03282018
RPLIDAR A1 覚書
ちょっとした思いつきで、RPLIDARをLabVIEWに繋ぎたくなりました。
A1はディスコンですが、アマで比較的こなれてきたので１個購入し、SLAMTEC社のサイトからマニュアルをD.L.、シリアル通信は分かっていたので、LabVIEW上でVISA経由でのシリアルコネクションを行います。
115200bps,8N1が規格です。USB-Serial変換モジュールみたいなものがおまけでついてきており、楽勝と考えておりました....が、甘かった....
開発はLabVIEW2015+Windows10（mouse comp.）で行なっています。変化があるごとに更新する予定です。
１：症状１ Single Reguestを投げてもスキャナが回らない？
Webサンプル（SimpleSample.exe）ではデータがきちんと帰ってくるので、問題ないと思い、LabVIEWでプログラムを書きます。
動作状況
ultra simple.exeお試し
1.1 USBコネクタをPCに刺すと、円盤部が回り始める
1.2 urtra simpleを実行すると周回ごとにデータが文字として見える
これをLabVIEWでやると
1.1 は同じ
1.2 Single-Requestを投げると円盤が止まる、データはdescriptorのみ
という状況でした。
これでしばらく悩みましたが、RPRIDARは円盤部のモータをPWMで回しており、このPWMをコントロールするのにDTRラインを使用しているようです。
LabVIEWではデフォルトではコマンドを送った際にDTRがdisableになるため、PWMが止まり、円盤部が回転しません。
これを修正することで円盤部はmな悪ようになりましたが、...帰ってくるデータの個数が安定しません。
今はここで格闘中です。
進捗があればまた報告します。
最終更新：2018年03月28日 13:27
