTV会議。位相シフト法3Dカメラで検出する件について。
- 終日蟄居。
2021-7-1（木）
- 朝6時半過ぎに家を出て呉のCM社へ。
- 保全の事務所に届け出てから第8工場の現場へ。
- シングル台車のエンコーダリミットの改造。
- エッヂャーの現場へ移動。
- レーザの照射テストに立ち合い。
- 10時頃に終了。
- 吉浦の「だし道楽」で「かすラーメン」。
- JSDへ行って作業。S社向けプログラムの古いバックアップ（ソース）を探す。4年前のものが欲しかったのだけれど3年前のものしか無かった。
- 昼過ぎに帰宅。
- 愛知方面A社からoccipitalの3Dカメラが届いたので評価。RealSense L515の方が良さげ。
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最終更新：2021年08月03日 16:15
