東大IRT機構、高齢者支援用パーソナルモビリティ技術を発表

 

 

 

robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/11/14/1444.html

東大IRT機構、高齢者支援用パーソナルモビリティ技術を発表

屋外用モビリティー 東京大学IRT研究機構は14日、1人乗り移動ロボット「パーソナルモビリティ」による移動支援技術を発表した。東京大学とトヨタ自動車株式会社、オリ ンパス株式会社、株式会社セガ、凸版印刷株式会社、株式会社富士通研究所、パナソニック株式会社、三菱重工業株式会社らが2006年度から参画している文 部科学省の科学技術振興調整費「先端融合領域イノベーション創出拠点の形成」事業での協働によるもの。10～20年後の大きなイノベーションを目指した研 究開発を行なっているという。 今回開発された技術は、(1)簡単な操作で操縦する技術、(2)外乱に対してロボットが自律的に運動を制御する技術、(3)複雑なマップを作成 しなくとも位置を測定する技術、(4)自律移動によってロボットを制御・帰庫させる技術、(5)パノラマ画像による屋外との臨場感通信技術の5点。高齢者 や体に不自由を抱える人が、家庭や屋外を安全に自由に移動し、自立した日常生活を送るための支援技術として開発したという。 今回の技術は屋外用と屋内用の2種類のパーソナルモビリティ実験機を用意して開発された。屋外用パーソナルモビリティ実験機は、幅700mm、 高さは乗降時で1,000mm、走行時で1,100mm。時速6kmでの走行が可能で重量は150kg。トヨタの2輪倒立振子型移動ロボット「モビロ」を ベースに開発された。 屋外用パーソナルモビリティの操縦インターフェイス 屋外用モビリティは、人間の腕の回内・回外運動を使い、体を支えつつ安全で正確な操縦ができるインターフェイスを開 発。片手でハンドルやブレーキ、アクセルに相当する動きを操作できる。タイヤ、スイングアーム、シートスライダを3次元物理モデルを使って同時制御するこ とで、斜面や段差、凹凸がある場所も安定して走行できるという。また、レーザーレンジファインダを使い周囲の障害物や人を認識し、衝突を回避する機能もも つ。 自律移動で帰庫する技術も搭載。車庫の周辺でレーザーレンジセンサーを使い、周囲の地図を作成して現在の自己位置を測定し、障害物を避けながら車庫へ戻るルートを自動生成することができる。これにより、利用者が乗り捨てた後、自動的に車庫へ入ることができるようになる。 屋内用パーソナルモビリティ 屋内用モビリティは、搭乗者の重心位置や座面との接触状況などをセンサーで検出し、搭乗者の意図を推定して走行するイ ンターフェイスを採用。手を使わずに体の動きだけで操縦することができる。また、床の模様にあらかじめ位置情報を印刷し、それをカメラで認識させることで ロボットが自己の現在位置を認識できるため、複雑な地図情報などを持たずとも、室内の移動が可能になる。そのほか、手招きの動作をする人を認識し、近づく 機能も搭載する。 屋内用モビリティの本体サイズは660×640×1,300mm(幅×奥行き×高さ)、重量45kg。 そのほか、パノラマ画像による屋外との臨場感通信技術として、屋内用モビリティから屋外用モビリティを遠隔操作して、部屋に居ながら遠隔地の様 子を体験できる機能も搭載。屋外用モビリティに搭載された3台のカメラを使ってパノラマ画像を生成し、操縦者に送ることができるという。 なお、今回の研究成果は11月15日(土)に開催される第7回東京大学ホームカミングデイにて公開される予定。 ■URL 東京大学 http://www.u-tokyo.ac.jp/ 東京大学IRT研究機構 http://www.irt.i.u-tokyo.ac.jp/ ニュースリリース(PDF) http://www.irt.i.u-tokyo.ac.jp/pressrelease/irtpmr.pdf 第7回東京大学ホームカミングデイ http://www.alumni.u-tokyo.ac.jp/hcd/index.html ■ 関連記事 ・ 東京大学IRT研究機構、ホームアシスタントロボットによる掃除片付け技術を発表 ～衣類を拾って洗濯機へ、失敗しても自力でやり直し（2008/10/24） （ 清宮信志 ） 2008/11/14 18:17