6月11日PTAMの論文読もうぜ勉強会 - 拡張現実インターフェイスプロジェクト @ ウィキ

読む論文

Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces (PTAM)と発表時のスライド
適宜ページ末にあるリンクを参考した。

内容

0.Abstruct

ロボティクスの分野でのSLAMアルゴリズムを使うことによって小規模なAR空間でのカメラ位置の予想の提供を行う。
また、トラッキングとマッピングをデュアルコアコンピュータを使い別スレッドで処理する。一つのスレッドでは、ビデオフレームに予測される3Dマップを表示させている間、別スレッドによって正確なカメラからトラッキング映像を処理する。これによって必要な計算が軽減され、数千もの特徴点抽出がフレームレート単位で可能となる。

1.Intoroduction

イントロは省略。

2.Method overview in the context of SLAM(SLAMの概要の説明)

3.Future relate work(将来の展開)

これも省略。

4.The map (マップについて)

5.Tracking (トラッキングについて)

6.Mapping (マッピングについて)

7.result (結果について)

8.Limitation and future work (制約と今後の展望)

9.Conclusion (まとめ)

参考ページ

Cagylogic: PTAMのアルゴリズムを理解するために必要な用語 - アルゴリズム等の解説ページ
Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces - 日本語　その１　アブストラクト～2章 - 和訳したページ（第二章まで）

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