ODEのデータ型定義 - vsyncの狭間に生きる @ wiki ゲーム業界に入りたい人向け情報、物理エンジン ODE 、ＶＩＶＩＤ ＳＤＫ等のメモ

/* floating point data type, vector, matrix and quaternion types */

#if

defined(dSINGLE)

 typedef float dReal;
 #ifdef dDOUBLE
   #error You can only #define dSINGLE or dDOUBLE, not both.
 #endif // dDOUBLE

#elif

defined(dDOUBLE)

 typedef double dReal;

#else

 #error You must #define dSINGLE or dDOUBLE

#endif

typedef dReal dVector3[4];
typedef dReal dVector4[4];

typedef dReal dMatrix3[4*3];
typedef dReal dMatrix4[4*4];
typedef dReal dMatrix6[8*6];

typedef dReal dQuaternion[4];