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ODE プログラミング解説
demo_boxstack (ODE 0.11.1)
このページの内容
nearCallback
start
locase
command
drawGeom
simLoop
main
<ode/ode.h>
<drawstuff/drawstuff.h>
"texturepath.h"
#ifdef
_MSC_VER
#pragma warning( disable:4244 4305 ) // 型変換に伴う精度喪失の警告を抑制する (VC++)
#endif
"icosahedron_geom.h"
dReal planes[] =
{
1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.25f,
0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.25f,
0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.25f,
-1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.25f,
0.0f, -1.0f, 0.0f, 0.25f,
0.0f, 0.0f, -1.0f, 0.25f,
};
const unsigned int planecount = 6;
dReal points[] =
{
0.25f, 0.25f, 0.25f, // 点0
-0.25f, 0.25f, 0.25f, // 点1
0.25f, -0.25f, 0.25f, // 点2
-0.25f, -0.25f, 0.25f, // 点3
0.25f, 0.25f, -0.25f, // 点4
-0.25f, 0.25f, -0.25f, // 点5
0.25f, -0.25f, -0.25f, // 点6
-0.25f, -0.25f, -0.25f, // 点7
};
const unsigned int pointcount = 8;
unsigned int polygons[] =
{
4, 0, 2, 6, 4, // +X
4, 1, 0, 4, 5, // +Y
4, 0, 1, 3, 2, // +Z
4, 3, 1, 5, 7, // -X
4, 2, 3, 7, 6, // -Y
4, 5, 4, 6, 7, // -Z
};
#ifdef
dDOUBLE
#define dsDrawBox dsDrawBoxD
#define dsDrawSphere dsDrawSphereD
#define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
#define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD
#define dsDrawConvex dsDrawConvexD
#endif
#define
NUM 100 // オブジェクトの最大数
#define
DENSITY ( 5.0 ) // すべてのオブジェクトの密度
#define
GPB 3 // 1つのボディの最大のジオメトリ数
#define
MAX_CONTACTS 8 // 1つのボディの最大の接点数
#define
MAX_FEEDBACKNUM 20 // フィードバックの最大数
#define
GRAVITY REAL( 0.5 )
#define
USE_GEOM_OFFSET 1 // 混成オブジェクトの重心をオフセットさせるか？
struct MyObject
{
dBodyID body; // ボディ
dGeomID geom[ GPB ]; // ボディのジオメトリ
};
static int num = 0; // シミュレーション内のオブジェクトの数
static int nextobj = 0; // num == NUMとなったときに再利用される次のオブジェクト
static dWorldID world;
static dSpaceID space;
static MyObject obj[ NUM ];
static dJointGroupID contactgroup;
static int selected = -1; // 選択されているオブジェクト
static int show_aabb = 0; // ジオメトリのAABBを表示するか？
static int show_contacts = 0; // 接触点を表示するか？
static int random_pos = 1; // ランダムな位置からオブジェクトを落下させるか？
static int write_world = 0; // 現在の状態をファイルに書き出すか？
static int show_body = 0; // ボディを表示するか？
struct MyFeedback
{
dJointFeedback fb; // ジョイントのフィードバック
bool first; // 選択されているオブジェクトか？
};
static MyFeedback feedbacks[ MAX_FEEDBACKNUM ];
static int doFeedback = 0; // フィードバックを表示するか？
static int fbnum = 0; // フィードバックの数
力とトルクの取得 (dJointFeedback)
nearCallback
static void nearCallback( void *data, dGeomID o1, dGeomID o2 )
{
int i;
dBodyID b1 = dGeomGetBody( o1 );
dBodyID b2 = dGeomGetBody( o2 );
// 2つのボディがジョイントによって接続されているならば、何もせずに関数を抜ける
if( b1 && b2
&& dAreConnectedExcluding( b1, b2, dJointTypeContact ) )
{
return;
}
dContact contact[ MAX_CONTACTS ]; // up to MAX_CONTACTS contacts per box-box
for( i = 0; i < MAX_CONTACTS; i++ )
{
contact[ i ].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
contact[ i ].surface.mu = dInfinity;
contact[ i ].surface.mu2 = 0;
contact[ i ].surface.bounce = 0.1;
contact[ i ].surface.bounce_vel = 0.1;
contact[ i ].surface.soft_cfm = 0.01;
}
// 接触情報を作成する
int numc = dCollide( o1, o2, MAX_CONTACTS, &contact[ 0 ].geom, sizeof( dContact ) );
if( numc )
{
dMatrix3 RI;
dRSetIdentity( RI );
const dReal ss[ 3 ] = { 0.02, 0.02, 0.02 };
for( i = 0; i < numc; i++ )
{
// 接触ジョイントを作成する
dJointID c = dJointCreateContact( world, contactgroup, contact + i );
dJointAttach( c, b1, b2 );
if( show_contacts )
{
// 接触した位置に直方体を描画する
dsDrawBox( contact[ i ].geom.pos, RI, ss );
}
if( doFeedback
&& ( b1 == obj[ selected ].body
|| b2 == obj[ selected ].body ) )
{
if( fbnum < MAX_FEEDBACKNUM )
{
feedbacks[ fbnum ].first = ( b1 == obj[ selected ].body );
// 作成した接触ジョイントにフィードバックを設定する
dJointSetFeedback( c, &feedbacks[ fbnum++ ].fb );
}
else
{
fbnum++;
}
}
}
}
}
ボディ同士がジョイントによって接続されているか確認する (dAreConnectedExcluding)
接触面の定義 (dSurfaceParameters)
接触情報を作成する (dCollide)
フィードバックの設定 (dJointSetFeedback)
start
static void start()
{
dAllocateODEDataForThread( dAllocateMaskAll );
// 視点を設定する
static float xyz[ 3 ] = { 2.1640f, -1.3079f, 1.7600f };
static float hpr[ 3 ] = { 125.5000f, -17.0000f, 0.0000f };
dsSetViewpoint( xyz, hpr );
printf( "To drop another object, press:\n" );
printf( " b for box.\n" );
printf( " s for sphere.\n" );
printf( " c for capsule.\n" );
printf( " y for cylinder.\n" );
printf( " v for a convex object.\n" );
printf( " x for a composite object.\n" );
printf( "To select an object, press space.\n" );
printf( "To disable the selected object, press d.\n" );
printf( "To enable the selected object, press e.\n" );
printf( "To dump transformation data for the selected object, press p.\n" );
printf( "To toggle showing the geom AABBs, press a.\n" );
printf( "To toggle showing the contact points, press t.\n" );
printf( "To toggle dropping from random position/orientation, press r.\n" );
printf( "To save the current state to 'state.dif', press 1.\n" );
printf( "To show joint feedbacks of selected object, press f.\n" );
}
locase
char locase( char c )
{
if( c >= 'A' && c <= 'Z' )
{
return c - ( 'a' - 'A' );
}
else
{
return c;
}
}
command
static void command( int cmd )
{
size_t i; // オブジェクトを識別するための番号
int j, k;
dReal sides[ 3 ];
dMass m;
int setBody; // ボディとの関連付け (dGeomSetBody) は不要か？
cmd = locase( cmd );
if( cmd == 'b' || cmd == 's' || cmd == 'c' || cmd == 'x' || cmd == 'y' || cmd == 'v' )
{
setBody = 0; // ボディとの関連付け必要
if( num < NUM )
{
i = num;
num++;
}
else
{
i = nextobj;
nextobj++;
if( nextobj >= num )
{
nextobj = 0;
}
// iの位置にあるボディとジオメトリを破棄する
dBodyDestroy( obj[ i ].body );
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
if( obj[ i ].geom[ k ] )
{
dGeomDestroy( obj[ i ].geom[ k ] );
}
}
// 破棄したオブジェクトのメモリを0でクリアする
memset( &obj[ i ], 0, sizeof( obj[ i ] ) );
}
// ボディを作成する
obj[ i ].body = dBodyCreate( world );
for( k = 0; k < 3; k++ )
{
sides[ k ] = dRandReal() * 0.5 + 0.1;
}
dMatrix3 R;
if( random_pos )
{
dBodySetPosition(
obj[ i ].body,
dRandReal() * 2 - 1,
dRandReal() * 2 - 1,
dRandReal() + 2
);
dRFromAxisAndAngle(
R,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 10.0 - 5.0
);
}
else
{
dReal maxheight = 0;
for( k = 0; k < num; k++ )
{
const dReal *pos = dBodyGetPosition( obj[ k ].body );
if( pos[ 2 ] > maxheight )
{
maxheight = pos[ 2 ];
}
}
dBodySetPosition( obj[ i ].body, 0, 0, maxheight + 1 );
dRSetIdentity( R );
}
dBodySetRotation( obj[ i ].body, R );
dBodySetData( obj[ i ].body, ( void* )i );
if( cmd == 'b' ) // 直方体 (Box)
{
dMassSetBox( &m, DENSITY, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateBox( space, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
}
else if( cmd == 'c' ) // カプセル (Capsule)
{
sides[ 0 ] *= 0.5;
dMassSetCapsule( &m, DENSITY, 3, sides[ 0 ], sides[ 1 ] );
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateCapsule( space, sides[ 0 ], sides[ 1 ] );
}
else if( cmd == 'v' ) // 凸形状オブジェクト (Convex Object)
{
dMassSetBox( &m, DENSITY, 0.25, 0.25, 0.25 );
#if
0
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateConvex(
space,
planes,
planecount,
points,
pointcount,
polygons
);
#else
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateConvex(
space,
Sphere_planes,
Sphere_planecount,
Sphere_points,
Sphere_pointcount,
Sphere_polygons
);
#endif
}
else if( cmd == 'y' ) // 円柱 (Cylinder)
{
dMassSetCylinder( &m, DENSITY, 3, sides[ 0 ], sides[ 1 ] );
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateCylinder( space, sides[ 0 ], sides[ 1 ] );
}
else if( cmd == 's' ) // 球 (Sphere)
{
sides[ 0 ] *= 0.5;
dMassSetSphere( &m, DENSITY, sides[ 0 ] );
obj[ i ].geom[ 0 ] = dCreateSphere( space, sides[ 0 ] );
}
else if( cmd == 'x' && USE_GEOM_OFFSET ) // (重心オフセット) 混成オブジェクト (Composite Object)
{
setBody = 1; // ボディとの関連付け不要
dMass m2;
dMassSetZero( &m );
dReal dpos[ GPB ][ 3 ]; // ジオメトリ間の位置のずれ
dMatrix3 drot[ GPB ];
// ランダムな位置を設定する
for( j = 0; j < GPB; j++ )
{
for( k = 0; k < 3; k++ )
{
dpos[ j ][ k ] = dRandReal() * 0.3 - 0.15;
}
}
// 総質量を求める
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
if( k == 0 ) // 球 (Sphere)
{
dReal radius = dRandReal() * 0.25 + 0.05;
obj[ i ].geom[ k ] = dCreateSphere( space, radius );
dMassSetSphere( &m2, DENSITY, radius );
}
else if( k == 1 ) // 直方体 (Box)
{
obj[ i ].geom[ k ] = dCreateBox( space, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
dMassSetBox( &m2, DENSITY, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
}
else // カプセル (Capsule)
{
dReal radius = dRandReal() * 0.1 + 0.05;
dReal length = dRandReal() * 1.0 + 0.1;
obj[ i ].geom[ k ] = dCreateCapsule( space, radius, length );
dMassSetCapsule( &m2, DENSITY, 3, radius, length );
}
dRFromAxisAndAngle(
drot[ k ],
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 10.0 - 5.0
);
dMassRotate( &m2, drot[ k ] );
dMassTranslate( &m2, dpos[ k ][ 0 ], dpos[ k ][ 1 ], dpos[ k ][ 2 ] );
// 総質量に加算する
dMassAdd( &m, &m2 );
}
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
dGeomSetBody( obj[ i ].geom[ k ], obj[ i ].body );
// ジオメトリの重心をオフセットさせる
dGeomSetOffsetPosition(
obj[ i ].geom[ k ],
dpos[ k ][ 0 ] - m.c[ 0 ],
dpos[ k ][ 1 ] - m.c[ 1 ],
dpos[ k ][ 2 ] - m.c[ 2 ]
);
dGeomSetOffsetRotation( obj[ i ].geom[ k ], drot[ k ] );
}
dMassTranslate( &m, -m.c[ 0 ], -m.c[ 1 ], -m.c[ 2 ] );
dBodySetMass( obj[ i ].body, &m );
}
else if( cmd == 'x' ) // 混成オブジェクト (Composite Object)
{
dGeomID g2[ GPB ]; // ジオメトリ
dReal dpos[ GPB ][ 3 ]; // ジオメトリ間の位置のずれ
dMass m2;
dMassSetZero( &m );
// ランダムな位置を設定する
for( j = 0; j < GPB; j++ )
{
for( k = 0; k < 3; k++ )
{
dpos[ j ][ k ] = dRandReal() * 0.3 - 0.15;
}
}
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
// ジオメトリ変換オブジェクトを作成する
obj[ i ].geom[ k ] = dCreateGeomTransform( space );
dGeomTransformSetCleanup( obj[ i ].geom[ k ], 1 );
if( k == 0 ) // 球(Sphere)
{
dReal radius = dRandReal() * 0.25 + 0.05;
g2[ k ] = dCreateSphere( 0, radius );
dMassSetSphere( &m2, DENSITY, radius );
}
else if( k == 1 ) // 直方体(Box)
{
g2[ k ] = dCreateBox( 0, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
dMassSetBox( &m2, DENSITY, sides[ 0 ], sides[ 1 ], sides[ 2 ] );
}
else // カプセル(Capsule)
{
dReal radius = dRandReal() * 0.1 + 0.05;
dReal length = dRandReal() * 1.0 + 0.1;
g2[ k ] = dCreateCapsule( 0, radius, length );
dMassSetCapsule( &m2, DENSITY, 3, radius, length );
}
// ジオメトリ変換オブジェクトにジオメトリを格納する
dGeomTransformSetGeom( obj[ i ].geom[ k ], g2[ k ] );
dMatrix3 Rtx;
dRFromAxisAndAngle(
Rtx,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 2.0 - 1.0,
dRandReal() * 10.0 - 5.0
);
// ジオメトリの位置と姿勢を設定する
dGeomSetPosition( g2[ k ], dpos[ k ][ 0 ], dpos[ k ][ 1 ], dpos[ k ][ 2 ] );
dGeomSetRotation( g2[ k ], Rtx );
// 質量パラメータを回転させ移動する
dMassRotate( &m2, Rtx );
dMassTranslate( &m2, dpos[ k ][ 0 ], dpos[ k ][ 1 ], dpos[ k ][ 2 ] );
// 総質量に加算する
dMassAdd( &m, &m2 );
}
// 重心が ( 0, 0, 0 ) となるように、すべてのカプセル化されたオブジェクトを移動する
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
dGeomSetPosition(
g2[ k ],
dpos[ k ][ 0 ] - m.c[ 0 ],
dpos[ k ][ 1 ] - m.c[ 1 ],
dpos[ k ][ 2 ] - m.c[ 2 ]
);
}
dMassTranslate( &m, -m.c[ 0 ], -m.c[ 1 ], -m.c[ 2 ] );
}
// ボディとの関連付けが不要とされていないならば、関連付けを行う
if( !setBody )
{
for( k = 0; k < GPB; k++ )
{
if( obj[ i ].geom[ k ] )
{
dGeomSetBody( obj[ i ].geom[ k ], obj[ i ].body );
}
}
}
dBodySetMass( obj[ i ].body, &m );
}
if( cmd == ' ' )
{
// 選択されているオブジェクトを変更する
selected++;
if( selected >= num )
{
selected = 0;
}
if( selected < 0 )
{
selected = 0;
}
}
else if( cmd == 'd' && selected >= 0 && selected < num )
{
// 選択されているオブジェクトを無効にする
dBodyDisable( obj[ selected ].body );
}
else if( cmd == 'e' && selected >= 0 && selected < num )
{
// 選択されているオブジェクトを有効にする
dBodyEnable( obj[ selected ].body );
}
else if( cmd == 'a' )
{
show_aabb ^= 1;
}
else if( cmd == 't' )
{
show_contacts ^= 1;
}
else if( cmd == 'r' )
{
random_pos ^= 1;
}
else if( cmd == '1' )
{
write_world = 1;
}
else if( cmd == 'p' && selected >= 0 )
{
// 選択されているオブジェクトの位置と姿勢を表示する
const dReal *pos = dGeomGetPosition( obj[ selected ].geom[ 0 ] );
const dReal *rot = dGeomGetRotation( obj[ selected ].geom[ 0 ] );
printf( "POSITION:\n\t[ %f, %f, %f ]\n\n", pos[ 0 ], pos[ 1 ], pos[ 2 ] );
printf( "ROTATION:\n\t[ %f, %f, %f, %f ]\n\t[ %f, %f, %f, %f ]\n\t[ %f, %f, %f, %f ]\n\n",
rot[ 0 ], rot[ 1 ], rot[ 2 ], rot[ 3 ],
rot[ 4 ], rot[ 5 ], rot[ 6 ], rot[ 7 ],
rot[ 8 ], rot[ 9 ], rot[ 10 ], rot[ 11 ]
);
}
else if( cmd == 'f' && selected >= 0 && selected < num )
{
if( dBodyIsEnabled( obj[ selected ].body ) )
{
doFeedback = 1;
}
}
}
ジオメトリの作成 (dCreate)
質量 (dMass)
ジオメトリ変換オブジェクト
ボディの有効化/無効化 (dBodyEnable、dBodyDisable)
drawGeom
void drawGeom( dGeomID g, const dReal *pos, const dReal *R, int show_aabb )
{
int i;
if( !g )
{
return;
}
if( !pos )
{
pos = dGeomGetPosition( g );
}
if( !R )
{
R = dGeomGetRotation( g );
}
// ジオメトリの種類を取得する
int type = dGeomGetClass( g );
if( type == dBoxClass ) // 直方体
{
dVector3 sides;
dGeomBoxGetLengths( g, sides );
dsDrawBox( pos, R, sides );
}
else if( type == dSphereClass ) // 球
{
dsDrawSphere( pos, R, dGeomSphereGetRadius( g ) );
}
else if( type == dCapsuleClass ) // カプセル
{
dReal radius, length;
dGeomCapsuleGetParams( g, &radius, &length );
dsDrawCapsule( pos, R, length, radius );
}
else if( type == dConvexClass ) // 凸形状
{
#if
0
dsDrawConvex(
pos,
R,
planes,
planecount,
points,
pointcount,
polygons
);
#else
dsDrawConvex(
pos,
R,
Sphere_planes,
Sphere_planecount,
Sphere_points,
Sphere_pointcount,
Sphere_polygons
);
#endif
}
else if( type == dCylinderClass ) // 円柱
{
dReal radius, length;
dGeomCylinderGetParams( g, &radius, &length );
dsDrawCylinder( pos, R, length, radius );
}
else if( type == dGeomTransformClass ) // ジオメトリ変換オブジェクト
{
// ジオメトリ変換オブジェクトに格納されているジオメトリを取得する
dGeomID g2 = dGeomTransformGetGeom( g );
const dReal *pos2 = dGeomGetPosition( g2 );
const dReal *R2 = dGeomGetRotation( g2 );
dVector3 actual_pos;
dMatrix3 actual_R;
dMULTIPLY0_331( actual_pos, R, pos2 );
actual_pos[ 0 ] += pos[ 0 ];
actual_pos[ 1 ] += pos[ 1 ];
actual_pos[ 2 ] += pos[ 2 ];
dMULTIPLY0_333( actual_R, R, R2 );
// ジオメトリ変換オブジェクトに格納されていたジオメトリで描画し直す
drawGeom( g2, actual_pos, actual_R, 0 );
}
// ジオメトリgのボディを描画する
if( show_body )
{
dBodyID body = dGeomGetBody( g );
if( body )
{
const dReal *bodypos = dBodyGetPosition( body );
const dReal *bodyr = dBodyGetRotation( body );
dReal bodySides[ 3 ] = { 0.1, 0.1, 0.1 }; // 描画サイズ
dsSetColorAlpha( 0, 1, 0, 1 );
dsDrawBox( bodypos, bodyr, bodySides );
}
}
// ジオメトリgの境界ボックスを描画する
if( show_aabb )
{
// 境界ボックスを取得する
dReal aabb[ 6 ];
dGeomGetAABB( g, aabb );
dVector3 bbpos;
for( i = 0; i < 3; i++ )
{
bbpos[ i ] = 0.5 * ( aabb[ i * 2 ] + aabb[ i * 2 + 1 ] );
}
dVector3 bbsides;
for( i = 0; i < 3; i++ )
{
bbsides[ i ] = aabb[ i * 2 + 1 ] - aabb[ i * 2 ];
}
dMatrix3 RI;
dRSetIdentity( RI );
dsSetColorAlpha( 1, 0, 0, 0.5 );
dsDrawBox( bbpos, RI, bbsides );
}
}
ジオメトリの種類の取得 (dGeomGetClass)
境界ボックスの取得 (dGeomGetAABB)
simLoop
static void simLoop( int pause )
{
dsSetColor( 0, 0, 2 );
// 衝突するボディを検出する
dSpaceCollide( space, 0, &nearCallback );
if( !pause )
{
// シミュレーションのステップを進める
dWorldQuickStep( world, 0.02 );
}
// ワールドの状態をファイルに出力する
if( write_world )
{
FILE *f = fopen( "state.dif", "wt" );
if( f )
{
dWorldExportDIF( world, f, "X" );
fclose( f );
}
write_world = 0;
}
// フィードバックを表示する
if( doFeedback )
{
if( fbnum>MAX_FEEDBACKNUM )
{
printf( "joint feedback buffer overflow!\n" );
}
else
{
dVector3 sum = { 0, 0, 0 };
printf( "\n" );
for( int i = 0; i < fbnum; i++ )
{
dReal *f =
feedbacks[ i ].first ?
feedbacks[ i ].fb.f1 : // ジョイントがボディ1に作用する力
feedbacks[ i ].fb.f2; // ジョイントがボディ2に作用する力
printf( "%f %f %f\n", f[ 0 ], f[ 1 ], f[ 2 ] );
sum[ 0 ] += f[ 0 ];
sum[ 1 ] += f[ 1 ];
sum[ 2 ] += f[ 2 ];
}
printf( "Sum: %f %f %f\n", sum[ 0 ], sum[ 1 ], sum[ 2 ] );
dMass m;
dBodyGetMass( obj[ selected ].body, &m );
printf( "Object G=%f\n", GRAVITY * m.mass );
}
doFeedback = 0;
fbnum = 0;
}
// ジョイント グループを破棄する (すべての接触ジョイントを破棄する)
dJointGroupEmpty( contactgroup );
dsSetColor( 1, 1, 0 );
dsSetTexture( DS_WOOD );
for( int i = 0; i < num; i++ )
{
for( int j = 0; j < GPB; j++ )
{
// 描画色を設定する
if( i == selected ) // オブジェクトが選択されている
{
dsSetColor( 0, 0.7, 1 );
}
else if( ! dBodyIsEnabled( obj[ i ].body ) ) // ボディが無効状態
{
dsSetColor( 1, 0.8, 0 );
}
else
{
dsSetColor( 1, 1, 0 );
}
// ジオメトリを描画する
drawGeom( obj[ i ].geom[ j ], 0, 0, show_aabb );
}
}
}
ワールドのエクスポート (dWorldExportDIF)
ジョイントのフィードバック
ボディの有効/無効 (dBodyIsEnabled)
main
int main( int argc, char **argv )
{
// drawstuffの設定をする
dsFunctions fn;
fn.version = DS_VERSION;
fn.start = &start;
fn.step = &simLoop;
fn.command = &command;
fn.stop = 0;
fn.path_to_textures = DRAWSTUFF_TEXTURE_PATH;
dInitODE2( 0 );
// ワールドを作成する
world = dWorldCreate();
space = dHashSpaceCreate( 0 );
contactgroup = dJointGroupCreate( 0 );
dWorldSetGravity( world, 0, 0, -GRAVITY );
dWorldSetCFM( world, 1e-5 ); // CFM
dWorldSetAutoDisableFlag( world, 1 ); // 自動無効化を有効
#if
1
dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount( world, 10 );
#endif
dWorldSetLinearDamping( world, 0.00001 ); // 速度の減衰率
dWorldSetAngularDamping( world, 0.005 ); // 角速度の減衰率
dWorldSetMaxAngularSpeed( world, 200 ); // 角速度の最大値
dWorldSetContactMaxCorrectingVel( world, 0.1 ); // 修正速度
dWorldSetContactSurfaceLayer( world, 0.001 ); // 表面層の厚さ
dCreatePlane( space, 0, 0, 1, 0 );
memset( obj, 0, sizeof( obj ) );
// シミュレーションを開始する
dsSimulationLoop( argc, argv, 352, 288, &fn );
dJointGroupDestroy( contactgroup );
dSpaceDestroy( space );
dWorldDestroy( world );
dCloseODE();
return 0;
}
ワールドの減衰 (damping)
接触時の挙動
見る
導入
ライブラリのビルド
初期化と終了処理
数学関数
データ型
オブジェクト
ボディ
質量
ジオメトリ
ワールド
スペース
ジョイント
ジョイント グループ
接触ジョイント
ERP/CFM
角度モーター
固定ジョイント
衝突検出
サンプルコード
衝突検出ライブラリ
デモプログラム
demo_boxstack
demo_chain1
demo_cylvssphere
demo_hinge
Drawstuff
シミュレーション
描画処理
メッセージ
エラー処理
エラーメッセージ
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最終更新：2016年07月19日 16:00
