2013-12

2013-12-31（火）冬休み

宇品東のイオンで買い物。
年越しそばをいただく。
紅白歌合戦。あまちゃんを押しすぎ。

2013-12-30（月）冬休み

昨日の鍋の残りで作った雑炊で遅い朝食。
ゆめタウンで買い物。

2013-12-29（日）

タラときのこをバターで蒸し焼きにして、卵焼きと味噌汁を作って遅い朝食。
宇品東のイオンで買い物。
夜は鍋。

2013-12-28（土）

今日から9連休。
野菜炒めを作って遅い朝食。
年賀状を印刷。手書き部分は一切ありません。ごめんなさい。
幟町へ。
宇品東のイオンで買い物。

2013-12-27（金）

焼山のグループホームで見守りシステムの移転工事に立ち会い。違う部屋に移動したいとのことでCD社へ工事をお願いした。
昼過ぎに帰社。
引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。XY位置の実寸を出す処理とワークが斜めに見える事への対策。
仕事納め。

2013-12-26（木）

KT社のピッキングの3次元画像処理。楕円を検出する処理をあれこれ。

2013-12-25（水）

S社の次期ユニットの仕様を整理してM氏に基板設計をお願い。
O氏来社。K社、HK社、KT社のものづくり補助金関係の打ち合わせ。
S社のI氏から依頼されていた件の回答。遅くなって申し訳ありません。
S社の連続処理でNG判定をしないバグを修正。後から追加した処理の判定が反映されていなかった。
S社の自動光量キャリブレーションで外部からの起動後に準備完了が立たないバグ発覚。準備完了とOKを立てるようにした。

2013-12-24（火）

午後から熊野町のKT社へ。
生産技術アカデミーのかたとOさんも来られていて画像処理のデモをする。
6軸ロボットとPCとのLAN通信テスト。
通信の初期化で双方にエラーが出て悩む。初期化関数の引数が間違っていた。
データのやり取りの方法を打ち合わせ。
午後5時頃に帰社。
S社のプログラム。保存フォルダのパスに全角文字が入っていると不具合が起こるので2バイト文字をチェックして警告を出すようにした。
6軸ロボットとの通信の初期化関数の引数の問題。ウインドのハンドルを渡して、DLLの後ろで動いているプログラムからメッセージを受け取って処理する必要があった。久しぶりにBEGIN_MESSAGE_MAP～END_MESSAGE_MAPを使う。

2013-12-23（月）天皇誕生日

今日もお伊勢参り。
朝7時に旅館で朝食。

旅館の車で送っていただいて二見浦駅へ。
JR線で伊勢市駅へ。
コインロッカーに荷物を預ける。
外宮へお参り。

バスで内宮へ移動。
内宮へお参り。

おかげ横丁を散策。
「すし久」で「ひつまぶし」をいただく。

バスで伊勢市駅へ。
歩いて月夜見宮へ。

外宮までの参道を散策。
16:44発の近鉄「しまかぜ」で大阪難波へ。

幸運にも先頭展望車の前から2列目が取れた。

地下鉄御堂筋線で新大阪へ。
新幹線「さくら」で広島へ。
駅地下のユアーズで総菜を仕入。
路面電車で帰宅。

2013-12-22（日）

今日、明日はお伊勢参り。
朝6時過ぎに家を出て路面電車で広島駅へ。
7:13発の「のぞみ」で新大阪へ。
地下鉄御堂筋線でなんばへ。
近鉄線大阪難波へ移動。伊勢志摩ライナーで伊勢市へ。

コインロッカーに荷物を預けて散策。
さっそく伊勢うどんを食す。讃岐うどんに慣れた口にはちょっと合わなかった。

近鉄線で五十鈴川駅へ。
歩いて月讀宮へ。

歩いて猿田彦神社へ。

タクシーが拾えなかったのでバスで内宮へ。そのままタクシーで松尾観音寺へ。

バス停まで歩いてバスで伊勢市駅へ。
コインロッカーの荷物をピックアップしてJR線で二見浦へ。
旅館まで歩いてチェックイン。
昭和天皇も宿泊したことがあるという貴賓室に案内される。

ちょっと散歩。歩いて二見輿玉神社＆夫婦岩へ。

アワビ、伊勢海老、牛シャブなどの豪華な夕食を地ビールと地酒でいただく。

2013-12-21（土）

車で出かけて立町経由の的場町で病院。
紙屋町のYAMAHAへ。ギタースタンドを購入。￥555-。

セブンイレブンで買い物をして帰宅し、昼食。
名古屋方面からお酒が届く。いつもありがとうございます。

会社に忘れ物を取りに行ってマックスバリューで買い物。

2013-12-20（金）

引き続きKT社のピッキング6軸ロボットとの通信部分。マニュアルには[バイトデータ unsigned char]と書いてあるのにライブラリでは unsigned short になっている。どちらが正しいのか。ま、やってみれば分かるか。テストプログラムはできたので現地テストをリクエスト。
画像処理部分を整理。円検出と直方体検出のソースを分ける。
今日は社の忘年会。車を家に置きに帰って路面電車で紙屋町へ出る。

リーガロイヤルホテル6Fの「酒仙」で忘年会。

二次会は「いなほ」。

午前2時に帰宅。

2013-12-19（木）

引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。ピッキングする6軸ロボットとの通信部分。ロボットメーカのYD社から提供されているライブラリをC++Bulder用に作り直す。足りないDLLなどを探してきてコンパイル＆起動まではできるようになった。

2013-12-18（水）

引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。Z軸方向の位置を出す処理を追加。
寝ているワークのピッチ角とロール角を算出する処理を追加。
KT社向け画像処理用のパソコンとUPSを選定して発注。
AGVセンサボード5枚の修理。

2013-12-17（火）

引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。擬似カラーの表示部を変更。ちょっと表示範囲が広がった。
遠いワークの検出ができないのでエッジ検出を強化。なだらかに見えるエッジも検出するようにした。
寝たワークの裏表の判定処理を追加。

2013-12-16（月）

KT社のピッキングの3次元画像処理。誤検出対策をちょこっと。
午後から営業と一緒に熊野町のKT社へ。ピッキングの打ち合わせ。
ピッキングに使用するYD社の6軸ロボットを見せてもらう。6軸ロボットとの通信プログラム（ライブラリ）も受け取る。

午後4時前に帰社。
出張中のS社のかたからマグネスケールタイプの装置がうまく動かないとの連絡。DIOのタイミングを見直してスピンドル回転信号を入れてもらうことで解決？
引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理の誤検出対策。立ったワークの表面の凹凸判定と、寝たワークの円周上にあるエッジ判定を追加。誤検出は無くなった。

2013-12-15（日）

アルパークへ。
宇品東のイオンで買い物。

2013-12-14（土）

野菜炒めと卵焼きと味噌汁を作って遅い朝食。
西風新都のナフコ、廿日市の小田億、廿日市のナフコと回って家具を見る。
宇品東のイオンで買い物。
今日はすき焼き。

2013-12-13（金）

AGVセンサボード1枚の再々修理。超音波センサ受信素子の足が半田不良だった。
S社からHT社向けに作ったプログラムのウインドの名前を変えたいとの要望で修正してメールで送信。
引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。立ったワークと寝たワークの検出ができるようになった。とりあえず基本だけ。

AGV用のEPROMを1個焼く。

2013-12-12（木）

引き続きKT社のピッキングの3次元画像処理。
前回乗っていた車を廃車にしたので税金が戻ってきた。昼休みに広銀で受け取る。￥18,100-。
東京方面から忘年会のお誘い。さすがに東京までは行けませんorz。

2013-12-11（水）

KT社のピッキングの3次元画像処理。3D画像から円状のものを見つける処理など。

comment

mm3さんってギター弾けるんですか!? -- takekun (2013-12-13 13:46:01)
はい、中学生の頃からギター＆ベースやってました。天性のリズム感は無いので趣味でコソコソやってます。 -- mm3 (2013-12-13 18:31:16)

2013-12-10（火）

エアーホースが届いたので昨日の装置を配管。回転チャックの開閉ができるようになる。
KT社のピッキングの3次元画像処理。生産アカデミーから届いたソースを読み解く。
S社から依頼されていた平面画像上での距離計測。修正して完成。

2013-12-9（月）

回転チャックとI社のモータを取り付けてタイミングベルトで繋ぐ。チャックには樹脂の爪を付ける。I社のモータのトルクが足りない感じ。

注文していたYAMAHAのBB1024が届いた。ベースを弾くのは10年ぶり。何もかも忘れている。

弾きたかった曲を耳コピしながらぽつりぽつり。明らかにこのベースでは出ない低い音がある。5弦ベースを買うべきだったかorz。

2013-12-8（日）

広島駅へ。
蟄居。

2013-12-7（土）

野菜炒めと卵焼きと味噌汁を作って遅い朝食。
車で出かけて立町へ。
紙屋町のYAMAHAへ。エレキベースのBB2014が見たかったのだけど無かった。ピックを買う。ベースはピックで弾く派なのだ。

本通りの南にある楽器屋さんへ。ここにもBB2014は無し。
荒神町の中古楽器を置いている店を冷やかし。
横川方面をドライブして帰宅。
中古のエレキベース、YAMAHAのBB1024をポチった。￥72,960-（送料無料）。

2013-12-6（金）

AGV用のEPROMを14個プログラム。
PrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを修正。連続取り込みと1画面取り込みを選べるようにした。
HK社の画像処理でワークを掴むチャックを開閉するためのエアーコンプレッサが届いた。開発時に使うだけなので安いホビー用のもの。0.68Mpa出せてタンク容量6L。値段は1万弱。

S社から見積もり依頼の来ていた平面画像上での距離計測を実装してみる。
AGVセンサボード1枚の再修理。超音波センサのスピーカが発振していなかった。

2013-12-5（木）

PrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを作る作業。なんとか完成。DLLを作る手順をすっかり忘れていたのと、OpenNIのDLLが予想外のフォルダを参照していたのに気付かなくて手間取ってしまった。

2013-12-4（水）

S社から届いたデータを調査。高速メディアン処理で輝度が急激に変化した所の1画素を欠陥判定していた。このような場合は高速メディアン処理は使えない。
中断していたPrimeSenses社のCARMINE1.09のDLLを作る作業。
S社からの要望でデータファイルから詳細設定を読み込む条件を変更。判定条件と同じ扱いにする。
注文していたKORGのPANDORA miniが届いた。取り説が分厚いのは5ヶ国語分が1冊になっているため。ネットでデジタルノイズが入るとの噂だったのでシールド処理をしておいた。