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rigidBodyを設定している特定のオブジェクトで衝突を無効にするには、

Layerを追加して、特定のオブジェクトを同じレイヤーに設定する
Edit→Project Settings→Physicsで、そのレイヤー衝突マトリクスをOFFにする
Inspectorでapplyすると変更が反映する

[[rigidBody]]を設定している特定のオブジェクトで衝突を無効にするには、

Layerを追加して、特定のオブジェクトを同じレイヤーに設定する
Edit→Project Settings→Physicsで、そのレイヤー衝突マトリクスをOFFにする
Inspectorでapplyすると変更が反映する