2008-11

2008-11-30（日）

ワンセグチューナを車に取り付け。
朝食。
DCモータ制御の講演のための資料作り。
コーナンへ行って車載用のTV台とシガレットライターの延長ケーブルを購入。取り付け。
引き続き資料作り。
夕食はカレー。

2008-11-29（土）

つか、店長さんてμ54543L（マイクロゴシゴシザル）の人だったのね。
DCモータ制御の講演のための資料作り。
クリームシチュー、ほうれん草ときのこ炒め、蕪の塩揉みで朝食。
近所の床屋でさっぱり。
車載用のテレビアンテナを買うつもりでオートバックスへ。サンヨーのワンセグチューナNVP-DTS10が安かったので買ってしまった。￥12,800-。
ラーメンライスと惣菜で夕食。

2008-11-28（金）

6軸加振装置コントローラのアナログ部の校正をしようとしたけど電源が無いので思い直す。電源電圧の微妙な違いで校正値が変わるので実際に使う電源でないと意味が無い。
お昼はおにぎり。
平面／曲面検査装置に使うレーザのスポットを測ってみろとの指示でしこしこ。まあ、こんなものだろうなという結果。
電源が来たのでアナログ部の校正。
タイマ割り込み周期がおかしい。JDEが新しくなってヘッダで定義している周辺クロック周波数が変わっていた。修正。
NさんからDVDが届く。ちらっと見たけどみんな若い。
SD社から物が届くのを待っていたら遅くなってしまった。
サティでビール等を仕入れ。
クリームシチュー、モヤシの卵とじ、ほうれん草のおひたしで夕食。
酒を呑みながら届いた映像を見る。この時の映像ね。以下感想。

　・前半60分と後半30分。後半はN○Kのだけど前半は何？
　・画質は悪い。個人がビデオテープに録画したものか？著作権はどうなんだろう。
　・みんな若い。Tさんは30代半ばか？私が26歳。うを、店長さんは16歳ですかっ。
　・決勝でも15分10回のルールですか。
　・普通にゴールポストが立っているんですけど（汗。つうか慌てて立てている場面もあるということはゴールポストが無いと止まらない仕様だったかも？いや、ウイング型の壁センサの前方にゴールセンサを装備していてこのセンサが反応したらそこをゴールとして最短を求めていたような気がする。そうするとプログラムを変える事なくどこでも自由にゴールが設定できるからね。
　・先進的なDCモータマウスも結構いた。自分はこの後4年もステッパに固執してたのね。
　・遅くても綺麗な制御のマウスがいる。それに比べて自分の制御の荒さときたら（恥。
　・同じチームで同じようなマウスを5台も決勝に出して上位独占するって阿漕。これでルールが変わったんだよな。
　・マウスがゴールに入りきっていないのにセンサを切ってタイマが止まったからってそれが決勝記録ってどうよ。これでルールが変（以下略。
　・ま、あの頃のでかい図体で皆よく走っている。今見ても見応えがある。満足。

comment

今回のは、私的利用の範囲内ということで＞著作権 -- Nakashima (2008-11-29 09:39:48)
そうですね。公開しなければOKでしょ。 -- mm3 (2008-11-29 09:49:05)

2008-11-27（木）

デオデオの電気パーツ館へ直行。6軸加振装置用のコネクタやらケーブルやら調達。
電源用のケーブルが無かったので松本無線へ。久し振り。
ここにも無い。バラケーブルにするか。
お昼はセブンイレブンのピリ辛鶏唐揚げ御飯と日清のミニどん兵衛きつねうどん。
6軸加振装置用のケーブル製作。
NK大からシリアルポートCOM10以上を開く場合は"\\\\.\\COM10"とやる必要があると教えていただいた。やるな＞MS。
移植の準備。
夕食はサティのお弁当。

2008-11-26（水）

Y氏来社。平面検査装置あれこれ。角度を付けてスリットを付けたら良い画像が撮れた。これで分解能を変えて色々撮ってみる。
レーザスポット径を計ると焦点が合っていない事が判明。直さなくては。

お昼はおにぎり。
S社のS社長も来社。
AGVセンサ7枚の修理。
CM社の新型乾燥機の盤仕様を作成。
レーザの焦点を調整。データ取り。
6軸加振装置コントローラのオスメスを間違えていたコネクタ2個を交換。
サティのセルフレジで、今までマイバッグの重量測定行程をすっ飛ばしていたことを発見。だから毎回機械に「商品を取り除いてください」と怒られていたのか。
サティの惣菜で夕食。

2008-11-25（火）

市内CD社へ行って6軸加振装置の打ち合わせ。盤の状況確認。
お昼はセブンイレブンのふわとろ牛玉子重と日清のミニどん兵衛きねうどん。
CD社のY氏と一緒に市内DK社へ出かけて以前納めた6軸加振装置の盤を見せてもらう。まさかリピートがあるとは思ってなかったので資料が少なく、配線が分らない所があるのだ（汗。
コネクタのオスメスが違うことが発覚。
疲れた。
くるめ木へ。
ザ・ビッグでお弁当を買って夕食。

2008-11-24（月）振替休日

32×32区画対応の迷路シミュレータと今年のハーフマウス決勝迷路のデータをうｐしておきます。興味あるかたは遊んでみてください。迷路データ提供は三月兎さん。ありがとうございます。

Maze32.exe

32_32x.maz

つくば4日目。
朝7時半にホテルをチェックアウトしてTXつくば駅へ。
擬態？

TXで秋葉原へ。
新幹線の指定席券を9:10発に変更。
山手線で東京駅へ。
深川めしをGETして新幹線に乗り込む。
13:05に広島駅へ到着。
駅ビルの「水車」で親子丼。
駅ビルの本屋さんで「7号東海」をGET。
路面電車で帰宅。
家でごろごろ。
ご飯を作る元気が無いので近所の中華料理屋さん「てんしん」で夕食。夜メニューの量が少ないハーフメニューが増えていた。

2008-11-23（日）勤労感謝の日

つくば3日目。
早起きして探索ルーチンを32×32区画に対応すべくあれこれ。
いや、昔の自分は偉いねぇ。define文の定義を16→32に、256→1024にするだけでほとんど問題なし。
検証するためにWindows上のシミュレータも改造。最近の自分は馬鹿だなぁ。最近（といっても2002年頃に）作ったシミュレータはあちこちに数値を直接書いている。ひたすら修正。
1時間ほどでとりあえず完成。シミュレータでは問題なし。

ホテルで朝食。
早めに会場に行ってハーフマウスの調整。
原因不明の探索ストップ。あれこれ弄って何とか対策。でも本番では最短が出せないかも。
ロボトレースもちらっと観戦。今年のコースはかなり凶悪。

ハーフマウスの32×32区画迷路を設営。あれっ、33×33区画ある。しかしすごい迫力。
ゴール位置は一個所らしい。プログラムを修正。
お昼は会場近くのファミレスで粗挽きハンバーグとビール。
午後からハーフマウスプレ競技決勝に出場。結果は優勝。

今年の32×32区画の迷路。迷路データ提供は三月兎さん。ありがとうございます。

マイクロマウスエキスパートクラスはシンガポールのK氏が優勝。

すみません、他の順位は把握していません。日本人最高位のYさんの吸引マウスは6位でした＞某氏。
表彰式。ハーフマウスプレ競技も表彰していただいた。ありがとうございます。
つくば駅近くの「けやき」で20人ほどで打ち上げ。
午後10時前に散会。

2008-11-22（土）

つくば2日目。
ホテルで朝食。

遅めに会場に行く。エントリーしているのはハーフマウスだけなので出番は午後3時半から。
会場であれこれ観戦。
お昼は昨日と同じところで和風ハンバーグ。
ハーフマウスプレ競技予選に出場。1位で通過。

明日の決勝は32×32区画の迷路になるとの発表。いや事前にアナウンスされていたけど実物の迷路を見ていなかったので16×16でやるものと思っていた。kobaraさん恐るべし＜なんでや。
探索ルーチンが32×32区画に対応していない。困った。
フレッシュマンクラスの表彰式。
マウスパーティーに参加。
会場近くの居酒屋でワイワイ。午後11時過ぎに散会。

2008-11-21（金）

今日からつくばでマイクロマウス全国大会。
広島駅まで歩いて出て6:05発の新幹線で東京へ。朝食は新幹線の中で小さいお弁当。今日は富士山が奇麗に見えた。

山の手線で秋葉原へ。TXでつくばへ。TXの無線LANは有料になっていた。
昼ちょっと前につくばに到着。今日はつくばチャレンジの本走行が行われている。
最初に金沢高専（kouheiさんとこ）のロボットに遭遇。ゴールに戻って来たものの折り返し地点の手前でターンしたとのことで残念ながら認められず。

こちらが唯一完走したヤマハ発動機チームのロボット。

お昼はマイクロマウスの会場となる国際会議場の近くをウロウロして見つけた店でハンバーグカレー。
ちょっと離れたホテルまで行って荷物を預ける。
ホテル近辺と会場との間のお店やらを調査？
会場に戻ってマイクロマウスの設営のお手伝い。
試走会を見学。
試走会は午後6時で終了。ホテルに戻ってチェックイン。
ホテルのそばのラーメン屋さん「珍来」でビールと唐揚と餃子とラーメン。
ホテルに戻って明日のために充電に専念。

2008-11-20（木）

S社からの質問を調べて回答。
6軸加振装置フロントパネルの配線作業。
お昼はおにぎり。
リヤパネル加工。

足りない部品を買いにデオデオ電気パーツ館へ。
リヤパネル配線。完成。

野菜の煮物と野菜炒めを作って夕食。

2008-11-19（水）

NK大の移動ロボット関係の対応。
鹿島から含水率が取れなくなったとの連絡。どうやらハードの異常らしい。
6軸加振装置のリピート製作。コネクタを半田付け。
お昼はおにぎり。
SH4ボード4枚にモニタプログラムを書いてFPGAのプログラムを書いてSH4のプログラムを書いて・・・っとJTW32が新しいので再コンパイルしないと書き込めない。何だか嫌な予感。
ケースを組み立ててシャーシに基板やら電源やらを取り付け。発注忘れを再発注。

国際特許事務所から連絡。特許の件であれこれ。
新装置のテーブルやらを持ってS社のY氏が来社。ちょこっと打ち合わせ。
古いコントローラを修理。これを鹿島へ送ろう。
6軸加振装置のフロントパネル製作。BNCコネクタがずらっと並ぶとカッコイイね。

寒い。広島市内でも雪がちらほら。
夕食は鍋。

2008-11-18（火）

ここ1週間くらいspamメールが極端に少なく（当社比40％ほどに）なってるけどなぜ？
T社、CM社、CD社のかたが来社。新乾燥機の打ち合わせ。
お昼はおにぎり。
車で出かけて呉のCM社へ。画像処理ラインの不具合調査。
プログラムを触ってみて「やべっ、自分で作っといて使い方わからん」と思ったけど、良く考えたらK君が作ったプログラムだった。
何とか使い方を探って原画像を見てみると何やら変な背景を拾っている。カメラの前を見てみると大量のゴミが・・・。掃除して解決。
事務所でちょこっと打ち合わせ。電磁弁を預かって帰社。
電磁弁の型式を調べてマニュアルを入手してメールで送信。
Y氏来社。RT社から仕入れたエンコーダ付きギヤモータを持って来てもらった。
NK大から移動ロボットの不具合報告。最新の開発環境を試してもらうよう依頼。送られてきたソースを調査して問題点を返答。
マイクロマウス全国大会のタイムテーブルをチェック。

21日（金）
10：00～14：00 つくばチャレンジ本走行
15：00～つくばチャレンジ記録発表
14：30～18：00 各競技の試走会
22日（土）
10：00～17：00 マイクロマウス競技エキスパートクラス予選
10：00～16：00 マイクロマウス競技フレッシュマンクラス
11：00～15：00 ロボトレース競技予選
15：30～17：00 ハーフサイズマウスプレ競技会予選
17：30～18：45 表彰式、決勝進出者発表
19：00～21：00 マウスパーティー
23日（日）
9：00～10：40 ロボトレース競技決勝
10：40～12：40 マイクロクリッパー競技
13：00～14：00 ハーフサイズマウスプレ競技会決勝
14：00～17：00 マイクロマウス競技エキスパートクラス決勝
17：30～18：30 表彰式

頂き物の野菜で中華風野菜炒めと蕪の塩もみ。青梗菜ｳﾏｰ。

県北では雪が降ったとか。

2008-11-17（月）

福山に住んでいる姉からメール。T市のホテルを予約して欲しいとのこと。
伊万里から通信のノイズ対策用にコンデンサが欲しいとの要望。0.1μFを10個準備。
お昼はセブンイレブンの鮭と明太子の御飯（ミニ）と日清のミニどん兵衛きつねうどん。
昨日の作業の報告書を書いてメールで送信。
YS社向けのプログラムの不具合報告。修正してテストしてメールで送信。
CM社の画像処理ラインが認識しなくなったと連絡。明日午後行くことに。
I社のテーブルやらコントローラを選定して見積もり依頼。
先日スルーホールを潰された6軸加振装置用の基板が修正されて戻ってきた。240MHz動作のSH-4ボードを4枚乗せてリアルタイムでガシガシと三角関数の計算をするのだ。

コーンクリームシチューと長芋のとろろとキムチ炒飯と蒲鉾と竹輪で夕食。

2008-11-16（日）

今日は呉でお仕事。NS社でコンベア速度の変更に立会い。
昨日のカレーで朝食。
9時前に車で出かけて呉へ。IHIの大型クレーンが全部山側を向いていたけど休みの日にはこうしておくのかな？風の関係？
NS社へ到着。10時半から入門教育。

ちょこっと打ち合わせした後、待機。
お昼は社員食堂で日替わり定食￥230-。

引き続き待機。9日間に渡る工場全体の大定修なので他の作業との兼ね合いで待機が続く。
午後3時からやっと関連の作業が始まる。準備して、でもまだ待機。
データ取り。問題点があれこれ。
しかし10数トンのワークが10個も載ったコンベアが動くのは圧巻。その前工程の鉄板を伸ばして巻き取るところも凄いけど。自動工場はまさに巨大ロボット。
午後6時過ぎに終了。
帰宅。
鮭ときのこのバター焼きと残り物のカレーで夕食。

2008-11-15（土）

ペペロンチーノと鮭ときのこのバター焼きと韮玉を作って朝食。

家でごろごろ。
カレーの仕込み。
広島駅まで歩いて出て来週のつくば行きの切符を手配。24日の戻りの新幹線は午後の便が取れなかった。
駅ビルのユアーズで買い物。
夕食はカレー。トッピングは鶏のソテーとゆで卵ととろけるチーズ。

2008-11-14（金）

S社向け長尺テーブルのプログラムをちょこちょこ。
O氏、Y氏らが来社。会議。
お昼はおにぎり。
引き続き会議。
データ取り。前より悪くなっていることが発覚。対策が必要。
NK大から移動ロボットが戻ってくる。電源投入時のトラブル。プルアップしなければならないところがプルダウンになっていたのが原因。なぜ勘違いしたのだろう？
6軸加振装置のボードが実装から戻ってきたのだけれど後付けするコネクタのスルーホールが全部ハンダで埋まっているorz。コネクタ16個分で680穴。カンベンしてください。

明後日はNS社で立会なのだけど手順書を書いていなかったのを思い出して作成。メールで送信。
麻婆豆腐と穴子の天ぷらを作って夕食。

2008-11-13（木）

I社の軸を動かすためにごそごそ。SH4のDIO部分。
お昼はおにぎり。
S社で使う別件の軸が届いた。1500mmのスパン。昔作ったテストプログラムで動かしてみる。問題なし。

引き続きI社の軸を動かすためにあれこれ。FPGAのパルス入出力部分。
親子丼とポテトサラダを作って夕食。

ちと腰痛。

2008-11-12（水）

Y氏から連絡。今日うちで作業したいとのこと。
エンジンコントローラの不具合の件でM社で調査することに。
Y氏来社。あれこれ加工。
IO電源だけ繋いでI社の軸はとりあえず動くことを確認。
新装置へのプログラム移植をちょこちょこ。要らない機能をバッサリ切り落とす。
市内M社でエンジンコントローラの不具合調査。重さ9kgほどのロジアナを担いでM社の構内をうろうろ。軽いロジアナが欲しい。
秘密の場所？で調査。やはり設定を変えれば正常に動作する。なぜそうなるかを調査して報告することに。
10年くらい前に使っていたPCにプリインストールされていたソフトの案内がずっと来るんだけどどうよ。

在庫のボードを組んでエンジンコントローラの調査。不具合は発生しない。ということはFPGAが壊れていたのか？しかし入力が壊れているわけではなく内部経路の一部が壊れるってこともあるのだろうか？まあ電子回路だから無いとは言えないけど。もっとよく調べるべきだったな。どうせいつものプログラムミスだろうと思っていたのだが・・・。報告書を書いてメールで送信。
大根と白菜と豆腐の煮物と野菜炒め（ジャン味）を作って夕食。

2008-11-11（火）

年金特別便の返信はがきを書く。訂正はなし。
ガルバノミラーをあれこれ。割り込みで振らせていたのをハードで振らせるように改造。FPGAを書き換えてカウンタで直接D/Aを変更する。
お昼はおにぎり。
引き続きガルバノミラー。ある程度は改善された。
平面検査用のプログラムをしこしこ。
I社の軸を動かすための準備。ケーブル製作など。
昨年のマイクロマウス大会のようすがスカパーサイエンスチャンネルで14日に放送されるとのこと。Web配信も始まるそうだ。
今日は十一月十一日→「十一十一」→「圭」→「鮭」と無理やりな鮭の日らしい。で、ちゃんちゃん焼きで夕食。

2008-11-10（月）

出社したら持ち帰っていたノートPCが無いことに気付く。仕事やる気があるのかと小一時間問い詰められたいorz。
PCを取りに帰る。往復20分なんだけどね。
YS社からうまく動かないとの連絡。
M社のエンジンコントローラも直っていないじゃないかとの連絡。
良くない事は続くものだ。
YS社向けプログラムをあれこれ修正。メールで送信。
お昼はおにぎり。ちなみにおにぎりは忘れずに持って来ていた。
エンジンコントローラが届く。一緒に来たノートPCがVistaだったので戸惑う。iniファイルはどこだ？検索も変わっていて使い方が分らない。ネットで調べてUsersの下にあるらしきことは分ったけどUsersフォルダが無い。しばらく悩んだあげく「ユーザー」というフォルダに気付く。日本語かよっ！
戻ってきた設定のままではうまく動かなかった。論理を変えたら正常に動く。設定の問題か？ロジアナの画面を写真に撮って報告書を作ってメールで送信。画面のコピーができるロジアナが欲しい。