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http://win-mx.cool.ne.jp/port_mapping/router.html
のサイトが分かりやすい。

バッファローの場合
「ネットワーク設定」→「アドレス変換設定」→
グループ名：適当
プロトコル：あけるポート
LAN側IPアドレス：固定したプライベートIPアドレスなりを設定

ポートが解放されたかどうかは
http://www.cman.jp/network/support/port.html
等のポートチェックで調べると良い。