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モザイキング手順
１．特徴点の抽出
２．特徴点の対応付け→テンプレートマッチング等
　　ステレオカメラ校正：座標位置が既知なパターンとカメラ座標の対応からカメラ
　　　　　　　　　　　　の内部パラメータと外部パラメータを求める。
　　　　　　　　　　　　二つのカメラ情報の組み合わせ等これに当たる。
　　　　　　　　　　　　エピポーラ線等。
　　2乗残差法：計算速度速い。信頼度低い。
　　正規化相関法：信頼度高い。計算速度遅い。
　　　　　　　　　テンプレートマッチングにおけるNCC
　　　　　　　　　cvMatchTemplate
　　残差逐次検定法：信頼度はまだ微妙。
３．ロバスト推定による誤差の消去
４．射影変換の取得
５．アフィン変換または透視変換
６．画像の合成

カメラキャリブレーションから射影変換を求める方法もあるらしい。